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[发明专利]一种样条曲线插补参数计算方法-CN201610165047.2在审
发明人：马建伟;贾振元;宋得宁;王福吉;高媛媛;张鑫 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： G05B19/41 文献下载
摘要：本发明一种样条曲线插补参数计算方法属于精密高效数控加工技术领域，特别涉及一种样条曲线插补过程中减小速度波动的插补点曲线参数计算方法。该方法首先将各插补周期的指令参数值写成关于时间的函数，并利用二阶Runge‑Kutta法计算下一插补周期的指令参数初始值；其次，通过比较利用参数初始值计算得到的进给速度与理想进给速度，计算参数补偿值；最后，根据参数初始值和参数补偿值，确定下一插补点曲线参数值，实现速度波动小的样条曲线实时插补；本发明可实现在不进行迭代计算的前提下有效抑制曲线插补过程中的速度波动，对提高样条曲线插补加工质量具有实用价值。
一种曲线参数计算方法

[发明专利]一种碳纤维增强复合材料高质量制孔的专用钻头-CN201610125675.8在审
发明人：贾振元;白玉;付饶;张翀;王福吉;何春伶 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2016-03-07 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B23B51/08 文献下载
摘要：本发明一种碳纤维增强复合材料高质量制孔的专用钻头属于机械加工中钻削工具技术领域，涉及一种碳纤维增强复合材料高质量制孔的专用钻头。专用钻头是一种具有微齿结构的双刃小顶角右旋钻头，钻尖每个主切削刃具有两个后刀面，两主切削刃形成小顶角结构及较短横刃，主切削刃的前角修磨一致，副切削刃有微齿结构，副切削刃的中间部位变径。专用钻头具有小顶角结构和短横刃，降低钻削轴向力，减少分层；副切削刃上的微齿结构，实现了在制孔过程中产生的毛刺可以回弹入微齿结构并被微齿剪断，可有效去除出、入口毛刺，降低了形成终孔时的撕裂损伤。本发明加工质量好、精度高，且刀具使用寿命长。
一种碳纤维增强复合材料质量专用钻头

[发明专利]一种机器人高适应性足部机构-CN201610024441.4在审
发明人： 王福吉;张晨;马建伟;葛翕禹;李军;尹宏俊;周黎明 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明一种机器人高适应性足部机构属于机器人技术领域，涉及一种结构简单、适应性强的机器人足部机构。足式机器人采用倒球副机构实现足部的适应性功能，力传感器通过小腿连接板连接螺钉固定在小腿连接板上，转接板通过转接板连接螺钉固定在力传感器下面，球头杆的球面部分安装在转接板的球窝处，球头杆和转接板之间构成倒球副结构。高适应性足部机构结构简单，质心高度高，质量小，有效减小了机器人行进过程中腿部摆动惯量，便于对机器人进行控制，实现了足部机构高适应性性能要求。
一种机器人适应性足部机构

[发明专利]一种足式机器人仿生足底机构-CN201610024635.4在审
发明人： 王福吉;葛翕禹;马建伟;张晨;李军;尹宏俊;周黎明 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2016-01-14 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明一种足式机器人仿生足底机构属于机器人技术领域，涉及一种具有大附着力和减震功能的机器人仿生足底机构。仿生足底机构采用爪子钢板、脚掌橡胶垫、脚跟圆锥钉、脚尖三角钉实现鸡爪足部仿生设计，保证足部机构具有大附着力和减震功能，采用拉伸弹簧实现了足部仿生足底的自复位功能，用三维力传感器测量足部受力大小。仿生足底由爪子钢板、脚跟圆锥钉、连接螺钉脚掌橡胶垫、脚跟圆锥钉、脚尖三角钉连接螺钉、脚尖三角钉构成。仿生足部机构中采用脚掌橡胶垫、脚尖三角钉、脚跟圆锥钉和爪子钢板实现鸡爪足部仿生设计，爪子钢板前端具有弹性开口，使足部机构的减震和大附着力性能更好，可以适应不同路况。
一种机器人仿生足底机构

[实用新型]一种柱状粗糙元纸带-CN201520872250.4有效
发明人：王猛;贾振元;冯强;王福吉;衷洪杰;王世红;李玉军;周阳 -专利权人：中国航空工业集团公司沈阳空气动力研究所
申请日： 2015-11-01 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G01M9/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种柱状粗糙元纸带，包括双层不干胶纸带，双层不干胶纸带的不干胶基底层的上面粘贴有不干胶面层，还包括低粘度单层胶带，不干胶面层为长条形孔带，孔带的内部每个孔上按一定间隔、厚度和直径排列有一个柱状的粗糙元，多个粗糙元和长条形孔带的上方粘贴有低粘度单层胶带。本实用新型加工过程标准规范、粗糙元尺寸精度高，使用方便。
一种柱状粗糙纸带

