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[实用新型]一种双机器人鞋面自动打粗装置-CN202220121331.0有效
发明人：黄煌清;何钊滨;苏惠阳;张明全;张鸿翔;庄钟源;冯少平;许烈;王平江 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A43D37/00 文献下载
摘要：一种双机器人鞋面自动打粗装置，包括底架、夹紧机构、驱动机构、第一机械手、第二机械手、控制系统，夹紧机构设置在底架上，用于夹持鞋楦，待加工的鞋面套设在鞋楦上；驱动机构设置在底架上，可驱动夹紧机构在其上来回移动，使待加工的斜面移动至加工工位处；第一机械手设置在底架上可对鞋面进行打粗，第一机械手末端设置有第一打粗机构；第二机械手设置在底架上，可与第一机械手配合同时对鞋面进行打粗，第二机械手末端设置有第二打粗机构；控制系统控制第一机械手和第二机械手同时对鞋面进行打粗工作。
一种双机鞋面自动装置

[实用新型]一种鞋楦的十字圆柱定位夹持装置-CN202220121347.1有效
发明人：杨志钊;王平江;徐松志;王东毅;梁炳灿;林湧池 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A43D23/04 文献下载
摘要：一种鞋楦的十字圆柱定位夹持装置，包括加工平台、安装座和气动夹持机构，加工平台上成型有供鞋楦从加工平台下方上升至加工平台上方的条形孔；安装座可从条形孔出升降设置在加工平台上，鞋楦安装在安装座上；气动夹持机构设置在加工平台上可夹持安装座，包括设置在加工平台上可向两侧伸长收缩的双向气缸、设置在双向气缸两侧可被双向气缸驱动沿相向或相背方向移动的两夹板和设置在夹板上用于定位安装座的定位组件，定位组件包括十字型定位圆柱和定位槽，十字型定位圆柱设置在夹板上，十字型定位圆柱的弧形面与安装座相对；定位槽成型在安装座上与弧形面相对，定位槽的宽度从内向外逐渐增大，弧形面可随夹板靠近安装座而进入定位槽中对安装座进行重复定位。
一种十字圆柱定位夹持装置

[实用新型]一种精确定位的旋转压底机及可自动调整的鞋底压杆装置-CN202220509641.X有效
发明人：黄煌清;吴增;张明全;王纪煌;庄钟源;陈志旺;王平江;冯少平;许烈 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： A43D25/06 文献下载
摘要：一种精确定位的旋转压底机及可自动调整的鞋底压杆装置，鞋底压杆装置，包括基座、第一压杆、第二压杆、驱动机构和控制器；第一压杆，设置在基座上，可与鞋底的鞋头相对；第二压杆，可移动设置在基座上与第一压杆相对，第二压杆与鞋底的后跟相对，且与第一压杆之间形成用于下压固定鞋底的固定区域；驱动机构，设置在基座上连接并驱动第二压杆移动，包括设置在基座上连接并驱动第二压杆沿靠近或远离第一压杆方向移动的油缸、设置在基座上以检测第二压杆移动距离的光栅尺；控制器，分别与光栅尺和油缸连接，根据光栅尺反馈的信号以控制油缸的工作；通过限定鞋底压杆装置的结构，以使该装置可以适应不同鞋码的鞋底，提高装置的实用性。
一种精确定位旋转压底机自动调整鞋底装置

[发明专利]一种针对传统制鞋产线鞋底全自动扫描喷胶工作站-CN202210730673.7在审
发明人：黄致伟;黄玮文;苏惠阳;李世印;梁炳灿;徐松志;王平江 -专利权人：泉州华数机器人有限公司;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： A43D25/18 文献下载
摘要：本发明提出一种结构简单、能够自动刷胶且刷胶效率高的一种针对传统制鞋产线鞋底全自动扫描喷胶工作站，包括机架，所述机架上设有用于输送待喷胶鞋底的传送输送线，所述机架上位于传送输送线前端设有用于将外部输送线上的鞋底夹取放入传送输送线的上料抓取装置，所述机架上位于传送输送线位置设置有用于对鞋底进行自动喷胶的自动喷胶装置，所述机架上位于传送输送线对面还设有用于输送喷胶后鞋底至外部输送线的回流输送线，所述传送输送线与回流输送线之间设有用于将喷胶后的鞋底送至回流输送线使回流输送线输送至外部输送线的移载装置。
一种针对传统制鞋鞋底全自动扫描工作站

