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[发明专利]基于代理模型的被动柔顺机械手腕设计方法-CN202310368347.0在审
发明人：王良文;解宏昌;司亮;王若澜;郑华栋;谢贵重;钟玉东;王东霞;吴珍珍;杜文辽;李林峰;孟凡念;井笑地 -专利权人：郑州轻工业大学;郑州大学
申请日： 2023-04-09 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种基于代理模型的被动柔顺机械手腕设计方法。先使用SolidWorks设计出柔顺机械手腕的基础模型：一个中间弯曲部呈蝴蝶结状的倒U形弹性薄板。在SolidWorks建立参数化模型的模块；然后，在此模块的基础上用APDL语言编写参数化模型生产程序和参数化静力学分析程序。并加载仿真生成若干条参数‑载荷‑形变之间对应关系的样本，利用神经网络训练的办法，形成参数‑载荷‑形变之间的普遍规律，该规律以数学模型的方式呈现，即为代理模型。通过此模型导入需要的载荷和形变即可预测出柔顺机械手腕的尺寸参数，将该尺寸参数导入SolidWorks的参数化模型的模块便可建立出预测的三维模型；这样依据该方法能够进行科学化和自动化的柔顺机械手腕三维设计。
基于代理模型被动柔顺机械手腕设计方法

[发明专利]可用于不同作业半径的易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手-CN202110100926.8有效
发明人：王良文;谢贵重;张志刚;王若澜;刘艳红;陈志宏;陈治强;王才东;邬昌军;张士钊;贺浩;孔阳光 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种可用于不同作业半径的易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，该机械手包括外部的圆柱形套筒、安装在套筒内的抓取装置以及安装在套筒上端的自适应连接装置；所述的抓取装置包括盘形主体、设置在盘形主体的下表面并沿圆周均布的至少三个相同的内撑机构；所述的内撑机构包括有，固定在盘形主体的下表面垂直向外伸出的支撑腿，沿盘形主体的径向贯穿该支撑腿下端滑动孔的滑动块，固定在滑动块外端的圆弧条状的内撑体，在内撑体的外侧设有圆弧条形的弹性调节板，在弹性调节板与内撑体之间还连接有若干个用于改变弹性调节板曲率半径的伸缩调节机构，本发明能够用于抓取不同半径的工件，使用成本低，工作效率高。
用于不同作业半径易碎薄壁圆柱形内壁工件内撑式自适应柔顺机械手

[发明专利]可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手-CN202110100982.1有效
发明人：王良文;刘晓丽;刘旭玲;李立伟;王若澜;霍本岩;杜文辽;李安生;赵峰;张继豪;石亚磊;李帅琦 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，该机械手包括圆柱形套筒、安装在套筒上的抓取装置以及自适应连接装置；抓取装置包括盘形主体、设置在盘形主体的下表面的内撑机构；内撑机构包括固定在盘形主体的下表面的支撑腿，沿支撑腿下端滑动孔的滑动块，固定在滑动块外端的圆弧条状的内撑体，在内撑体的外侧设有圆弧条形的弹性调节板，在弹性调节板与内撑体之间连接有伸缩调节机构，本发明设有至少四个内撑机构能够对异性内轮廓工件形成稳定的支撑，增加并分散夹取工件的着力点，保证工作过程的稳定性和可靠性，且使工件在夹取的过程中受力更加均衡，降低单点受力强度，保护易碎工件，使用成本低，工作效率高。
用于异型轮廓易碎薄壁工件内撑式作业自适应柔顺机械手

[发明专利]薄壁易碎件内撑式抓取机械手作业冲击与转运过程实验系统-CN202110100927.2有效
发明人：王良文;巩晓赟;王若澜;刘艳红;李应生;陈志宏;霍本岩;王才东;孟凡念;王壮;李帅琦;栗培栋 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种薄壁易碎件内撑式抓取机械手作业冲击与转运过程实验系统，该系统包括实验台、机械手和实验工件，所述的实验台设置在支架上，在实验台上设有控制柜、工件定位角铁、装配模座及高速摄像系统，在实验台的边沿固定有立架，在立架上固定有水平的横向直线运动模组，该横向直线运动模组的横向运动块上固定有竖直的纵向直线运动模组，该纵向直线运动模组的纵向运动块上固定有安装架，该安装架上固定有竖直设置的机械手；本发明系统中机械手上的内撑机构的内撑速度可调可控，研究不同速度冲击下的接触力的传递，运动模组通过机械手将工件向上提升运动的速度、加速度可调可控，研究运动加速度变化下，工件与橡胶减震层表面摩擦力的变化情况。
薄壁易碎件内撑式抓取机械手作业冲击转运过程实验系统

