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[实用新型]一种框架式管道补口设备-CN202223525726.6有效
发明人：李学贺;白意东;李满宏;孙凌宇;张明路;杨磊;张轩 -专利权人：彼合彼方机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B24C1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种框架式管道补口设备，驱动机构包括动力输出单元，轨道单元和滑块单元，轨道单元为左右两个，通过快锁装置固定在管道喷砂面的两侧，动力输出单元通过伺服电机一驱动输出轴，带动两组滑块单元沿轨道单元的滑道做圆周运动，执行机构包括喷枪装配单元，行走单元和张紧轮单元，喷枪装配单元固定在行走单元固定支板上，用于调节喷砂枪位置，行走单元通过伺服电机二驱动齿轮在齿条上啮合运动，张紧轮单元用于调节同步带的张紧程度，执行机构与伺服电机一驱动输出轴紧固，跟随驱动机构一同做圆周运动，本实用新型用于喷砂除锈、中频加热、喷涂、热收缩带自动缠绕等，结构简单，成本低，安全可靠，可快速拆装和搬运，工作效率高。
一种框架管道设备

[发明专利]一种多传感器融合的爬壁机器人立面定位方法-CN202211719113.8在审
发明人：李锦坤;孙凌宇;张轩;张超;张明路;杨磊;白意东 -专利权人：彼合彼方机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感器融合的爬壁机器人立面定位方法，S1：在有限场景布设UWB定位系统，获取定位区域内UWB定位标签的定位信息，对机器人进行立面定位；S2：通过惯性测量单元输出的数据进行预积分解算机器人的姿态、速度和位置；S3：将UWB输出的位置向量以及IMU输出的加速度作为初始时刻的状态向量，通过系统运行，通过EKF方程计算出状态估计向量；S4：利用箱型图法计算本次UWB定位数据的可靠性，并对扩展卡尔曼滤波计算出的状态估计向量和光流法计算出的状态估计向量进行加权融合，输出机器人的最优位置估计向量，本发明依靠不同的传感器对于位姿和姿态的测量精度各有优劣，利用各传感器的优势估计机器人位姿，能够有效提高爬壁机器人立面定位精度。
一种传感器融合机器人定位方法

[发明专利]一种管道补口机器人-CN202211611615.9在审
发明人：张明路;王宪军;刘月芳;吴阳;李佳铮;白意东;杨磊 -专利权人：彼合彼方机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B24C3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道补口机器人，包括机器人本体和前端执行机构；机器人本体包括左侧驱动，中间平台，铰链，尾轮和右侧驱动；前端执行机构包括滑台，喷砂枪夹持调整装置和滑台后端；喷砂枪夹持调整装置包括手轮，光杠固定板，丝杠，光杠导杆，喷枪滑台连接板，喷沙枪和喷枪固定板；滑台后端包括后端固定板，限位块，转动轴，磁铁固定板，定向轮支撑板，定向滑轮，快速夹钳，夹钳提升板，橡胶块，磁铁，牛眼轮安装板，牛眼轮和后端侧板，本发明设计合理，安全可靠，机器人携带喷砂设备既可以沿管道径向行走，完成喷砂除锈作业，也可以沿管道轴向行走，自动转移到下一个焊口，自动化程度高，提升了喷砂除锈的工作效率，且使用、维护、保养费用低。
一种管道机器人

[发明专利]一种用于散货船内舱壁清洗作业的爬壁机器人-CN202211574159.5在审
发明人：张轩;张继良;焦世龙;张小俊;张明路;杨磊;白意东 -专利权人：彼合彼方机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于散货船内舱壁清洗作业的爬壁机器人，包括机器人本体、中压水系统、辅助系统以及与机器人本体、中压水系统和辅助系统电性连接的控制系统；机器人本体包括机器人主体、履带模块、清洗模块和外观组件；机器人主体包括密闭箱体、设置在密闭箱体内的伺服电机和直角行星减速器；伺服电机与直角行星减速器相连接用于为履带模块提供动力；履带模块左右对称分布在机器人主体两侧，履带模块包括履带磁块、履带内板、传动轴、链轮、链条、履带外板、从动轴和履带支杆；传动轴通过直角行星减速器与伺服电机相连接，清洗模块包括设置在密闭箱体上端面的前端清洗模块与机械臂清洗模块；高压水接头为前端清洗模块与机械臂清洗模块提供高压水。
一种用于散货船内舱壁清洗作业机器人

