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[发明专利]基于目标影像的病灶检测方法和装置-CN202011503029.3有效
发明人：陈梓帆;张立;季加孚;董彬;赵杰;唐磊;李佳铮;刘一婷 -专利权人：北京大学;北京肿瘤医院（北京大学肿瘤医院）
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于目标影像的病灶检测方法和装置，该方法包括：提取待检测的目标影像；对于当前循环，获取当前查询切片中病灶的预测位置；将当前查询切片和当前查询切片中病灶的预测位置输入至病灶检测模型的修正模块，获取当前查询切片中病灶的修正位置；利用当前查询切片中病灶的修正位置更新所述当前参考切片，重复上述步骤，直到目标影像中病灶的区域面积小于预设阈值。本发明通过将目标影像中的病灶检测分为两个阶段，提取阶段和修正阶段，在提取阶段中进行病灶位置的粗预测，在修正阶段中进行病灶位置的精预测，以此来提高病灶位置的预测精度。
基于目标影像病灶检测方法装置

[实用新型]补口设备辅助牵引机-CN202320189048.6有效
发明人：封卫平;王勇;李佳铮 -专利权人：陕西安川机电有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： F16L58/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种补口设备辅助牵引机，其包括：可适应不同直径规格钢管的自适应底盘，其具有用于供绑扎钢管的紧绳器穿过的多个紧绳器挂钩孔、用于连接牵引绳的一对牵引绳挂钩孔和可抱紧钢管的多个自适应爪结构；固定安装在安装板上方一侧且带有用于连接补口设备的挂钩的电动绞盘；固定安装在安装板上方另一侧的用于为电动绞盘供电的电源。本实用新型补口设备辅助牵引机，结构简单，携带方便，操作容易，可牵拉补口设备沿钢管顶部缓慢爬坡行走以对钢管进行补口作业，从而不需人工补口，极大降低了人工作业量，减少施工中的人工成本，增加了野外补口的设备作业量，提升了补口的整体防腐质量，提高了补口防腐施工的效率。
设备辅助牵引机

[发明专利]用于新建储罐罐体防腐层施工的装置-CN202111386313.1在审
发明人：吴阳;李佳铮;刘月芳;金良;汪振宁;王留彬;赵爽;李向阳;杨艳东;张宝华;张磊 -专利权人：中国石油管道局工程有限公司;中国石油天然气集团有限公司;中油管道防腐工程有限责任公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B24C1/08 文献下载
摘要：本发明提供一种用于新建储罐罐体防腐层施工的装置，该装置包括喷砂除锈机器人和喷涂机器人，喷砂除锈机器人用于对新建储罐罐体进行除锈，喷涂机器人用于对除锈后的新建储罐罐体进行防腐层涂敷。喷砂除锈机器人包括除锈机器人本体、喷砂除锈执行单元及除锈连接机构，喷砂除锈执行单元通过除锈连接机构与除锈机器人本体连接。喷涂机器人包括喷涂机器人本体、喷涂执行单元及喷涂连接机构，喷涂执行单元通过喷涂连接机构与喷涂机器人本体连接。喷砂除锈机器人实现机械化新建储罐罐壁除锈，保证喷砂锚纹均匀，达到国家要求标准，减少人工作业风险。喷涂机器人实现机械化新建储罐罐壁防腐层涂敷，保证涂敷质量，达到防腐层标准要求，减少人体健康伤害。
用于新建罐罐防腐施工装置

[发明专利]用于在役储罐罐体防腐层维修的装置-CN202111388594.4在审
发明人：吴阳;汪振宁;李佳铮;刘月芳;王留彬;王淼;颜世清;孙建勋;赵爽;董佳仁;张莉 -专利权人：中国石油管道局工程有限公司;中国石油天然气集团有限公司;中油管道防腐工程有限责任公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种用于在役储罐罐体防腐层维修的装置，包括高压水除锈机器人和喷涂机器人，高压水除锈机器人用于对在役储罐罐体进行除锈，喷涂机器人用于对除锈后的在役储罐罐体进行防腐层涂覆；高压水除锈机器人包括高压水除锈机器人本体、设置于该机器人本体的高压水管路以及与高压水管路连通的喷嘴组件；喷涂机器人包括喷涂机器人本体、喷涂执行单元以及喷涂连接机构，喷涂执行单元通过喷涂连接机构与喷涂机器人本体连接。通过高压水除锈机器人实现了机械化在役储罐罐壁的除锈，保证锈层清除干净，减少人工作业风险，减少经济损失。通过喷涂机器人实现了机械化在役储罐罐壁防腐层涂敷，保证涂敷质量，达到防腐层标准要求，减少人工作业风险。
用于罐罐防腐维修装置