[发明专利]六自由度可升降平台车-CN201510981521.4在审
发明人：贾振元;张军;徐成帅;任宗金;齐亚州;田雨;王福吉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2015-12-23 - 公布日： 2016-03-23 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种六自由度可升降平台车，属于工程机械领域，特别应用于航天试验件在试验台上的移动运输、位置微调；整套机构分为升降台底座、横向移动平台、升降机构和试验件支撑架。本发明的优点是能够对搭载的试验件进行水平位置上任意方向的移动以及微调、垂直高度的微调以及绕垂直中轴旋转角度的微调。该六自由度可升降平台车可承载重量大，安装精度高，可实现试验件的自锁,确保测试实验的准确性。
自由度升降平台

[发明专利]一种基于材料特性的高速铣削力建模方法-CN201510740641.5在审
发明人：马建伟;高媛媛;贾振元;王福吉;宋得宁;刘振 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2015-11-04 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明一种基于材料特性的高速铣削力建模方法属于难加工材料曲面零件精密高效加工领域，涉及一种基于材料特性的难加工材料高速铣削力建模方法。该方法首先基于微元思想及斜角切削原理，将切削过程微元铣削力表示为前刀面挤压工件材料产生的正压力与切屑沿前刀面滑动产生的摩擦力；以此为基础将材料特性引入铣削力建模过程中，建立基于材料特性的正压力与摩擦力的计算模型；然后建立工件坐标系下的铣削力模型；最后基于单层平均力逆向求解方法对模型中的系数进行辨识。本发明实现一种模型对不同难加工材料高速铣削力的精确预测，提高模型的鲁棒性，应用范围广，提高难加工材料曲面零件加工质量及效率。
一种基于材料特性高速铣削建模方法

[发明专利]一种输入与输出信号波形对比的测试平台动态性能评定方法-CN201510408976.7在审
发明人：张军;贾振元;任宗金;纪维磊;刘巍;王福吉 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2015-07-13 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明一种输入与输出波形对比的测试平台动态性能评定方法，属于动态性能测试领域，可应用于机械工程、航空航天等领域对测试平台动态性能进行评定。其实验装置由信号发生器、功率放大器、橡胶绳、激振器、顶杆、阻抗头、测试台架、测试平台、电荷放大器、数据采集卡和计算机等组成；评定方法是在同一个周期内，比较输出波形纵坐标力值对横坐标时间积分与输入波形纵坐标力值对横坐标时间积分的比值，该比值越接近1说明测试平台的动态性能越好。该实验装置简单、操作便捷，评定方法直观、易懂，能够迅速的判断出测试平台动态性能的好坏，具有广阔的应用空间。
一种输入输出信号波形对比测试平台动态性能评定方法

[发明专利]一种金属蜂窝工件冰固持加工方法-CN201510451544.4在审
发明人：王永青;郭立杰;王凤彪;刘海波;郭东明;贾振元;王福吉;周连杰 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2015-07-28 - 公布日： 2015-12-23 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明一种金属蜂窝工件冰固持加工方法属于机械加工工艺方法领域，涉及一种通过冰固持方式固持金属蜂窝材料，实现超低温切削的机床工装装置及加工方法。该方法采用向金属蜂窝冰固持夹具中放置的金属蜂窝孔内注满低温纯水或切削液后，把金属蜂窝冰固持夹具放置于可调制冷试验柜中，并设置冷冻温度和制冷时间，再将金属蜂窝冰固持夹具装夹于机床工作台上，用液氮内喷刀具加工金属蜂窝，液氮外喷保持冰冻状态。该方法解决了难加工的金属蜂窝工件的夹持问题，对纯水或切削液冰冻温度和温度保持程度的有效控制，使机加工固持效果达到更佳，提高了切削精度；方法操作方便、固持效果稳定、加工效率高、加工效果好。
一种金属蜂窝工件冰固持加工方法

[发明专利]用于钻铣削加工碳纤维复合材料的专用夹具-CN201510604119.4在审
发明人： 王福吉;张博宇;贾振元;陈晨;宿友亮;殷俊伟 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2015-09-21 - 公布日： 2015-12-09 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本发明用于钻铣削加工碳纤维复合材料的专用夹具属于机械加工夹具领域，涉及一种用于钻铣削加工碳纤维复合材料的专用夹具。夹具由三个部分组成：切削角度调节装置、板长调节装置和板厚调节装置；切削角度调节装置中，转接板通过T型螺栓安装在可调角度工作台上，可调角度工作台上安装有手轮，通过转动手轮对工作台面倾斜角度进行调节，以完成不同加工角度的切削。板长调节装置由左、右滑块以及滑轨构成；板厚调节装置中，左右夹具体通过螺栓分别安装在左、右滑块上；左、右压板通过螺栓分别安装在左、右夹具体上。专用夹具在一次装夹下完成对实验样件四条边的铣边或开槽实验，结构简单，灵活性强，提高了实验精度和实验效率。
用于铣削加工碳纤维复合材料专用夹具