[发明专利]铰链梁锻造模具飞边槽参数及锻造工艺参数的优化方法-CN202310132566.9在审
发明人：王良文;刘飞飞;武玺旺;王若澜;谢贵重;李轲;李明涛;何文斌;鲁海霞;刘旭玲;曹河周;汪曙光 -专利权人：郑州轻工业大学;河南黄河旋风股份有限公司;河南黄河田中科美压力设备有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种铰链梁锻造模具飞边槽参数及锻造工艺参数的优化方法，首先以模具应力为优化目标，建立正交表，根据正交表数据，进行软件仿真，获取各组试验模具应力峰值，同时获取各因素最优水平及飞边槽最优参数组合；在此基础上，建立以锻压速度、坯料初始温度、模具预热温度为设计变量，以成型载荷和锻件终锻温度为优化目标的响应面回归模型。在拟合模型有效的前提下，通过响应面二维和三维图及软件内部方差分析，获取各设计变量及变量组合对目标响应的影响程度，并针对成型载荷和锻件终锻温度期望值推荐最优参数组合并对其进行验证。经过对模具飞边槽以及锻造工艺部分的递进式的综合优化方法，可获得一组延长模具寿命、降低成型载荷、增强锻件流动性的综合优化方案。
铰链锻造模具飞边槽参数工艺优化方法

[发明专利]自动钢筋切断机系统-CN202011260022.3有效
发明人：谢贵重;王良文;王若澜;孟凡念;邬昌军;赵峰;张士钊;张继豪;张珂 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B21F11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动钢筋切断机系统，包括切断主机、夹紧推送机构、支撑定位机构、离合控制机构和控制系统，夹紧推送机构实现单根钢筋的推送和夹紧，实现单根钢筋的自动送料和切断，安全高效且操作简单；支撑定位机构通过支撑块和定位挡板对切断钢筋的自由端进行定位支撑，保证钢筋在切断过程中保持稳定不发生较大的偏移，使钢筋的切断口更加平整，方便施工，且确保钢筋定长切断后的尺寸，满足施工需求降低废料率，保证施工质量，还能够根据实际需要灵活调节定尺长度，准确方便，离合控制机构中的电磁铁驱动拨杆从而控制切断主机内离合器的离、合，控制准确方便，整个系统由控制系统控制运动，且无需人工来回操作，提高工作效率降低劳动强度。
自动钢筋切断系统

[发明专利]顶侧一体式包装膜冷切割智能拆膜装备-CN202210469751.2在审
发明人：王良文;庞文龙;解宏昌;胡军恒;王若澜;何天运;肖志玲;汪曙光;李应生;李林峰 -专利权人：郑州轻工业大学;河南黄河旋风股份有限公司
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B65B69/00 文献下载
摘要：一种顶侧一体式包装膜冷切割智能拆膜装备，拆膜装备的切割装置通过竖向直线模组和横向直线模组的组合来实现切刀组件横向移动和竖向移动，并且能够通过回转气缸自由调整切刀的方向，切刀调整至横向时，用于将一体式包装膜的上部横向切开，形成上部的顶膜和下部的套筒式包装膜，切刀调整至竖向时，用于将套筒式包装膜竖向切开，实现一体式包装膜的分割和切开；并设有抓取装置来将一侧面被切开的套筒式包装膜取下来放入到一侧的包装膜粉碎机内，实现货物的自动拆膜和包装膜的粉碎回收；设有吸膜装置将货物上部切割出的顶膜取下放入到包装膜粉碎机内进行粉碎；整个拆膜过程不需要人工参与，并且拆膜效率高，利于降低企业的生产成本。
顶侧一体式包装切割智能装备

