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- [实用新型]机器人用限位装置及机器人-CN202320802588.7有效
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王玉竹;荒川洋;矢泽隆之
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尼得科仪器（浙江）有限公司;尼得科仪器株式会社
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2023-04-03
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2023-07-28
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B25J9/10
- 一种机器人用限位装置及机器人，机器人用限位装置能够防止不期望的转动件过度旋转所致机器人的部件损伤且即便在作业时未拆卸也能防止损伤机器人，其具备：第一限位件；第一连接件，将第一限位件能装卸地安装于固定件和能绕轴线旋转地连接于固定件的转动件中的一方；以及第二限位件，能装卸地安装于固定件和转动件中的另一方，第一限位件和第二限位件通过使转动件相对于固定件绕轴线旋转而沿周向彼此靠近或远离，当转动件绕轴线相对于基准位置旋转了规定角度时，第一限位件与第二限位件沿周向碰撞并抵接，第一连接件在转动件绕轴线旋转而使第一限位件与第二限位件沿周向碰撞时的撞击应力超过规定值时产生破损，以允许转动件超过规定角度地旋转。
- 机器人限位装置
- [发明专利]一种路网语义相似性度量模型-CN202211119627.X在审
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闫浩文;王玉竹;禄小敏
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兰州交通大学
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2022-09-14
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2023-05-16
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G06F18/22
- 本发明公开一种“整体(骨架树)→部分(同构子树)→个体(stroke)”的路网层次化语义相似性度量模型，包括以下四个流程：依次按照道路弧段名称、弧段等级、弧段夹角的优先级顺序，生成对应地路网stroke；按照stroke的等级和长度对其进行排序，并根据空间分级连接关系将其映射到树状结构中生成关联骨架树；在两关联骨架树中提取所有同构子树(结构相同、节点数量相等的子树)，直至某一骨架树为空集，进而生成同构子树集合；综合同构子树中stroke对的属性项语义信息、上下级空间拓扑语义信息和邻域要素语义信息，结合层次分析法和熵权法确定的指标权重，采用加权法计算其总相似性。该模型一方面顾忌了路网属性项特征、上下级空间拓扑特征和邻域要素特征3种语义信息，突破了传统模型仅以路网属性特征项的语义信息作为相似性评估指标的局限性；另一方面，该模型根据语义特点选择合适的方法确定权重，有效的减少了个人主观因素对评价结果的影响。总而言之，该模型不仅提高了语义相似性评估的准确性，而且还明显增强了其适用性，尤其是属性特征项语义信息缺失较多的路网数据。
- 一种路网语义相似性度量模型
- [发明专利]一种番茄识别定位方法及系统-CN201810608651.7有效
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李寒;王玉竹;马克;张漫;高阳;孙建桐
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中国农业大学
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2018-06-13
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2022-04-22
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G06T7/13
- 本发明实施例提供一种番茄识别定位方法及系统，包括：获取包含番茄的待检测图像，将所述待检测图像转化为HSV图像，在对HSV图像进行掩模处理后，将HSV图像整合为RGB图像并进行掩蔽处理，获得去除背景后的番茄图像；将去除背景后的红色番茄图像，通过分水岭算法进行切割，获得图像分割后的番茄图像；对图像分割后的番茄图像进行边缘检测，确定番茄在图像分割后的番茄图像中的坐标位置；根据番茄在所述图像分割后的番茄图像中的坐标位置，获取番茄的点云数据，根据番茄的点云数据，确定番茄的实际位置。本发明提供的方法，消除了光线不均、枝干、叶片对果实的遮挡、以及果实之间的相互遮挡造成的阴影等对果实识别的影响。
- 一种番茄识别定位方法系统
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