[发明专利]一种可保护用户隐私的区块链数据处理方法及其系统-CN202110135326.5有效
发明人：张锴;王平江;魏梦晴;王辉;苏德瑜;何静 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明提供一种可保护用户隐私的区块链数据处理方法及其系统，包括如下步骤：区块链初始化；用户上传的数据记录在智能合约模块的存储模块内；数据处理模块隐去数据的标签类信息；数据处理模块对数字型的非标签类信息，从个位开始，逐位降低精度，对非数字型的非标签类信息，选择数据处理模块内预先设置的共性描述对数据进行重新描述；发布改造处理后的数据。本发明还提供一种区块链。本发明将数据处理模块集成在智能合约模块内，在智能合约内实现数据改造的过程，不涉及第三方模块，大大增加用户隐私的安全性和保密性。
一种保护用户隐私区块数据处理方法及其系统

[发明专利]一种卫浴陶瓷马桶用智能视觉检测设备-CN202210623774.4在审
发明人：杨志钊;黄玮文;傅云龙;李世印;黄致伟;王平江 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2022-06-02 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明提供一种卫浴陶瓷马桶用智能视觉检测设备，包括依流水线依次设置的用于与马桶导水槽内壁配合并在与马桶导水槽内壁配合后在预定空间内活动直至预定位置处检测马桶座底部是否有瑕疵的底部视觉检测机、用于输送从所述底部视觉检测机上解除下来的马桶的输送机，底部视觉检测机与马桶导水槽内壁配合并在与马桶导水槽内壁配合后在预定空间内活动直至预定位置处检测马桶座底部是否有瑕疵，输送机输送从所述底部视觉检测机上解除下来的马桶，表面视觉检测机在所述输送机将马桶输送至预定位置时检测马桶座内外表面以及水箱内外表面是否有瑕疵，在检测陶瓷马桶是否有瑕疵时，无需依赖大量的人工，大大降低人工检测的劳动强度大。
一种卫浴陶瓷马桶智能视觉检测设备

[发明专利]一种具有色彩实时映射的双相机点云测量方法及装置-CN202210627232.4在审
发明人：苏德全;王平江;钟治魁;柳龙杰;黄剑峰;陈文奇;柯榕彬;黄达森;罗文贵;赖晓彬 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种具有色彩实时映射的双相机点云测量方法及装置，包括如下步骤：步骤S1、第一相机模块拍摄激光器投射激光到被测物体的反射光图像，第二相机模块拍摄被测物体的实际图像；步骤S2、标定第二相机的世界坐标系转换到第二相机的像素坐标系的关系；步骤S3、标定第二相机的像素坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S4、标定激光平面坐标系转换到第二相机的世界坐标系的关系；步骤S5、根据反射光图像得到光条中心在第二相机的像素坐标系下的像素坐标；步骤S6、将实际图像的灰度值与对应的光条中心的三维坐标绑定，得到完整点云。本发明对于有颜色需求的被加工物体，也能得到准确的加工轨迹，在后续工序中降低点云处理难度。
一种具有色彩实时映射相机测量方法装置

[发明专利]一种硫化鞋生产线-CN201710514683.6有效
发明人：苏惠阳;黄顺达;方晓东;何钊滨;李文亮;谭欢;张鸿翔;张明全;杜天福;吴梓鸿;高福龙;元波;曾恺田;陈志坚;洪东方;余凌波;陈宏杰;王平江 -专利权人：福建省华宝智能科技有限公司;泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A43D111/00 文献下载
摘要：本发明提供一种硫化鞋生产线，包括输送装置和随行夹具，还包括套鞋楦机、鞋面扫描装置、第一刷胶机械手、打粗机、鞋底刷胶装置、压底机、打磨机、鞋底扫描装置、第二刷胶机械手、第三刷胶机械手和第四刷胶机械手、围条贴合设备、压合机、第五刷胶机械手以及码垛装置，所述输送装置套设有烘烤装置。通过设置鞋面扫描装置和鞋底扫描装置，利用扫描装置获得的轨迹控制各个刷胶机械手执行对应的刷胶动作，可代替人工完成刷胶工作，生产效率相对较高、质量较为稳定且不易影响工人身体健康。
一种硫化生产线