[发明专利]一种管道补口机器人-CN202211611615.9在审
发明人：张明路;王宪军;刘月芳;吴阳;李佳铮;白意东;杨磊 -专利权人：彼合彼方机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B24C3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道补口机器人，包括机器人本体和前端执行机构；机器人本体包括左侧驱动，中间平台，铰链，尾轮和右侧驱动；前端执行机构包括滑台，喷砂枪夹持调整装置和滑台后端；喷砂枪夹持调整装置包括手轮，光杠固定板，丝杠，光杠导杆，喷枪滑台连接板，喷沙枪和喷枪固定板；滑台后端包括后端固定板，限位块，转动轴，磁铁固定板，定向轮支撑板，定向滑轮，快速夹钳，夹钳提升板，橡胶块，磁铁，牛眼轮安装板，牛眼轮和后端侧板，本发明设计合理，安全可靠，机器人携带喷砂设备既可以沿管道径向行走，完成喷砂除锈作业，也可以沿管道轴向行走，自动转移到下一个焊口，自动化程度高，提升了喷砂除锈的工作效率，且使用、维护、保养费用低。
一种管道机器人

[发明专利]一种管道补口机器人作业实时控制系统及方法-CN202211601480.8在审
发明人：王岳飞;张化生;刘月芳;李佳铮;杨磊;霍立强;张明路 -专利权人：彼合彼方机器人（天津）有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道补口机器人作业实时控制系统及方法，包括MCU主控单元，MCU主控单元分别与驱动器一，驱动器二，驱动器三，陀螺仪，激光测距单元，光电限位开关和无线遥控手柄连接，驱动器一与管道补口机器人的左轮电机连接，所述左轮电机与左轮连接，驱动器二与管道补口机器人的右轮电机连接，所述右轮电机与右轮连接，驱动器三与管道补口机器人的滑台电机连接，滑台电机与滑台连接，陀螺仪通过RS485与MCU主控单元通讯，实时反馈车体的航向角度，无线遥控手柄通过433无线模块与MCU主控单元进行双向通讯，无线遥控手柄上设有急停开关，本发明结合现场实际工程应用，实现半自动化，保障了施工质量和施工效率，具有广阔的应用前景，有利于推广应用。
一种管道机器人作业实时控制系统方法

[发明专利]一种涂覆小车起升高度调整装置-CN201410784729.2在审
发明人： 李佳铮;邱炜;李雅男;王欢;金良 -专利权人：中国石油天然气集团公司;中国石油天然气管道局;中油管道防腐工程有限责任公司
申请日： 2014-12-16 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： B28B1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种涂覆小车起升高度调整装置，具体包括：小车、液压缸、底座导槽、丝杆轮台、丝杆轮、丝杆、离合器、手轮；小车上安装有液压缸，用以实现小车高度的升降；液压缸上支撑有第一台面；第一台面上安装有底座导槽，底座导槽内安装有两个丝杆轮台，两个丝杆轮台上各安装有一个丝杆轮，两个丝杆轮之间通过两个丝杆连接，两个丝杆之间连接有离合器，以调整两个丝杆轮的间距；丝杆的外端安装有手轮。本装置能够调节管道的喷涂高度，从而不论管径如何变化，喷涂高度及喷涂中心点始终保持固定，大大提高混凝土在管道涂敷时的附着率，能有效地减少材料的浪费，并且提高管道混凝土配重层的涂敷厚度。
一种小车升高调整装置

[发明专利]一种厌氧流化床反应器-CN201110105526.2有效
发明人：刘献玲;何庆生;李佳铮 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中石化洛阳工程有限公司
申请日： 2011-04-22 - 公布日： 2012-10-24 - 主分类号： C02F3/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种厌氧流化床反应器。该厌氧流化床反应器为上细下粗的两段式圆柱体，上、下两段之间通过锥形过渡段连接，反应器内自下而上依次设有完全混合式反应区和推流式反应区，完全混合式反应区内设有导流筒，导流筒上方设有帽罩，推流式反应区内设有液固分离器，液固分离器上方设有三相分离器，三相分离器出水口通过循环管线依次与循环泵和射流喷嘴连接，进水管线与射流喷嘴连接。本发明反应器以外循环带动内循环，反应器效率大大提高。
一种流化床反应器

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