[发明专利]五面缠绕包装薄膜热切割智能拆膜装备-CN202210469752.7在审
发明人：谢贵重;武玺旺;王若澜;王良文;赵自勇;曹河周;杜文辽;李浩;时长敏;张珂 -专利权人：郑州轻工业大学;河南黄河旋风股份有限公司
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B65B57/00 文献下载
摘要：一种五面缠绕包装薄膜热切割智能拆膜装备，待拆膜货物被滚筒输送机输送到薄膜抓取装置和切割装置之间，智能控制系统检测货物的位置及包装薄膜的状态，并控制切割装置的气缸乙向外将电热丝推向货物的侧面，将货物一侧面的薄膜切开，并释放上部的端盖式包装薄膜；然后通过薄膜抓取装置的驱动机构将夹爪机构调整至面向货物的侧面，夹爪机构两爪体外端闭合后夹住薄膜将薄膜拉扯下来，放入到一侧的薄膜粉碎机内；通过吸膜装置的吸盘组件吸住上部的端盖式包装薄膜，将包装膜从货物顶部拉下来并放入到粉碎机内，实现货物的自动拆膜和薄膜的粉碎回收，全程不需要工人参与，拆膜的效率高，利于降低企业的生产成本。
缠绕包装薄膜切割智能装备

[发明专利]一种缠绕包装机器人的包装膜固定装置-CN202110490938.6有效
发明人：王良文;王若澜;刘旭玲;张士钊;郝洪伟;刘辉;李应生;冯现礼;鲁海霞;单子峰;姚晓林 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B65B11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种缠绕包装机器人的包装膜固定装置，该装置通过安装在方形支架上的多节臂甲、夹持翻转机构、压带切断机构来完成胶带对包装膜的固定及切断工作；夹持翻转机构滑动连接在方形支架的一侧，并通过齿轮齿条驱动其竖向滑动，夹持翻转机构上两个夹带组件用于夹紧胶带的两侧，该机构可夹住胶带并向下拉出，胶带被拉出后通过电机驱动翻转轴转动将拉出的胶带向外顶出，然后将胶带粘到包装膜和待包装物上；压带切断机构的偏心轴可驱动圆柱形压头向外摆动将胶带贴紧在包装膜和待包装物上，该机构还能上下滑动将包装膜整体贴紧到待包装物上；本发明实现了自动化的胶带固定和切断动作，替代了传统的人工贴胶布作业，提高了机器人的缠绕包装效率。
一种缠绕包装机器人固定装置

[发明专利]自行走式缠绕包装机器人及物品绕包方法-CN202110490336.0有效
发明人：王良文;邬昌军;岳磊;石亚磊;王若澜;陈治强;汪曙光;罗朝炜;张珂;李帅琦;王俊元 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B65B11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自行走式缠绕包装机器人及物品绕包方法，该机器人通过在AGV车上设置送膜装置、胶带固定装置、吸盘定位装置来完成待包装货物的缠绕包装工作，送膜装置可自由移动与吸盘定位装置对应，吸盘定位装置吸盘吸紧薄膜并将其从送膜装置内拉出按压到待包装货物上，胶带固定装置的夹持翻转机构用于将胶带拉出并将其贴到薄膜和待包装物上，然后通过压带切断机构的偏心轴上的胶带压头完成胶带的贴紧和切断，AGV车拉着薄膜按照预设的环绕路径完成对待包装货物的缠绕包装；本发明全程实现了全自动化的产品缠绕包装，提高了包装效率，环绕包装的方式不仅能够实现对不同形状和尺寸产品的缠绕包装，且不受场地和工作环境的限制，具有很强的推广价值。
行走缠绕包装机器人物品方法

[发明专利]托盘缠绕包装的薄膜缠绕包装特性检测设备-CN202210098629.9在审
发明人：王良文;刘飞飞;王若澜;孟洁;刘辉;杜文辽;李应生;谢贵重;鲁海霞;张珂 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01N3/08 文献下载
摘要：一种托盘缠绕包装的薄膜缠绕包装特性检测设备，该设备在旋转底盘上均布有若干个竖向板以形成仿真货物，竖向板下部设置的径向调节机构能够调整竖向板在旋转底盘上的径向位置，来调整仿真货物的尺寸和形状，以模拟出不同尺寸和形状的货物；竖向板后方压力传感器的测量柱头向外凸出该竖向板的外侧面，用于检测薄膜缠绕在竖向板上产生的束紧力；竖向板中间设置的针刺组件的针头用于刺入薄膜，并通过丝杠螺母副驱动针刺组件上下移动，来刮刺薄膜，检测薄膜的韧性和抗刺破性；本发明能够针对托盘式缠绕包装机进行包装膜各个性能的检测，可根据包装薄膜的性能数据来选择最合适的包装方案，减小不同尺寸、规格产品的包装效果的差异性。
托盘缠绕包装薄膜特性检测设备

