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[发明专利]一种基于视触觉融合机制的多机器人协同地图重建方法-CN201910174554.6有效
发明人： 王燕波;陈志鸿;林俊钦;梁斌焱;廖瑜 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：一种基于视触觉融合机制的多机器人协同地图重建方法，包括步骤如下：步骤一：对多个移动机器人进行编号，两两为一组，将移动机器人沿待建模的矩形空间平面的边缘摆放在初始位置处；步骤二：建立移动机器人坐标系；步骤三：控制每对移动机器人沿两个移动机器人的连线移动，且多组移动机器人同时以相同的速度开始移动；当任一移动机器人每次检测到有其他移动机器人出现在正前方时，则执行地图实时拼接方法；步骤四：当同一组的移动机器人相遇时，控制同一组的两个移动机器人停止运动，直至每一组移动机器人都相遇时，将所有移动机器人当中地图来源最多的移动机器人内储存的图像作为全局的地图。
一种基于触觉融合机制机器人协同地图重建方法

[发明专利]一种有机金属催化剂及其制备方法和应用-CN202111069240.3在审
发明人：刘旭;王艳红;涂云宝;白雪;王燕波 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司上海石油化工研究院
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： B01J31/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种有机金属催化剂及其制备方法和应用。所述有机金属催化剂包括有机金属骨架材料和磺酸化离子液体；且所述有机金属催化剂具有独特的X‑射线衍射图谱。本发明所述有机金属催化剂具有提高区域选择性，并简化分离步骤的特点。将该催化剂应用到羟基芳酮的制备中，能够提高对位羟基苯乙酮的选择性，如合成的对羟基苯乙酮的选择性可达90％以上。
一种有机金属催化剂及其制备方法应用

[实用新型]一种装配式钢结构生产用切割设备-CN202222425437.2有效
发明人：王永科;刘鸽;王燕波;王旭平;张晓童 -专利权人：威海奥东金属结构制造有限公司
申请日： 2022-09-13 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B23K26/38 文献下载
摘要：本实用新型公开一种装配式钢结构生产用切割设备，包括滚筒输送机，滚筒输送机的一端安装有支架，支架上端的延伸处安装有移动组件，移动组件与调节组件连接，调节组件连接有激光切割头，本实用新型利用移动组件带动激光切割头进行移动，从而对装配式钢结构进行切割，通过调节组件可以带动激光切割头进行角度调整，使其可以切出斜面，不用对装配式钢结构自身进行调整，更加方便，有助于提高切割效率。
一种装配式钢结构生产切割设备

[发明专利]一种适用于非结构化环境的机械臂自主装配方法和系统-CN202211352283.7在审
发明人：陈彦江;梁斌焱;郭美杉;王燕波;王尧 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开的一种适用于非结构化环境的机械臂自主装配方法，包括：设置总训练轮数；机械臂末端以预规划路径点进行运动，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入进行训练，形成初始自主装配策略模型；机械臂末端通过初始自主装配策略模型前馈计算得到当前状态下的最优动作，获取每一步的当前状态空间信息作为自主装配网络输入，用于更新自主装配策略模型，每隔设定步数后，对自主装配策略模型选择动作的概率添加均值不同的高斯噪声；当达到总训练轮数后停止训练；在训练模型的前馈计算中取消动作选择的高斯噪声，根据当前状态空间信息选择最优动作，在任务完成标识符值改变时停止动作选择，完成装配任务。
一种适用于结构环境机械自主装配方法系统

[实用新型]一种水位监测设备-CN202222805554.1有效
发明人： 王燕波;张洪仁;高云;周兴岳 -专利权人：山东浪潮新基建科技有限公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水位监测设备，属于水位监测技术领域，要解决的技术问题为如何提供一种低功耗、精确度高的水位监测设备。包括：处理器；探头，所述探头为超声波探头，与所述处理器电连接；通信模块，所述通信模块与所述处理器电连接，并用于通过无线通信的方式与远程平台进行数据交互；存储器，所述存储器与所述处理器电连接；电源模块，所述电源模块与所述处理器电连接，用于提供电源。
一种水位监测设备

[发明专利]基于电子指纹分析智能算法的教室灯光检测方法与系统-CN202211264761.9在审
发明人： 王燕波;寇新磊;周朋;高云;张洪仁 -专利权人：山东浪潮新基建科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01R31/44 文献下载
摘要：本发明特别涉及一种基于电子指纹分析智能算法的教室灯光检测方法与系统。该基于电子指纹分析智能算法的教室灯光检测方法与系统，前端智能采集分析算法根据各个教室照明灯具的配置和正常工作时的供电参数，分析教室照明灯具的电子指纹；实时采集整个教室照明供电回路的供电参数，与电子指纹进行比对，当捕捉到与正常的电子指纹不符时，判断该教室照明系统灯具出现异常，并主动产生异常报警。该基于电子指纹分析智能算法的教室灯光检测方法与系统，能够及时发现照明回路中的灯具异常，提示进行主动维护，安装简单，成本低廉，不需要对灯具本身进行大规模改造，具备监测单灯到多灯故障的能，具备更广泛的适用性力。
基于电子指纹分析智能算法教室灯光检测方法系统

