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[发明专利]一种欠驱动水面船非线性路径跟踪控制系统及方法-CN201911411767.2有效
发明人：夏国清;王心玮;孙创;韩志伟 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于船舶路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种欠驱动水面船非线性路径跟踪控制系统及方法。本发明在设计纵向速度与艏向角双重制导律的基础上，考虑执行机构的死区特性，设计基于输入死区的控制器使得欠驱动水面船能够很好地跟踪期望路径，解决了执行机构的输入死区特性对跟踪性能的不利影响。本发明依据路径跟踪横向误差设计了期望纵向速度和艏向角导引系统，能够更快地使得欠驱动水面船到达期望路径；此外基于执行机构的输入死区特性，设计控制律，改善了控制系统的控制性能。
一种驱动水面非线性路径跟踪控制系统方法

[发明专利]一种动力定位船饱和补偿控制系统设计方法-CN201910452382.4有效
发明人：夏国清;孙创;王心玮;夏小明;孙显信 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-05-28 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种动力定位船饱和补偿控制系统设计方法，导引系统通过船舶期望位置和船舶的初始位置，计算各个时刻的期望位置、速度，传给控制器；传感器系统将测得的船舶信息传递给控制器和非线性干扰观测器；非线性干扰观测器对环境干扰实时估计，传递给控制器；船舶控制器综合信息，计算控制指令送给船舶的执行机构；饱和补偿系统将得到的辅助状态传递给船舶控制器；船舶执行机构执行船舶控制器的控制指令。本发明非线性干扰观测器的估计误差能够在有限时间内收敛为零，当饱和消失的时候，饱和补偿系统生成的辅助状态能够在有限时间内收敛为零，使用有限时间反步控制设计船舶控制器，所设计的控制器能够在有限时间内收敛。
一种动力定位饱和补偿控制系统设计方法

[实用新型]一种基于RFID的鸡蛋定位装置-CN202121282711.4有效
发明人：杨乐;王心玮;马淑君;浦立燊;余莘樾 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于RFID的鸡蛋定位装置，包括：用户手持端，安装在鸡脚上的柔性脚环和设置在鸡场内的若干个射频基站模块；所述柔性脚环上设有射频芯片，所述射频芯片内设有芯片编号；所述射频基站模块包括射频天线，第一主控模块，电池管理模块，锂电池，蓝牙发送模块；所述用户手持端包括第二主控模块，供电模块，蓝牙接收模块以及第一液晶显示屏。本实用新型符合农业自动化的要求，显著减轻农场主的劳动量和生产成本。
一种基于 rfid 鸡蛋定位装置

[实用新型]一种装有笼箱式传送装置的无人机-CN202023254519.2有效
发明人：刘云平;浦立燊;房一鑫;王心玮;邓珂鑫 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B64D9/00 文献下载
摘要：本实用新型的一种装有笼箱式传送装置的无人机，包括带有GPS模块的无人机本体，无人机本体内设置有控制模块，所述控制模块上连接有激光雷达；无人机本体的底部设置有笼箱式存储箱，笼箱式存储箱箱体内底部设置有内传送带，笼箱式存储箱位于传送带输入端和输出端的侧壁均设有侧门，侧门也为传送带结构，侧门的底部铰接在笼箱式存储箱门框底部且其铰接处设置有转动电机，侧门绕其铰接点转动至水平状态时，其与内传送带位于同一水平面；所述笼箱式存储箱内设置有计数器；内传送带的驱动电机、侧门的传送带驱动电机、侧门的转动电机和计数器均与控制模块连接。本实用新型能够解决在智能制造流水线以及物流配送等行业中需要大量人力运输的问题。
一种装有箱式传送装置无人机

[实用新型]定时饲料投放装置-CN202021097017.0有效
发明人：毛鹏;王心玮;余莘樾;浦立燊;方晓源 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种定时饲料投放装置，包括料机主体和控制系统，料机主体包括料斗、料仓、托盘和饲料机底盘；控制系统包括电机控制模块、人机交互模块、传感器模块、单片机、蜂鸣器和电源；所述电机控制模块设于所述料机主体的一侧；所述人机交互模块设于料机主体的中部、料斗的下部；所述传感器模块设于料仓内；所述电机控制模块、人机交互模块、传感器模块和蜂鸣器分别与单片机连接。本实用新型采用人机交互页面，操作过程可视化；通过温湿度传感器，判断饲料是否发生腐化；基于单片机控制，测量相关参数；当处于不正常工作状态时发出报警信号；通过压力传感器测量饲料余量并实时记录，为增加饲料提供参考，为用户修改参数提供依据。
定时饲料投放装置

[实用新型]家禽圈舍圈门自动开闭装置-CN202021096383.4有效
发明人：毛鹏;王心玮;浦立燊;余莘樾;方晓源 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A01K31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种家禽圈舍圈门自动开闭装置，包括门主体和控制系统，所述门主体包括第一门框、导轨、伸缩门和第二门框；所述控制系统包括单片机模块、人机交互模块、电源、电机控制模块、传感器模块、手持遥控模块和防盗报警模块；所述单片机模块和电机控制模块设于第二门框侧；人机交互模块、电机控制模块、传感器模块和手持遥控模块分别与单片机模块连接；传感器模块设于第一门框侧；控制系统控制所述伸缩门的开闭。本实用新型采用人机交互界面，操作过程可视化、人性化；通过门磁传感器、烟雾传感器，判断家禽圈舍是否安全；通过手持遥控端控制，可强行对伸缩门的开闭控制；基于单片机控制，通过编程修改相关参数，保证设备功能的多样性。
家禽圈舍圈门自动开闭装置