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[发明专利]一种超声骨刀的谐振频率跟踪方法-CN202210779659.6在审
发明人：梁叶明;朱琼;王铠帆 -专利权人：佛山市宇森医疗器械有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声骨刀的谐振频率跟踪方法，包括以下步骤：步骤S1：建立模态频率附近的线性系统模型。设定线性系统的模型为：对谐波分量幅值的估计采用了卡尔曼滤波算法，同时兼顾功率因数和谐波畸变率作为约束条件，提高了滤波算法的鲁棒性，实现自适应跟踪，使超声骨刀的频率跟踪更为快速和准确，增大了输出效率和使用效果；同时，对谐波分量幅值的观测能够实时监测超声换能器和工作端部的健康状况，消除工作过程中因器件耐久度下降而引起事故的安全隐患，大大提高了超声骨刀的使用安全性。
一种超声谐振频率跟踪方法

[发明专利]一种基于卫星紧组合的INS和DR惯性导航方法与系统-CN201910375648.X有效
发明人：陈靖;王洽和;徐虎;曾清林;王铠帆;谢达裕;白明;罗楚江 -专利权人：深圳市联和安业科技有限公司
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星紧组合的INS和DR惯性导航方法与系统，其包括有：INS系统误差分析单元；航位推算误差分析单元；GBDT算法处理单元，用于处理卫星信号失锁情况下的Kalman观测值；紧组合导航滤波方程建立单元；基于GBDT算法改进的紧组合导航位置误差实验单元，用于在卫星信号丢失的情况下，进行基于GBDT算法改进的紧组合导航位置误差实验，检验系统在东、北、天等三个方向的位置误差。本发明将GBDT算法应用于紧组合导航系统，GBDT算法构建模型所需时间短，在卫星信号失锁情况下，仍有效预测紧组合导航系统滤波的观测值，确保导航系统的实时性，提高定位精度，可有效解决复杂环境下载车定位时间长而影响导航性能的问题。
一种基于卫星组合 ins dr 惯性导航方法系统

[发明专利]GPS与BDS双模卫星导航系统的自适应无迹卡尔曼滤波方法-CN201910357048.0有效
发明人：罗楚江;王洽和;陈靖;王铠帆;谢达裕;王景森;徐虎;白明;雷杰;曾清林;许祖浩;陈志朋;黄钰平 -专利权人：深圳市联和安业科技有限公司
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G01S19/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种GPS与BDS双模卫星导航系统的自适应无迹卡尔曼滤波方法，包括：步骤一：非线性系统建模；步骤二：进行牛顿运动定律离散，并对其进行等效替代使其满足非线性系统的模型；步骤三：HDOP自适应选优算法选择水平精度较优的GNSS工作系统提供GNSS数据，代入等效替代非线性系统模型；利用无迹变换方法处理均值以及协方差的非线性传递，利用UKF算法进行Sigma点采样解决噪声的不确定性，实时估计和修正噪声从而解决组合导航系统的非线性特性，基于极大似然准则推导噪声统计估计器对未知的或不准确的噪声统计进行实时估计和修正。本发明可明显提高GPS与BDS双模卫星导航系统的精度，并在处理系统模型非线性、噪声统计特性不确定时具有良好的效果。
gps bds 双模卫星导航系统自适应卡尔滤波方法

[实用新型]一种用于物流监控的车载终端-CN201920668348.6有效
发明人：陈靖;王洽和;徐虎;白明;王铠帆;罗楚江;谢达裕 -专利权人：深圳市联和安业科技有限公司
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： B60K28/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于物流监控的车载终端，其包括有主控制器，主控制器电性连接有摄像头模块、北斗定位模块、超声波测距模块、显示屏模块和语音播报模块，摄像头模块用于拍摄车辆四周的全景画面图像并传输至主控制器；北斗定位模块用于采集北斗定位信息；超声波测距模块用于测试车辆的车头、车尾和车两侧与障碍物之间的距离；主控制器用于对全景画面图像、北斗定位信息以及超声波测距模块测试的距离进行处理；显示屏模块用于执行主控制器的控制指令对车辆四周的全景画面图像进行显示；语音播报模块用于执行主控制器的控制指令而发出语音报警信号。本实用新型可有效保证驾驶员安全驾驶、有效保证货物运输安全以及减少交通事故发生几率。
一种用于物流监控车载终端

[实用新型]一种新型北斗高精度车载终端-CN201920660050.0有效
发明人：罗楚江;王洽和;王铠帆;陈靖;李嘉跃;谢达裕;徐虎;白明 -专利权人：深圳市联和安业科技有限公司
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型北斗高精度车载终端，其包括有嵌入式处理器，嵌入式处理器电性连接有车辆状态信息采集模块、定位模组、通讯模块、LCD显示模组、通话喇叭和数据存储器，车辆状态信息采集模块用于采集车辆的角位置数据和加速度数据并传输至嵌入式处理器；定位模组用于获取网络RTK定位数据；嵌入式处理器用于对网络RTK定位数据进行处理后，生成亚米级定位信息；通讯模块用于向外部输出嵌入式处理器生成的定位信息；通话喇叭用于执行嵌入式处理器的控制指令而发出声音提示；数据存储器用于存储定位信息。本实用新型将北斗定位系统中的网络RTK技术无缝应用到车载终端中，进而满足高精度、高可靠性要求。
嵌入式处理器定位信息车辆状态信息本实用新型数据存储器采集模块车载终端定位模组定位数据通讯模块喇叭北斗定位系统通话加速度数据电性连接高可靠性控制指令声音提示外部输出网络角位置亚米级北斗存储采集传输应用

[发明专利]一种超紧组合导航定位系统及方法-CN201910433488.X在审
发明人：徐虎;王洽和;陈靖;谢达裕;王铠帆;罗楚江;白明 -专利权人：深圳市联和安业科技有限公司
申请日： 2019-05-23 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种超紧组合导航定位系统及方法。其包括有主控制器、协处理器、通信模块、显示屏模块、INS测量单元、卫星RF信号处理器、高精度天线，其中：所述主控制器用于构建组合导航滤波器以及发出命令；所述协处理器用于构建矢量跟踪环电路、采集并处理GNSS数据并传输至主控制器；所述INS测量单元用于响应主控制器发出的命令，对预设的陀螺仪、加速度计、倾角传感器数据进行采集；所述卫星RF信号处理器用于采集卫星信号进行放大、滤波、变频等处理后传输到协处理器；所述通信模块用于实现主控制器与管理中心之间的数据通信。本发明以超紧组合方式使INS与GNSS信息高度融合，提高组合导航系统的内聚性和抗干扰能力，从而使得定位精度进一步提高。
主控制器协处理器组合导航定位系统测量单元通信模块采集处理器构建组合导航滤波器组合导航系统抗干扰能力倾角传感器显示屏模块传输管理中心加速度计矢量跟踪数据通信卫星信号组合方式控制器卫星内聚性陀螺仪变频滤波预设天线电路放大融合响应

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