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[发明专利]一种运载火箭椭圆轨道在线规划方法-CN202011272311.5有效
发明人：程晓明;王晋麟;吕新广;吕建强;王锋;李杰 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及运载火箭椭圆轨道的在线规划方法，是一种火箭在线轨迹规划方法，属航天制导控制领域。能够将椭圆轨道入轨约束这一非线性约束转化为凸约束，从而能够将椭圆轨道规划问题构建为凸规划问题，便于在线求解与实现。通过序列更新入轨点猜想与建立新的椭圆轨道凸规划模型，能够保证入轨精度，精确满足椭圆轨道规划的终端约束。
一种运载火箭椭圆轨道在线规划方法

[发明专利]一种用于火箭在线轨迹规划的求解器设计方法-CN202011262143.1有效
发明人：程晓明;王晋麟;张惠平;徐帆;魏小丹 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于火箭在线轨迹规划的求解器设计方法，是一种基于火箭轨迹规划问题的求解器设计方法，属航天制导控制技术领域。本发明设计了针对火箭轨迹规划的凸优化求解方法，进一步提升了求解速度，能够满足火箭在线轨迹规划问题对求解实时性的需求。本发明设计的显式编码技术，将凸优化求解过程中的一些复杂数学计算过程进行离线显式编码，再重新搭载到嵌入式平台上，能够进一步提高火箭轨迹规划问题的求解速度，满足在线规划对实时性的需求。
一种用于火箭在线轨迹规划求解设计方法

[发明专利]一种基于1553B的随钻录井系统及其通信方法-CN202111567310.8在审
发明人：张斌;张弘强;李福川;王晋麟;贺鸣;张晓丽;刘焕雨;刘佳华;宋殿光 -专利权人：航天科工惯性技术有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： E21B47/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于1553B的随钻录井系统及其通信方法，所述系统包括1553B总线、地面主机、井下控制器、脉冲器、第一传感单元和第二传感单元；地面主机用于发送自检命令、接收自检结果，还用于在自检结果均正常的情况下，向井下控制器发送井下作业命令；井下控制器用于接收自检命令、接收自检结果、发送工作命令，还用于接收地质特征参数信息；第一传感单元用于进行自检，还用于获取钻井的工程参数信息；第二传感单元用于进行自检，还用于获取地质特征参数信息；脉冲器用于将钻井的工程参数信息和地质特征参数信息转换为泥浆脉冲信号，并通过泥浆发送至地面主机。本发明能够解决现有技术中的串口通信方式无法满足随钻录井系统需求的技术问题。
一种基于 1553 随钻录井系统及其通信方法

[发明专利]基于陀螺测斜仪的仪器偏角测量方法-CN202111352102.6在审
发明人：张弘强;王晋麟;吕伟;张晓丽;岳步江;石明泉;刘庆成;张斌;刘永通 -专利权人：航天科工惯性技术有限公司
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-05-19 - 主分类号： E21B47/022 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于陀螺测斜仪的仪器偏角测量方法，包括：实时采集陀螺测斜仪中陀螺仪和加速度计的输出数据；陀螺测斜仪进行初始对准，根据当前加速度计的输出获取初始对准状态下的俯仰角和横滚角；转位机构控制陀螺仪依次转动至0°、90°、180°和270°位置，在每个位置静止一定时长，获取初始对准状态下的工具面角；陀螺测斜仪按预设周期进行姿态更新，获取实时工具面角；根据初始对准状态下的工具面角和实时工具面角获取X偏角和Y偏角；陀螺测斜仪重复进行姿态更新以获取连续的实时X偏角和Y偏角以完成仪器偏角的测量。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中仪器偏角测量误差大，测量操作要求高的技术问题。
基于陀螺测斜仪仪器偏角测量方法

[发明专利]一种考虑引力补偿的直接制导方法-CN202211236421.5有效
发明人：程晓明;禹春梅;李超兵;王晋麟;张惠平;陈曦;包为民;李明华;郑卓 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种考虑引力补偿的直接制导方法，属于飞行器制导与控制领域。首先建立火箭飞行动力学模型，然后计算平均俯仰程序角及平均偏航程序角，利用迭代制导方法，获得最优俯仰角指令和最优偏航角指令；制导飞行，将飞行轨迹离散为N个点，通过数值积分计算目标点位置和速度；进行数值积分，求解得到引力加速度引起的速度增量和位置增量，重复计算，直到某次计算得到的引力加速度引起的速度增量和位置增量与前一次计算得到的相应增量差值小于阈值，认为收敛，得到引力补偿后的实时俯仰角指令和偏航角指令。本发明解决了现有迭代制导和闭路制导方案的不足，考虑了引力补偿，得到的制导指令更接近真实的最优制导指令，提高了制导精度，任务适应性更强。
一种考虑引力补偿直接制导方法

