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[发明专利]空心杯无刷直流电机转矩预测控制方法、设备、介质-CN202111462345.5在审
发明人：朱昊天;王留民;马俊;唐旭东;张锐 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2021-12-02 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H02P6/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种空心杯无刷直流电机转矩预测控制方法、设备、介质，该方法包括采集空心杯无刷直流电机驱动电路中三相电流以及电角度；根据所述三相电流以及电角度，按照相应电机转子区间的预测模型计算电机电磁转矩；在电机导通期间按照相应电机转子区间的第一占空比调制模型计算开关管占空比，根据计算的开关管占空比对电机转子区间内导通的逆变器开关管进行调制，进而对电机转矩进行预测控制；在电机换相期间按照相应电机转子区间的第二占空比调制模型计算开关管占空比，进而对电机转矩进行预测控制。该方法可以在不改变电路拓扑的前提下，完成空心杯无刷直流电机的具有快速动态响应的平均转矩控制。
空心杯无刷直流电机转矩预测控制方法设备介质

[发明专利]一种大负载防卡死电动舵机的执行机构-CN201911122061.4有效
发明人：李兆凯;杨培;王留民;马俊;唐旭东 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： F16H37/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种大负载防卡死电动舵机的执行机构，属于电动舵机技术领域，解决了现有电动舵机的执行机构在大负载作用下容易磨损和卡死的问题。大负载防卡死电动舵机的执行机构包括：电动机、滚珠丝杠副、衬套、输出轴和主框架；电动机驱动滚珠丝杠副的丝杠螺杆转动，使滚珠丝杠副的丝杠螺母沿丝杠螺杆平动；丝杠螺母套设有传动销，传动销上套设有衬套；衬套能够在拨叉内滑动。本发明由衬套的平面承受负载，增大了载荷的作用面积，可有效防止执行机构磨损、卡死现象；本发明仅仅增加了一个衬套，对安装空间要求不高，符合集成化设计发展趋势。
一种负载防卡死电动舵机执行机构

[发明专利]一种基于数字通讯的在线调参系统及方法-CN201610849276.6有效
发明人：孙春香;王超然;王留民;刘冠达 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2016-09-23 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数字通讯的在线调参方法，包括以下步骤：控制器与仿真器之间通过JTAG接口进行通讯以调试DSP中的程序；控制器与仿真器之间通过JTAG接口进行通讯，将调试好的程序烧写到控制器的FLASH芯片中；上位机通过数字接口读取当前使用的控制参数，如果满足性能要求，则不对控制参数做出修改；如果不满足性能要求，则输入待修改的控制参数并通过数字接口将待修改的控制参数发送至控制器；控制器通过数字接口接收上位机发送的待修改的控制参数并将其存储到EEPROM芯片中；控制器通过读取EEPROM芯片中存储的控制参数更新系统控制参数以进行后续动作实现对伺服系统的控制。本发明实现了伺服系统的在线调参，大大简化了调试过程，提高了工作效率。
一种基于数字通讯在线系统方法

[发明专利]一种用于丝杠螺母副的消间隙装置和方法、丝杠螺母副-CN201710453803.6有效
发明人：付星星;马俊;杨培;龚玉帅;马文桥;李兆凯;李石;王留民;仲启亮;张翔 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2017-06-15 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： F16H25/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种丝杠螺母副结构，尤其涉及一种用于丝杠螺母副的消间隙装置和方法、丝杠螺母副，在消除丝杠与主螺母之间的传动间隙的前提下，减小主螺母的螺牙与丝杠的螺牙之间、调整螺母的螺牙与丝杠的螺牙之间的挤压变形。丝杠螺母副包括丝杠和主螺母，消间隙装置包括调整螺母、调整螺栓和调隙螺栓；主螺母和调整螺母与丝杠配合连接，主螺母与调整螺母之间具有调整间隙；调整螺栓与主螺母和调整螺母配合连接，调隙螺栓抵在调整螺母与主螺母之间。丝杠螺母副包括上述用于丝杠螺母副的消间隙装置。本发明提供的用于丝杠螺母副的消间隙装置用于消除丝杠螺母副的丝杠与主螺母之间的传动间隙。
丝杠螺母主螺母调整螺母丝杠间隙装置螺牙传动间隙调隙螺栓调整螺栓配合连接调整间隙挤压变形副结构副本减小