[发明专利]一种鞋楦快速定位夹紧装置-CN202210230191.5在审
发明人：张小晗;王平江;张锴;苏德瑜;柯榕彬;魏鹏;任金超 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;华中科技大学
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： A43D111/00 文献下载
摘要：一种鞋楦快速定位夹紧装置，包括安装座和定位座；安装座，用于安装固定鞋楦；定位座，用于夹紧固定安装座，包括定位座体、设置在定位座体上的定位轴和环绕定位轴圆周分布的多个固定机构，安装座上设置有与定位轴配合的定位孔，定位孔活动套设在定位轴上使安装座可绕定位轴在锁紧状态和释放状态之间转动；固定机构包括设置在定位座体上的弧形定位块和设置在定位块内侧的弹性压块，弹性压块与定位座体之间形成有用于固定安装座的固定区域，所述安装座设置有卡接在固定区域中的卡接部；弹性压块包括固定端与活动端，活动端在自然状态下其底面低于固定端底面；安装座转动至锁紧状态，卡接部从固定端卡入固定区域中被活动端向下挤压固定在定位座体上。
一种快速定位夹紧装置

[发明专利]一种硫化鞋围条机-CN201710514680.2有效
发明人：杜天福;苏惠阳;张鸿翔;张明全;吴梓鸿;李文亮;陈志坚;谭欢;王平江 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;福建省华宝智能科技有限公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： A43D44/00 文献下载
摘要：本发明提供一种硫化鞋围条机，包括机架和控制系统，所述机架上设置有放卷装置、除尘装置、换向装置、输送装置、围条涂胶装置、烘干装置以及围条张紧剪切贴合装置，所述放卷装置位于所述除尘装置的上方，所述除尘装置位于所述输送装置的上方，所述输送装置位于所述烘干装置的上方，所述围条涂胶装置包括涂胶组件和翻转组件。通过设置除尘装置和烘干装置，有效提高了胶水的粘附力，贴合质量相对较好，同时通过将放卷装置设置在除尘装置的上方，将除尘装置设置在输送装置的上方，将输送装置设置在烘干装置的上方，并在除尘装置和输送装置之间设置换向装置，在围条涂胶装置上设置翻转组件，使得围条的输送路径呈S形，占用空间相对较小。
一种硫化鞋围条机

[发明专利]一种用于鞋材喷涂的机器人喷涂方法及装置-CN202110481384.3有效
发明人：曾恺田;何钊滨;李文亮;赖晓彬;吕吉琳;吴锦江;王平江;许烈;苏惠阳;龚东福 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种用于鞋材喷涂的机器人喷涂方法及装置，喷涂方法包括如下步骤：A、获取初步喷涂轨迹；B、获取最终喷涂路径；C、计算雅可比行列式的值以及5轴中心点与1轴轴线之间的距离；D、若机器人喷涂的过程中是否会靠近奇异区间，则进入步骤E，否则进入步骤G；E、降低机器人的线速度，并计算机器人各轴的角速度；F、若角速度是否均已低于角速度告警值，则进入步骤G；否则进入步骤E；G、在工艺数据库中寻找对应的雾化压力值和物料压力值，机器人将按照调整后的线速度、角速度、以及对应的雾化压力值和物料压力值，依照喷涂路径进行喷涂。本发明既保证整体生产节拍稳定在一定的范围内，又保证了喷涂精度，还避免出现溢胶或者欠胶。
一种用于喷涂机器人方法装置