[发明专利]一种运载火箭的大气层内在线轨迹规划方法-CN202011262072.5有效
发明人：程晓明;姚寅伟;王晋麟;徐帆;柴嘉薪;陈曦 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种运载火箭大气层内轨迹规划方法，是一种基于飞行器在线自主轨迹规划方法，属航天制导控制领域。本发明使运载火箭能够实现在大气层内故障状态下的自救，在故障情况下完成预期目标，减少经济损失和降低安全风险；提出的模型补偿序列凸规划方法能够适应复杂的大气模型，对火箭、导弹等飞行器的大气层内飞行轨迹规划具有通用性。
一种运载火箭大气层在线轨迹规划方法

[发明专利]一种起飞时刻偏差补偿方法-CN202011378767.X有效
发明人：吕建强;徐帆;冯昊;王光辉;吕新广;王晋麟 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种起飞时刻偏差补偿方法，包括：判断起飞时间偏差是否大于门限值；计算滑行段飞行时间修正量和升交点经度时间修正量；计算新的滑行段飞行时间；计算新的入轨点升交点经度；将所述滑行段飞行时间和所述入轨点升交点经度作为制导初始化参数。本发明能够容忍更大的起飞时间偏差，提高对零窗口发射的适应能力。
一种起飞时刻偏差补偿方法

[发明专利]随钻测斜仪及随钻测斜方法-CN202011533430.1在审
发明人：张弘强;王晋麟;吕伟;张晓丽;张斌;游学;邹继华;贺鸣;李晨;杨志斌 -专利权人：航天科工惯性技术有限公司
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： E21B47/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种随钻测斜仪及随钻测斜方法，该随钻测斜仪包括：无线随钻探管；陀螺探管，其包括电子仓和传感器单元，所述电子仓中设有采集解算电路和控制传输电路；电池短节，所述电池短节与所述无线随钻探管电连接，所述电池短节通过所述控制传输电路与所述陀螺探管电连接，以为所述无线随钻探管和所述陀螺探管供电；所述控制传输电路能够与所述无线随钻探管通讯，当工况满足所述无线随钻探管的使用条件时，所述控制传输电路能够控制所述电池短节停止为所述采集解算电路、和所述传感器单元供电。通过本发明，缓解了丛式井、分支井和老井侧钻在钻井过程中进行随钻测量的难度较大的技术问题。
随钻测斜仪随钻测斜方法

[发明专利]一种加速度计表芯的测试装置、系统及方法-CN201811254543.0有效
发明人：彭福英;杨杏敏;于皓;周峰;王晋麟;张菁华;牛新悦;刘超 -专利权人：航天科工惯性技术有限公司
申请日： 2018-10-26 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01P21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种加速度计表芯的测试装置、系统及方法，装置包括第一电源模块、表芯接口模块、电路接口模块、力矩器选择模块以及自由度测试模块；第一电源模块通过电路接口模块与力矩器选择模块以及自由度测试模块连接；表芯接口模块与自由度测试模块以及电路接口模块连接，力矩器选择模块与所述电路接口模块连接；自由度测试模块包括档位切换开关以及自由度选择模块，自由度选择模块包括n个电容和n个单刀单掷开关，其中一个电容和一个单刀单掷开关串联形成一个支路，n个支路并联后与档位切换开关连接，档位切换开关还与表芯接口模块连接；自由度测试模块的各个电容采用独立的开关控制，减少测试过程中的极间电容带来的影响，提高测试的准确性。
一种加速度计测试装置系统方法

[发明专利]双电源切换系统及具有其的随钻陀螺测斜装置-CN201710858638.2有效
发明人：张弘强;王晋麟;吕伟;张晓丽;安金刚;邹继华;谢子腾;闫伟 -专利权人：航天科工惯性技术有限公司
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： H02J9/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种双电源切换系统及具有其的随钻陀螺测斜装置，该双电源切换系统包括：供电输入单元，供电输入单元包括第一电源和第二电源；监控单元，监控单元用于监测第一电源和第二电源的电压，根据第一电源和第二电源的电压，监控单元可选择地与第一电源或第二电源连接；其中，当在预设时间内，第一电源的电压大于设定阈值且第二电源的电压小于或等于设定阈值，监控单元与第一电源连接；当在预设时间内，第二电源的电压大于设定阈值，监控单元与第二电源连接。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中随钻陀螺测斜装置难以长时间在井下工作的技术问题。
双电源切换系统具有陀螺装置