[发明专利]薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台-CN202111258914.4在审
发明人：王良文;王若澜;钟玉东;胡晓;张珂;杜文辽;孔阳光;解宏昌;李林峰 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：一种薄壁易碎件作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台，由上而下依次为柔顺机械手系统、测量柱、安装座、高精度手动滑台；柔顺机械手系统用于夹持薄壁易碎件，它上面设有带应变片的柔顺环；测量柱上端外壁与薄壁易碎件内壁匹配并刻有轴向基准线；测量柱下端为球面外壁与安装座上端的球面内壁形成球面副；安装座下端与高精度手动滑台相连；高精度手动滑台能够水平两个方向精密移动；测量柱的正侧两面各被一个高精度经纬仪对准；高精度手动滑台水平能够使测量柱水平偏移并量化偏移量；测量柱与安装座配合能够使测量柱竖向偏转；高精度经纬仪能够对测量柱的竖向偏转进行量化；应变片能够输出柔顺环的力学性能变化情况；从而本发明可以进行测试分析。
薄壁易碎作业机械手自适应柔顺特征测试分析平台

[发明专利]机器人抓手快速抓取时摩擦力情况分析试验装置-CN202110650599.3在审
发明人：王良文;谢贵重;王若澜;孔阳光;杜文辽;李应生;石亚磊;郑华栋;张珂;王振烨;王仕林 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2021-06-10 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人抓手快速抓取时摩擦力情况分析试验装置，该装置的摩擦力测量组件上设有模仿机械手的夹具，夹具的弧形夹板内侧面的软质垫片可设置不同的材料及纹理来改变摩擦力的大小，测量装置上还设有测量物块所受横向夹紧力（法向力）的弹簧测力计，通过试验台上竖向设置的直线模组驱动摩擦力测量组件快速升降产生加速度；因此，该试验装置能够完成物块在不同加速度、不同夹具表面材料及纹理等条件下的物块临界状态摩擦力测量试验，记录物块的质量、加速度以及物块所受的法向力，可计算出机械手表面的摩擦系数，通过对不同材料及纹理的夹具的摩擦系数进行对比总结，选出机械手表面最合适的材料及纹理；该试验装置结构简单、便于操作。
机器人抓手快速抓取摩擦力情况分析试验装置

[实用新型]可调整式支撑和定尺装置及带该装置的钢筋切断机-CN202022607989.6有效
发明人：谢贵重;王良文;王若澜;孟凡念;张士钊;张继豪;张珂 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可调整式支撑和定尺装置及带该装置的钢筋切断机，可调整式支撑和定尺装置包括导杆、安装在导杆上的支撑块和定位挡板，所述的导杆包括平行设置的两根，两根导杆均垂直固定在基板上，所述的支撑块通过连接臂固定在第一滑块上，第一滑块上设有两个分别与两根导杆对应匹配的第一滑动孔，第一滑块通过第一滑动孔套装在导杆上，在第一滑块上设有通过螺纹连接并伸入第一滑动孔内的第一锁紧螺栓，所述的支撑块的外侧面设有支撑凹槽，所述的定位挡板垂直固定在第二滑块上，第二滑块上设有两个分别与两根导杆对应匹配的第二滑动孔，第二滑块通过第二滑动孔套装在导杆上，且第一滑块位于第二滑块与基板之间，在第二滑块上设有通过螺纹连接并伸入第二滑动孔内的第二锁紧螺栓。因此本实用新型提高了加工精度和工作效率，降低了生产劳动强度。
可调整式支撑装置钢筋切断

[发明专利]易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手-CN202010355810.4有效
发明人：王良文;岳磊;邬昌军;王若澜;刘辉;刘林;栗培栋;杜文辽;张珂 -专利权人：郑州轻工业大学
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明是一种易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，该机械手包括外部的圆柱形套筒、安装在套筒内的抓取装置以及安装在套筒上端的自适应连接装置；抓取装置包括盘形主体、其下表面的内撑机构、上表面的直线运动驱动器；内撑机构包括：固定在盘形主体下表面的支撑腿、支撑腿下端径向贯穿的滑动块；用于连接滑动块和直线运动驱动器的连杆，固定在滑动块外端的圆弧条状的内撑体，自适应连接装置包括套装在套筒上端外部的连接筒，位于连接筒内部的预警弹簧和传感器，以及用于连接驱动模组与连接筒的柔顺环；本发明抓取工件的支撑力比较均匀，不易损坏易碎的工件，且在装配工件时，柔顺环具有一定的位姿偏差补偿功能，便于装配。
易碎薄壁圆柱形内壁工件内撑式作业自适应柔顺机械手

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