[发明专利]一种具有曲面自适应能力的爬壁机器人-CN202211631547.2在审
发明人： 白意东;孙凌宇;张小俊;张明路;王岳飞;杨磊;张轩 -专利权人：彼合彼方机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有曲面自适应能力的爬壁机器人，包括爬壁机器人本体，爬壁机器人本体包括机器人主体、对称分布在机器人主体两侧且与其铰接的驱动机构一和驱动机构二以及随动轮组件；驱动机构一包括驱动磁轮一、磁轮轴一、减速器一和电机一，驱动机构二包括驱动磁轮二、磁轮轴二、减速器二和电机二；机器人主体具有相对设置的两平台侧板，驱动机构一和驱动机构二分别通过铰接组件与两平台侧板铰接，使驱动机构一和驱动机构二分别绕其轴向方向转动；随动轮组件包括自上至下依次转动连接的随动轮组件安装块和随动磁轮，随动磁轮可绕其径向方向转动；驱动磁轮一、驱动磁轮二和随动磁轮形成等边\等腰三角形移动结构。
一种具有曲面自适应能力机器人

[发明专利]一种可适用于不同曲率半径的储罐内外壁爬壁机器人-CN202210063378.0有效
发明人：王存;张轩;王洋;白意东;王岳飞;刘建平 -专利权人：彼合彼方机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种可适用于不同曲率半径的储罐内外壁爬壁机器人，包括车体单元，自前至后依次对称设置在车体单元两侧的定向轮驱动单元和万向轮随动单元，以及可更换磁轮单元；车体单元呈长方体盒状结构，车体单元的下盖板上设有阵列式永磁体，与可更换磁轮单元相匹配，车体单元的前侧板设有用于固定前摄像头的摄像头安装盒，车体单元的上盖板后部通过摄像头安装板固定有后摄像头；本发明通过将车体单元、定向轮驱动单元和万向轮随动单元按本发明限定的特定连接关系和位置关系组合，可以根据不同的壁面情况调整倾斜角度，保证永磁体对于罐体表面的有效吸附面积和距离，提高了机器人的在不同曲率表面的吸附有效性和安全性。
一种适用于不同曲率半径储罐内外壁机器人

[发明专利]一种模块化的被动折叠移动机器人-CN201910747689.7有效
发明人：孙凌宇;白意东;刘肖雅;李志龙;张明路 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-08-14 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B62D55/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化的被动折叠移动机器人，包括履带模块和被动折叠模块；所述被动折叠模块的两侧对称安装在履带模块上；所述被动折叠模块包括伸缩机构、两个折叠铰链机构、折叠平台和碰撞机构；所述折叠平台包括两个折叠板、与折叠板铰链连接的两个侧板和铰链在每个侧板内侧的两个连接板；伸缩机构位于四个连接板围成的空间内，伸缩机构的两端分别连接一个折叠铰链机构，每个折叠铰链机构与两个相应连接板固定在一起；所述碰撞机构包括碰撞部、连接件、闸线和限位部；碰撞部安装在移动机器人前部的履带模块内侧，闸线连接限位部与碰撞部，连接件上安装限位部。该移动机器人可以实现多级折叠，对环境的适应性强。
一种模块化被动折叠移动机器人

[实用新型]一种玻璃幕墙清洗装置-CN201720462791.9有效
发明人：王南;白意东;刘志民;韩雷;池腾腾;王丽;王瑞强 -专利权人：河北工程大学
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：一种玻璃幕墙清洗装置，由清洗模块和位置控制模块组成；所述清洗模块为一个方形外壳，包括供水装置、清洗装置、压力推动装置和污水回收装置；所述位置控制模块为楼顶的卷扬机用绳索连接所述清洗模块，包括升降位置卷扬机、横向位置卷扬机、升降连杆和液压升降机；人工清洗高空玻璃幕墙危险系数大、清洁成本偏高、效率低且清洗效果差,本实用新型主要解决上述这些问题。
卷扬机玻璃幕墙清洗模块清洗装置位置控制模块污水回收装置压力推动装置本实用新型液压升降机方形外壳供水装置横向位置清洁成本清洗效果人工清洗升降连杆升降位置绳索连接危险系数楼顶高空

[实用新型]一种便携可拉拔式电极-CN201720462751.4有效
发明人：刘志民;韩雷;白意东;王瑞强;王丽;池腾腾;王南;潘越;孟彩茹 -专利权人：河北工程大学
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G01V3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携可拉拔式电极，包括不锈钢电极、带把手自锁螺母、加长套筒扳手、橡胶弹性套等。带把手自锁螺母通过螺纹与不锈钢电极上端连接，导线接线端子焊接在电极螺纹下端，并用橡胶弹性套将接线端子固定。测量人员通过手扶自锁螺母把手，利用铜锤连续锤击电极上端，便可方便、安全、快捷地将多个电极(包括供电电极和测量电极)打入地下或壁面中。测量完成后，将加长套筒扳手套在自锁螺母的把手上，根据螺旋副自锁原理，逆时针旋转自锁螺母时，自锁螺母与电极锁紧，此时可对电极产生较大的旋转力矩，测量人员不需费太大力气就能将电极从地下或壁面中轻松拔出。
一种便携拉拔电极

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