[发明专利]陀螺测斜仪-CN201911293526.2在审
发明人：张弘强;王晋麟;吕伟;张晓丽;谢子腾;张斌;张龙;游学;辛汶汶 -专利权人：航天科工惯性技术有限公司
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： E21B47/022 文献下载
摘要：本发明公开了一种陀螺测斜仪，包括：探管芯和保护总成，所述探管芯固定在所述保护总成中，其中：所述探管芯包括电子仓；所述保护总成包括上端头和下端头；所述上端头和所述下端头与所述电子仓电性连接；所述上端头和所述下端头中的至少一个与无线随钻仪器连接，以使所述电子仓将数据传输到所述无线随钻仪器并使所述无线随钻仪器为所述探管芯进行供电。本发明解决了目前有线式陀螺测斜仪需要多次座键以及大斜度井难以使用的问题。
陀螺测斜仪

[发明专利]一种运载火箭圆轨道在线规划方法-CN202011262129.1在审
发明人：程晓明;禹春梅;尚腾;王晋麟;李文婷 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及动力故障状态下的一种运载火箭圆轨道的在线规划方法，是一种基于飞行器在线自主轨迹规划方法，属航天制导控制领域。本发明使运载火箭能够在动力故障下，构建圆轨道凸规划模型，自主在线规划圆形停泊轨道，完成自救，减少经济损失和降低安全风险；提出了圆轨道入轨约束凸化方法；本发明设计的圆轨道应急规划方法，能够采用成熟的原始‑对偶内点法，完成轨迹规划问题的快速求解，并能够保证方法的收敛性，确保能够在线求解，不依赖地面人员辅助。
一种运载火箭轨道在线规划方法

[实用新型]一种分离式探管及具有其的随钻陀螺测斜仪-CN202020679634.5有效
发明人：张晓丽;许杰;谢涛;赵少伟;徐鲲;张宏强;吕伟;王晋麟;辛汶汶 -专利权人：航天科工惯性技术有限公司;中海石油（中国）有限公司天津分公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种分离式探管及具有其的随钻陀螺测斜仪，该分离式探管包括旋转惯性体、电子仓和连接器，所述电子仓内设有电路板，所述旋转惯性体通过所述连接器与所述电子仓的所述电路板电气连接。应用本实用新型的技术方案，将旋转惯性体和电子仓分为两部分，并通过连接器将旋转惯性体和电子仓的电路板进行电气连接，在其中某一部分损坏时，直接脱开连接器即可，拆卸方便。
一种分离式探管具有陀螺测斜仪

[发明专利]一种基于自适应滤波的空间飞行器制导工具在轨标定方法-CN201710381717.9有效
发明人：李超兵;王晋麟;肖称贵;李学锋;禹春梅;祁琪;徐帆;徐国强 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2019-12-03 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应滤波的空间飞行器制导工具在轨标定方法。本发明利用捷联惯导输出的载体位置、姿态与星敏感器输出的姿态矩阵来构造量测，建立量测方程。设计自适应滤波算法，经过滤波计算获得陀螺仪随机常值漂移和星敏感器安装误差的估计值，从而实现组合系统的在轨自标定。本发明克服了现有制导工具误差分离技术“天地不一致”的不足，能够实时、在轨标定出制导工具的误差系数，算法简单，便于工程化。
一种基于自适应滤波空间飞行器制导工具标定方法

[发明专利]误差参数标定方法及装置-CN201710170915.0有效
发明人： 王晋麟;李超兵;肖称贵;禹春梅;祁琪;徐帆;徐国强 -专利权人：北京航天自动控制研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-03-21 - 公布日： 2019-11-29 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种误差参数标定方法及装置。该方法包括：建立飞行器导航系统的状态方程和量测方程，所述状态方程和量测方程中均包含误差参数向量，所述误差参数向量由多个误差参数构成；判别每个所述误差参数的可观测性；当存在可观测的误差参数时，以预设时长为滤波周期，利用卡尔曼滤波或自适应滤波，标定出所述可观测的误差参数。本发明实现了实时、在轨标定出制导工具的误差参数的目的。
误差参数标定方法装置

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