[发明专利]一种制备异丙苯的方法及其所得异丙苯-CN202110698808.1在审
发明人：吕宇皓;赵多;马文迪;刘仲能;王燕波 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司上海石油化工研究院
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： C07C1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种制备异丙苯的方法与利用该方法得到的异丙苯，所述方法包括：(1)含过氧化异丙苯的物料与丙烯反应，对反应产物进行分离，分别得到含环氧丙烷的物料和含α,α‑二甲基苄醇的物料；(2)对含α,α‑二甲基苄醇的物料进行转化处理，得到异丙苯物料；其中，在步骤(1)之后步骤(2)之前对所述含α,α‑二甲基苄醇的物料进行处理，控制其中的钛元素、硅元素和铝元素的总含量为1ppm以下。本发明通过严格控制进入DMBA转化过程原料中的钛、硅和铝元素，在不影响DMBA转化活性的情况下，可以保证在长时间运行下，DMBA转化率不会明显降低。
一种制备异丙苯方法及其所得

[发明专利]一种空间环境下机械臂视觉伺服抓取的仿真模拟试验系统-CN202211043511.2在审
发明人：赵剑;杨泽林;杨涛;王燕波;曾思 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-08-29 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种空间环境下机械臂视觉伺服抓取的仿真模拟试验系统，包括数字系统和物理系统：所述物理系统为机械臂控制器，其内运行待验证的控制算法；所述数字系统包括运行在仿真环境下的机械臂三维模型以及手眼相机的测量模型；所述的机械臂三维模型内绑定机械臂动力学模型；所述机械臂动力学模型用于模拟机械臂本体，具有与机械臂本体相同的动力学参数，并能够设定零重力条件；所述手眼相机的测量模型用于获取仿真环境下目标物相对于相机坐标系的位姿，用其代替手眼相机的采集数据；仿真过程中，位姿数据、机械臂关节角反馈数据通过总线反馈给机械臂控制器，机械臂控制器反解出关节角指令发送至机械臂动力学模型，实现机械臂三维模型对目标的跟踪。
一种空间环境机械视觉伺服抓取仿真模拟试验系统

[实用新型]一种儿科用肛管固定装置-CN202123196135.4有效
发明人： 王燕波;周静;盖梦辰 -专利权人：南京市儿童医院
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A61M25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种儿科用肛管固定装置，包括安装环和造口袋，所述造口袋的正面开设有安装口，安装环的表面与安装口的内壁固定连接，所述安装环的背面固定连接有粘接环，安装环的背面开设有卡接槽，卡接槽的内壁滑动连接有连接板，连接板的背面固定连接有安装条，安装条的表面固定连接有锥形罩，锥形罩的端面固定连接有套管，套管的端面固定连接有弧面夹持板。该儿科用肛管固定装置，转动调节环，调节环在套管上移动，带动安装管移动，使抵压环推动弧面夹持板向内转动，从而使弧面夹持板能够将肛管夹持固定，并且锥形罩的设置，便于肛管插入套管中，从而使该装置便于固定肛管，防止肛管脱落。
一种儿科用肛管固定装置

[发明专利]一种力矩控制的机械臂自主轨迹规划方法和系统-CN202211057297.6在审
发明人：郭美杉;梁斌焱;王尧;陈志鸿;王燕波 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种力矩控制的机械臂自主轨迹规划方法和系统，该方法包括：获取输入数据；其中，输入数据包括：目标点运动区域图像、机械臂在笛卡尔空间的末端位姿、以及机械臂在关节空间的角位置、速度、加速度和力矩；将输入数据输入至路径规划网络模型，通过路径规划网络模型对输入数据进行解算，输出关节力矩控制量；根据路径规划网络模型输出的关节力矩控制量，控制机械臂连续平滑快速地从当前点位姿运动至目标点位姿。本发明可自主规划运动轨迹，使机械臂末端到达目标点用时更短。
一种力矩控制机械自主轨迹规划方法系统

