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[发明专利]一种Mo基聚合物及其制备方法和应用-CN202211164919.5有效
发明人：张艳;王焕捷;王玮;王滕滕;俞旭明;马锋 -专利权人：浙大宁波理工学院;宁波裕江特种胶带有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： C08G73/04 文献下载
摘要：本发明属于高分子材料技术领域，涉及一种Mo基聚合物及其制备方法和应用。所述制备方法包括以下步骤：将亚磷酸和聚乙烯亚胺溶于浓酸中，加热待温度升至100～130℃后，滴加甲醛水溶液，回流反应2～10h后，冷却至室温，加入中和剂调节pH值至中性，过滤收集沉淀物，清洗、干燥得聚乙烯亚胺衍生物；将聚乙烯亚胺衍生物、八钼酸铵和水加入反应瓶中，回流反应，反应后过滤得到沉淀物，将沉淀物清洗、干燥得Mo基聚合物。本发明制备Mo基聚合物的方法简单，易于实现工业化生产，制备的Mo基聚合物作为阻燃剂，绿色、环保、且更高效。
一种 mo 聚合物及其制备方法应用

[实用新型]一种机器人-CN202222015809.4有效
发明人： 王焕捷;赵国增;季瑞南 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种机器人，涉及机器人设计领域。机器人包括行走装置、机架及机械手，安装面与限位面共同限定出收纳空间，收纳空间的底部为安装面，收纳空间具有位于底部与顶部之间的第一侧、第二侧、第三侧以及第四侧，第一侧为限位面，而收纳空间的顶部、第二侧、第三侧、第四侧为开放结构，也即机械手收纳于收纳空间时，由于收纳空间的顶部、第二侧、第三侧、第四侧为开放结构，因此在作业时，不需要展开机械手将机械手伸出收纳空间，在收纳空间内便能够对顶部、第二侧、第三侧、第四侧进行作业，有效地提升了作业效率。
一种机器人

[实用新型]机器人-CN202222023794.6有效
发明人：赵国增;季瑞南;关泽元;王焕捷 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人，涉及建筑施工设备技术领域，该机器人包括行走机构、机架、机械手、导航仪和作业机构。机架设置在行走机构上，机械手和导航仪则设置于机架，作业机构则设置于所述机械手。因此，通过所述行走机构根据所述导航仪的导航信息移动至待作业墙面之前，然后利用所述机械手带动所述作业机构相对于所述机架移动，使得作业机构对待作业墙面进行例如喷涂、刮涂等施工作业，能够明显减少墙面施工过程中的人力消耗，降低了人力成本，降低了工人出现职业病的风险，且由于利用机器人替代人工进行墙面施工，不需要依赖工人经验和疲劳，施工质量以及施工效率能够得到保证。
机器人

[实用新型]一种机器人-CN202222015808.X有效
发明人：赵国增;季瑞南;王焕捷 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型提供的一种机器人，涉及机器人设计领域。机器人包括机器人本体及器械手，机器人本体具有收纳空间，机械手包括基座、第一旋转关节、第一机械臂、第二旋转关节及第二机械臂，基座与机器人本体连接述第一旋转关节与基座转动连接，第一机械臂一端与第一旋转关节连接，另一端与第二旋转关节连接，第二机械臂与第二旋转关节连接，第一旋转关节与第二旋转关节均能够绕自身轴线转动，第一旋转关节的轴线与第二旋转关节的轴线平行，且机械手能够完全收纳于收纳空间。当第一机械臂与第二机械臂在收纳时，第一旋转关节的轴线与第二旋转关节的轴线处于预设平面上，能够将第一机械臂及第二机械臂处于一条直线上，保证在空间中占用的空间最小。
一种机器人

[发明专利]俯仰角确定方法、机器人及其控制方法和装置及存储介质-CN202210917368.9在审
发明人：赵国增;王焕捷;季瑞南;关泽元 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B05B12/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种俯仰角确定方法、机器人及其控制方法和装置及存储介质，通过控制喷涂机器人移动至指定目标点，根据喷涂机器人的喷嘴对作业墙面进行喷涂的预设喷涂路径的第一位置、第一位置与作业墙面的第一水平距离以及作业墙面的最低点得出喷嘴的第一俯仰角度，根据预设喷涂路径的第二位置、第二位置与作业墙面的第二水平距离以及作业墙面的最高点得出喷嘴的第二俯仰角度，控制喷涂机器人的机械手驱动喷嘴移至第一位置或第二位置，并使喷嘴沿预设喷涂路径移动，且使喷嘴的俯仰角度由第一俯仰角度调至第二俯仰角度或者由第二俯仰角度调至第一俯仰角度，以进行喷涂任务，喷嘴的俯仰角度通过机器人的电控作用来实现调控，节省人力物力。
俯仰确定方法机器人及其控制装置存储介质