[发明专利]一种可保护数据安全的区块链系统及其数据处理方法-CN202110075331.1有效
发明人：张锴;王平江;黄瑞;李佳昌;苏德瑜;陈永煌;何静 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本发明提供一种可保护数据安全的区块链系统的数据处理方法，包括如下步骤：区块链系统初始化；用户上传的敏感数据记录在智能合约模块的存储模块内；数据收集者发起数据发布请求；差分隐私模块计算存储模块内当前数据的敏感度，并根据敏感度对敏感数据加上满足拉普拉斯分布的随机噪声，得到输出数据；输出优化模块根据被请求发布的数据情况设置上限值、下限值和临界值，优化输出数据；智能合约模块的差分隐私模块利用查询函数对优化后的输出数据进行查询，并查询结果反馈至数据收集者。本发明还提供一种区块链系统。本发明将差分隐私模块集成在智能合约模块内，更好的保护用户数据隐私，且能够对极端情况下的输出进行优化，减少大规模统计分析的误差。
一种保护数据安全区块系统及其数据处理方法

[发明专利]支重轮自动装配生产线-CN202111116616.1有效
发明人：陈文奇;肖碧初;王平江;许烈;苏德全;钟治魁;黄剑峰;谢一首 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B23P19/02 文献下载
摘要：本发明涉及支重轮装配类机械技术领域，提出一种结构设计合理、操作简易的支重轮自动装配生产线，包括机架，机架设置有第一转动轴、第二转动轴，第一转动轴设置有第一链轮、第二链轮，第二转动轴设置有第三链轮、第四链轮，第一链轮与第三链轮上绕设有第一链条，第二链轮与第四链轮上绕设有第二链条，机架上可脱离设置有若干放置座，第一链条、第二链条上设置有第一滚轮、第二滚轮，机架两侧上设置有第一轨道，放置座下端部伸入第一轨道内，机架上设置有调节装置、第一驱动装置，机架上沿输送带输送方向依次设置有上料机构、轴承套安装机构、浮动油封安装机构、压装机构、压力测试机构、注油机构、下料机构。
支重轮自动装配生产线

[实用新型]一种鞋楦的定位夹紧装置-CN202220102175.3有效
发明人：张明全;黄煌清;张鸿翔;苏惠阳;何钊滨;王纪煌;庄钟源;陈志旺;许烈;王平江 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A43D3/02 文献下载
摘要：一种鞋楦的定位夹紧装置，包括底座、设置在底座上用于安装鞋楦的安装座、相对设置在底座上可转动以夹紧或松开安装座的两夹爪和控制夹爪夹紧或松开安装座的驱动机构；驱动机构包括可上下移动设置在底座中的移动块和驱动移动块上下移动的驱动件；移动块设置有从其顶部向下倾斜分别与两夹爪相对的两引导面；夹爪底部设置有可沿引导面上下移动的滚轮；鞋楦安装时，驱动件驱动移动块向下移动使滚轮沿引导面向下移动，以带动夹爪向内转动夹紧安装座；鞋楦完成加工时，驱动件驱动移动块向上移动使滚轮沿引导面向上移动，以带动夹爪向外转动松开安装座，完成对鞋楦的拆卸；驱动机构整体操作简单，便于鞋楦的安装与拆卸。
一种定位夹紧装置

[实用新型]一种冷粘鞋双轨系统制鞋成型生产线-CN202220218963.9有效
发明人：张明全;何钊滨;张鸿翔;黄煌清;苏惠阳;王平江;冯少平;许烈;庄钟源;吴增;曾恺田;许发兴 -专利权人：泉州华中科技大学智能制造研究院;泉州华数机器人有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： A43D25/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及制鞋领域，特别涉及一种冷粘鞋双轨系统制鞋成型生产线，包括鞋楦夹具、输入输送线、操作输送线、回流输送线、成品输送线，所述鞋楦夹具包括鞋楦模具和随行夹具，所述鞋楦模具安装于随行夹具上，所述随行夹具于输入输送线、操作输送线、回流输送线上运送；输入输送线上设有鞋面套楦区；操作输送线设有两组，所述输入输送线末端通过分流机构连接两组操作输送线首端，所述分流机构用于将输入输送线上的鞋楦夹具选择送入一组操作输送线上；操作输送线上设有视觉识别站、配底区、涂胶站、贴底区，操作输送线末端处布置有抓取机械手，所述成品输送线前端设有压底站，所述成品输送带上设有脱楦区，通过两组操作输送线翻倍提高产能。
一种冷粘鞋双轨系统制鞋成型生产线