[发明专利]一种基于谐波减速器的变形移动车体装置-CN201710868362.6有效
发明人：仲启亮;王田苗;梁建宏;杨培;张翔;龚玉帅;王留民;李石;付星星;马文桥;李兆凯 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2017-09-22 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于谐波减速器的变形移动车体装置，该移动车体装置两侧设有轮腿结构，车轮通过全密封的轮毂驱动单元安装在所述轮腿的末端，且所述轮毂驱动单元驱动车轮转动。本发明采用的传动装置有利于整个设备的小型化设计，同时对恶劣环境的适应性较高，能够顺利自如的穿过复杂地形、越过障碍，防止车体发生倾覆，适宜在极地等极端环境下使用。
一种基于谐波减速器变形移动车体装置

[发明专利]一种基于波浪能和光能互补能源的无人值守海上自动气象站-CN201610996883.5有效
发明人：仲启亮;龚玉帅;王留民;杨培;张翔;李石;尹骏 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2016-11-08 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： G01W1/02 文献下载
摘要：一种基于波浪能和光能互补能源的无能耗海上自动气象站，包括浮体、光照度传感器、太阳能电池板、风速传感器、温湿度传感器、雨滴传感器，还包括单片机控制器、互补电源转换器、蓄电池、GPS模块、GPS天线、铱星控制器、铱星天线、柔性线缆、发电机安装版、发电机和桨片，以上各部件均通过螺钉固连在浮体上。通过将采集到的互补的波浪能和光能转化成电能，作为整个自动气象站的电源供给，不需要额外的外部电源供给，极大地提高了自动气象站长时间续航能力和工作效率，同时通过多点布置，无需人工维护，也大大降低了自动气象站的布置成本。
一种基于波浪光能互补能源无人值守海上自动气象站

[发明专利]一种通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置-CN201610569568.4有效
发明人：刘冠达;王留民;孙春香;马文桥;魏厚震;郭辉 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G01R19/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种通用便携远端大功率舵机电压、电流测量与校准装置，该装置包括：供电模块、总线通讯模块、远端距离/峰值电流判断模块、电压电流量程范围选通模块、信号调理/采集/转换/输出模块、上位机测试系统接口模块。本发明体积较小、接口齐全，便于携带至各处测试现场使用，适用在较远距离处对峰值电流和额定电压较大的待测舵机的电流与电压进行测量和校准，并设有多档测量输出范围，具备多种接口设备，通用性较高。
一种通用便携远端大功率舵机电压电流测量校准装置

[发明专利]一种伺服系统的非线性补偿控制方法-CN201510967284.6在审
发明人：孙春香;王留民;韩士玉;仲启亮;黄伯超 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2015-12-21 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种伺服系统的非线性补偿控制方法，通过搭建非线性补偿控制系统、非线性模型建立模块确定伺服系统的非线性模型、输出量确定模块确定实际的控制器输出量和非线性补偿模块对伺服系统进行非线性补偿，完成了伺服系统的非线性补偿控制。本发明通过在PID控制基础上，增加了非线性补偿方法，实现了一种智能的控制。本发明原理简单、实用，可靠性较高，目前在某些型号的电动舵机系统中已得到应用。
一种伺服系统非线性补偿控制方法

[发明专利]一种微机系统掉电检测与数据存储电路-CN201510850738.1在审
发明人： 王留民;孙春香;刘冠达 -专利权人：北京机械设备研究所
申请日： 2015-11-30 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： G06F1/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种微机系统掉电检测与数据存储电路，包括：微处理器（3）、时钟电路（1）、掉电检测电路（2）和铁电存储器（4）。微处理器（3）作为微机系统的中央处理器，时钟电路（1）记录系统掉电时刻的时间，铁电存储器（4）选用铁电存储器FM22L16-55-TG，存储掉电时刻的系统数据；掉电检测电路（2）检测到系统掉电时，立刻把系统时间和系统数据存储在存储器中。该电路硬件结构简单、成本低，在车辆、交通控制和智能化停车场管理系统等方面，具有一定的使用价值。
一种微机系统掉电检测数据存储电路

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