[发明专利]建筑施工设备-CN202110961016.9有效
发明人：赵国增;黎梓健;许辉芳;王焕捷 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： E04F21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种建筑施工设备，该建筑施工设备包括横移部、竖向伸缩部、多关节机械臂以及作业部；其中，竖向伸缩部安装于横移部上并在横移部的作用下沿横向移动，竖向伸缩部移动至横移部的一侧时与横移部共同限定形成容纳空间；多关节机械臂的一端与竖向伸缩部转动连接，多关节机械的另一端与作业部转动连接，多关节机械臂和作业部收纳于容纳空间时均与竖向伸缩部位于同一竖向收纳平面内。如此设置，能够缩小建筑施工设备的收纳尺寸，有利于建筑施工设备的小型化，这样就避免了作业部的收纳平面和多节关节机械臂的收纳平面错面设置而导致的需要设计较大尺寸的建筑施工设备。
建筑施工设备

[外观设计]喷涂机器人-CN202130114450.4有效
发明人：许安鹏;季瑞南;许辉芳;王焕捷;岑亚辉 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：喷涂机器人。2.本外观设计产品的用途：用于墙面乳胶漆的自动喷涂作业。3.本外观设计产品的设计要点：在于设计1的形状；设计2的形状与色彩的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。6.请求保护的外观设计产品中设计2包含色彩。
喷涂机器人

[发明专利]运输装置的控制方法、装置、电子设备及存储介质-CN202010435348.9在审
发明人：许安鹏;许庆顺;王焕捷 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2020-09-08 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种运输装置的控制方法、装置、电子设备及存储介质，运输装置包括，其中，运输装置包括至少一个驱动轮和至少一个辅助轮，方法包括以下步骤：根据运输装置的当前位置和目标位置生成移动路径；按照移动路径控制至少一个驱动轮行驶，其中，在按照移动路径控制至少一个驱动轮行驶时，检测运输装置是否处于转矩需求模式；若处于转矩需求模式，则在至少一个辅助轮跟随至少一个驱动轮运转的同时，向至少一个辅助轮输出转矩力。由此，解决了相关技术的运输装置，较难适应工况复杂、地形复杂、工作环境恶劣的运行环境，导致控制的精确度较低，降低了运输的适用性和实用性，且降低了运行的灵活性，体验较差等问题。
运输装置控制方法电子设备存储介质

[发明专利]AGV移动平台及其控制方法和控制装置-CN202010435346.X在审
发明人：许安鹏;修德敏;王焕捷 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种AGV移动平台及其控制方法和控制装置，所述AGV移动平台包括多个驱动电机，所述方法包括：根据AGV移动平台在当前位置的环境信息，确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式；根据AGV移动平台当前所使用的驱动控制方式和运动模式，从多个驱动电机中选出处于对应工作模式下的目标驱动电机；控制目标驱动电机驱动AGV移动平台按运动模式运动，以更新AGV移动平台的位置；比较AGV移动平台更新后的位置与AGV移动平台的目标位置是否一致；如果更新后的位置与目标位置不同，则将更新后的位置作为当前位置，并转至确定AGV移动平台在当前位置上的运动模式的步骤，以使该AGV移动平台可在地面平整度较差的较复杂的工况下实现高精度作业。
agv 移动平台及其控制方法装置

[实用新型]一种电缆隧道机器人-CN201520346519.5有效
发明人：邢迪雄;吴鹏;庄文秀;黄虹霖;吴芝浩;房静;周子杰;王焕捷 -专利权人：华北电力大学（保定）
申请日： 2015-05-27 - 公布日： 2015-09-09 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电缆隧道机器人，包括用于对隧道进行巡检的移动体以及设置在控制中心的远程控制终端，移动体和远程控制终端之间通过通讯装置以及通讯网络相互通信；所述移动体包括壳体以及设置在壳体上的控制装置、运动执行机构、气体检测装置、电缆检测装置、导航定位装置以及电源管理装置；所述控制装置的输入端分别与导航定位装置、气体检测装置、电缆检测装置连接，控制装置的输出端连接运动执行机构；所述控制装置的通讯端口经通讯装置以及通讯网络与远程控制终端进行数据传输。本实用新型能够在隧道内代替巡检人员完成电缆及气体安全检测，在消除人身安全隐患的基础上，提高巡检作业的准确性以及及时性。
一种电缆隧道机器人

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