[发明专利]异丙苯的制备方法、环氧丙烷的制备方法及得到的异丙苯和环氧丙烷-CN202110544691.1在审
发明人：赵多;刘仲能;吕宇皓;马文迪;王燕波 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司上海石油化工研究院
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： C07C5/05 文献下载
摘要：本发明公开了异丙苯的制备方法、环氧丙烷的制备方法及得到的异丙苯和环氧丙烷，其中，异丙苯的制备方法包括：含α,α‑二甲基苄醇的物料在催化剂II和任选的催化剂I的存在下进行反应，得到异丙苯，其中，所述含α,α二甲基苄醇的物料中进一步含有有机酸和/或其酯。本发明通过严格控制进入α,α‑二甲基苄醇转化过程中的有机酸和/或其酯的含量，可提高了异丙苯的收率和产品质量。
异丙苯制备方法丙烷得到

[发明专利]一种用于空间碎片可靠转移存储的装置-CN202210844568.6在审
发明人：段嘉琪;王燕波;邓松波;陈志鸿;李科 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B65B1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于空间碎片可靠转移存储的装置，包括：基架、气动人工肌肉和储存盒；其中，所述气动人工肌肉设置于所述基架上；并且所述气动人工肌肉的内部与所述基架的内部气路相连通；所述基架的底座与储存盒相连接；所述基架的内部气路与气泵相连通；所述气泵通过所述基架的内部气路给所述气动人工肌肉充气；所述气动人工肌肉通过交替运动完成蠕动，将空间碎片转移到储存盒的内部。本发明可以实现对空间碎片的有效转移、可靠存储及快速清除，为航天器的在轨运行提供安全的空间环境。
一种用于空间碎片可靠转移存储装置

[实用新型]一种用于膝关节外科手术辅助固定器-CN202220879206.6有效
发明人：李金磊;王燕波;杨光;殷红;杨景帆;陈建琨;刘维统;王涛;周汝寿;赵孟磊;张晓艳;李世仙;周星;张耀达;王崇龙;马劲松;陈俊州 -专利权人：昆明市中医医院
申请日： 2022-04-16 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61B90/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于膝关节外科手术辅助固定器，包括固定座、支撑臂一、夹抱组件和角度调节组件；固定座：为匚型结构，固定座的下方水平板体中部螺纹连接有锁止螺栓一，固定座的上表面固定连接有立柱，立柱的上端固定连接有连接杆，所述支撑臂一的前端与连接杆的左端通过固定组件固定安装，支撑臂一的上表面对称设有绑带；角度调节组件：转动连接于支撑臂一后端设置的凹槽内部，角度调节组件的后端设有支撑臂二；夹抱组件：对称固定连接于支撑臂二上表面设置的矩形槽中部，该用于膝关节外科手术辅助固定器，角度调节范围大，操作简单方便，适用范围广，对膝关节固定牢固，操作简单，提高了工作效率。
一种用于膝关节外科手术辅助固定器

[发明专利]一种智能机器人集群的同时定位与建图方法-CN201910174377.1有效
发明人：林俊钦;王燕波;陈志鸿;廖瑜;梁斌焱 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：一种智能机器人集群的同时定位与建图方法，属于机器人视觉与信息融合技术领域。本发明采用8个智能机器人集群同时对一个区域进行SLAM建模，可以解决单个智能机器人建模太慢的问题，达到对一个区域快速建模的效果。另外，本发明采用的合作二维编码定位方法与基于各个子地图数据之间的相关性来定位相应的关系的方法相比，可以解决各个智能机器人所建立的子地图具有较高的相似度时很有可能出现误匹配从而直接导致地图拼接失败的情况，具有较高的鲁棒性和较高的通用性。
一种智能机器人集群同时定位方法

[发明专利]一种异丙苯催化剂的预处理方法及异丙苯制备方法和其应用-CN201910921605.7有效
发明人：赵多;刘仲能;马文迪;吕宇皓;王燕波 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司上海石油化工研究院
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B01J37/20 文献下载
摘要：本发明提供一种异丙苯催化剂的预处理方法及异丙苯制备方法和其应用，采用低温含硫化合物的异丙苯溶液对处于氧化态的钯基催化剂前体进行预处理；所述异丙苯的制备：对处于氧化态的钯基催化剂前体进行预处理；进行还原处理得到异丙苯催化剂；在所述异丙苯催化剂存在下，含有α，α二甲基苄醇的物料与氢气接触得到所述异丙苯。采用本发明方法对制备环氧丙烷工艺过程中分离环氧丙烷后的塔釜液进行处理，得到异丙苯作为环氧丙烷制备的原料进行循环利用。本发明的方法在防止由于催化剂热量而导致性能变差、防止催化剂初期活性引起异丙苯加氢至异丙基环己烷和苯乙酮加氢至乙苯、保持催化剂稳定的活性和选择性等方面具有明显效果。
一种异丙苯催化剂预处理方法制备应用