[发明专利]一种纤维增强复合材料高效制孔的专用刀具-CN201510508097.1有效
发明人： 王福吉;付饶;贾振元;何春伶;钱宝伟 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2015-08-18 - 公布日： 2015-11-11 - 主分类号： B26F1/16 文献下载
摘要：本发明一种纤维增强复合材料高效制孔的专用刀具属于机械加工中钻削工具技术领域，涉及一种纤维复合材料高效制孔的专用刀具。专用刀具具有交叉旋向的微齿结构和抑振结构的多刃双顶角，此刀具划分为由第一主切削刃包络线形成的第一主切削区、第二主切削刃包络线形成的第二主切削区、包络线为终孔尺寸的左旋螺角的副切削区、变径区、夹持区和微齿切削区六个区域。本发明采用多刃双顶角结构，实现钻、扩、铰一体化加工，降低钻削轴向力，减少分层缺陷。通过相邻切削刃上交叉旋向的微齿结构，可有效去除出、入口毛刺，降低了形成终孔时的撕裂损伤，提高了入口孔壁的质量，最终实现纤维增强复合材料的一次性低损伤制孔。
一种纤维增强复合材料高效专用刀具

[发明专利]一种足式机器人足底快换机构-CN201510397852.3在审
发明人： 王福吉;马建伟;李军;尹宏俊;贾振元;周黎明 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2015-07-09 - 公布日： 2015-10-14 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明一种足式机器人足底快换机构属于机器人技术领域，涉及一种足式机器人足底快换机构。足底快换机构采用连接法兰实现足底快换机构与足部机构的连接，采用卡槽和卡扣、沟槽和凸棱相配合实现足底板的快换和连接，采用定位销实现快换机构的锁紧。本发明通过安装足底快换机构可以更换具有不同花纹结构的足底板，以适应不同的路况需求，提供足够的附着力。足底更换过程方便快速，整体结构简单，安全可靠。
一种机器人足底机构

[发明专利]一种压电式薄壁圆筒件夹紧力测量装置-CN201510185973.1在审
发明人：张军;任宗金;何小龙;贾振元;刘巍;王福吉;卢晓红 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2015-04-16 - 公布日： 2015-08-19 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明的一种压电式薄壁圆筒件夹紧力测量装置属于压电式传感器中的测力装置领域，特别涉及一种薄壁圆筒零件在装夹过程中所受夹紧力的装置。该装置由基座和分支测量单元组成。分支测量装置由传感器固定装置和长度调整装置组成。传感器固定装置由下壳体、压电传感器、上壳体、固定螺钉、预紧螺栓、右旋螺纹凸座组成。长度调整装置由右旋锁紧螺母、丝杠、左旋锁紧螺母、左旋螺纹滑块、联接螺钉、半圆柱块组成。本发明用三个互为120度的分支测量单元分别与薄壁圆筒内壁线接触，通过测量三个方向力的大小，从而解决了因夹紧力过大，薄壁圆筒零件过度形变的问题。本装置测量准确，可对薄壁圆筒件夹紧力进行测量，适用于精密零件装夹过程中，防止夹紧力过大，使零件过度形变，提高了零件的精度和材料的利用率。
一种压电薄壁圆筒夹紧测量装置

[发明专利]内埋热电偶式复合材料加工测温样件制备方法-CN201510042391.8在审
发明人：贾振元;钱宝伟;王福吉;付饶;何春聆;宿友亮 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2015-01-28 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： B23Q17/00 文献下载
摘要：本发明内埋热电偶式复合材料加工测温样件制备方法属于切削区温度测量领域，适用于碳纤维增强复合材料钻削、铣削等实验中的切削区温度测量。采用本发明制备的样件由复合材料样件板、拧转成麻花形式的特制热电偶、可粘接金属与非金属的速干胶以及高热导率、低导电性胶组成。样件板的一个侧面上钻有小孔，特制热电偶埋于孔内，通过可粘接金属与非金属的速干胶和高热导率、低导电性胶进行二重固定。本发明的样件中热电偶固定效果好，加工过程获得的温度数据稳定，并且通过特制热电偶，可以实现加工全过程的温度监测。该方法提高了粘接强度，保证在测温加工实验中，获取的温度数据可靠，并提高了刀具使用寿命。
热电偶复合材料加工测温样件制备方法

[发明专利]一种四杆驱动轨迹可控的磁致伸缩执行器-CN201410263982.3无效
发明人： 王福吉;贾振元;邹君;刘巍;马建伟 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2014-10-22 - 主分类号： H02N2/02 文献下载
摘要：一种四杆驱动轨迹可控的磁致伸缩执行器，采用铁钴合金材料制成内部镂空的四杆结构执行器；电磁线圈驱动执行器，将磁能转化为机械能，使得执行器末端形成振动辅助加工中所需的高频振动轨迹；通过调节控制信号的方式，对执行器的末端振动轨迹进行精密控制；本执行器选用螺纹连接安装不同的加工头，输出执行器所产生的高频微振动。
一种驱动轨迹可控伸缩执行