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[发明专利]单压电叠堆双侧驱动的交错贯入取芯装置、超声波电机、超声波钻探器-CN202310880749.9在审
发明人： 王印超;丁晨旭;叶长龙;姜生元;姜春英;张伟伟;唐钧跃;于苏洋;陶广宏;丁建;王博威;周剑博;金航;于子铭;孙元岭;郑冬冬 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E21B7/24 文献下载
摘要：本发明涉及超声波钻探器技术领域，具体涉及一种单压电叠堆双侧驱动的交错贯入取芯装置、超声波电机、超声波钻探器；单压电叠堆双侧驱动的交错贯入取芯装置，包括：第一变幅机构，第一变幅机构包括固定段和延长段，延长段垂直设于固定段的中心位置；压电陶瓷机构，套设于延长段上，且与固定段接触；第二变幅机构，设于压电陶瓷机构远离固定段的一侧，且第二变幅机构套设于延长段上；取芯管，具有至少两个，均设于延长段内。可以将单一的压电陶瓷机构作为动力来源，利用压电陶瓷机构双侧的振动驱动第一变幅机构和第二变幅机构的，其中一侧的第一变幅机构和第二变幅机构将压电陶瓷机构产生的振动反转传递方向。
压电叠堆双侧驱动交错贯入取芯装置超声波电机钻探

[发明专利]一种用于巡视器转移机构的无线测试采集及评估系统和方法-CN202310397105.4在审
发明人：姜春英;姜生元;王印超;卢孜筱;张伟伟;唐钧跃;叶长龙;王文龙;李新立;张熙然;周剑博;孙元岭 -专利权人：沈阳航空航天大学;哈尔滨工业大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：一种用于巡视器转移机构的无线测试采集及评估系统和方法，属于测试技术领域，解决缺少针对巡视器转移机构的测试采集评估系统和方法的问题。本发明的系统包括：传感器采集模块、无线传输模块和上位PC机系统，并给出了传感器采集模块中传感器针对转移机构的布置连接方式，上位PC机系统包括数据分析与评估的功能，该功能包括得到转移机构实验条件与工况的单个变量对关键测量参数的单因素规律结果；根据转移机构关键试验参数与工况试验参数生成参数耦合正交试验表，并提供多因素正交试验方案，通过多因素正交试验测试，获得多因素水平趋势图，得到转移机构试验过程中的被测量的最大可能影响情况的组合参数。本发明适用于巡视器转移机构的测试。
一种用于巡视转移机构无线测试采集评估系统方法

[发明专利]一种弹簧-聚四氟-刀口组合式可重复密封结构-CN202310386335.0在审
发明人：唐钧跃;姜生元;王印超;张伟伟;刘荣强;张宏安;吴立世;张志恒;阎成 -专利权人：哈尔滨工业大学;沈阳航空航天大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： F16J15/02 文献下载
摘要：一种弹簧‑聚四氟‑刀口组合式可重复密封结构，它涉及一种密封组件，本发明为解决现有的密封组件耐温性较差且不能重复使用的问题，本发明包括密封唇、弹簧、压盖和刀口密封组件，炉盖安装在炉体的炉口处，密封唇设置在炉盖的内侧位于炉盖与炉口之间，弹簧安装在密封唇内，密封唇的外圈设有环形压边，环形压边通过压盖与炉盖固定连接，所述刀口密封组件与炉盖连接并位于密封唇的内圈处。本发明的密封组件克服了橡胶材料耐温缺陷及金属刀口使用次数缺陷，冗余备份安全可靠性较好。本发明属于密封技术领域。
一种弹簧聚四氟刀口组合式重复密封结构

[发明专利]一种适应月尘环境的星壤加热炉可重复弹簧蓄能密封副-CN202310386330.8在审
发明人：唐钧跃;王印超;姜生元;卢孜筱;吴立世;张伟伟;张宏安;张志恒;王学慧;阎成;冯晨晨;罗石琳;迟关心 -专利权人：哈尔滨工业大学;沈阳航空航天大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： F16J15/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种适应月尘环境的星壤加热炉可重复弹簧蓄能密封副，属于密封技术领域。解决了当前密封方案存在的不足，使密封组件环境适应性更好、性能更稳定且可重复使用性较好。该密封副包括密封唇、弹性部件和固定装置，所述弹性部件的两侧过盈配合有密封唇，所述固定装置将密封唇固定在炉盖上，星壤样品输送到加热炉炉盖后，施力机构带动炉盖沿炉体方向缓缓运动，密封唇与炉体发生接触并产生弹塑性变形填充炉体不平度，弹性部件发生弹性变形，为接触面提供弹性反力，从而增大既定密封力载，提升密封效果。本发明密封件材料环境适应性好，且内置O型弹簧能克服配合面轻微偏心，密封件受力条件较好，密封件可重复使用性能较好。
一种适应环境加热炉重复弹簧蓄能密封

[发明专利]一种星球巡视器转移装置及转移特性测试评价方法-CN202310395661.8在审
发明人：姜生元;王印超;张伟伟;唐钧跃;姜春英;卢孜筱;叶长龙;王文龙;李新立 -专利权人：哈尔滨工业大学;沈阳航空航天大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明提出了一种星球巡视器转移装置及转移特性测试评价方法，属于星球巡视器转移及测试技术领域。以满足现有巡视器转移的需求。星球巡视器转移释放装置包括缓释绳、吊杆、摆杆和姿控绳，所述摆杆的一端与着陆器侧壁转动相连，所述摆杆的另一端设置有姿控铰，所述吊杆一端与姿控铰相连，另一端与巡视器相连，所述姿控绳一端与着陆器相连，另一端绕过姿控铰，所述缓释绳缠绕在缓释绳轮上，所述缓释绳轮设置在着陆器侧壁上，所述缓释绳与吊杆相连。它主要用于星球巡视器转移装置及转移特性测试。
一种星球巡视转移装置特性测试评价方法

[发明专利]一种星球巡视器转移释放装置及转移释放方法-CN202310397103.5在审
发明人： 王印超;姜生元;张伟伟;叶长龙;唐钧跃;吴暄;王文龙;李新立;唐圣滔;丁晨旭;于子铭;金航 -专利权人：沈阳航空航天大学;哈尔滨工业大学;苏州曦寰凯科技有限公司;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明提出了一种星球巡视器转移释放装置及转移释放方法，属于星球巡视器转移技术领域。转移释放装置包括缓释绳、吊杆、摆杆和姿控绳，所述摆杆的一端与着陆器侧壁转动相连，所述摆杆的另一端设置有姿控铰，所述吊杆一端与姿控铰相连，另一端与巡视器相连，所述姿控绳一端与着陆器相连，另一端绕过姿控铰，所述缓释绳缠绕在缓释绳轮上，所述缓释绳轮设置在着陆器侧壁上，所述缓释绳与吊杆相连。它主要用于星球巡视器的转移释放。
一种星球巡视转移释放装置方法

[发明专利]一种基于仿生的水陆两栖探测蛇-CN202310377124.0在审
发明人： 王印超;叶长龙;徐嵩;史佳伟;何其峰;何俊杰;王欣昕;柴孝 -专利权人：沈阳航空航天大学
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本发明是一种基于仿生的水陆两栖探测蛇。本发明涉及水陆两栖探测蛇技术领域，本发明主要由STM32F103ZET6单片机主控原件、MIPI摄像头、ESP8266WIFI模块、万向轮、舵机等组成。本发明可以根据外界环境变化自动切换陆地模式或水中模式，当在陆地模式时，驱动电机在主控原件的驱动下，蛇关节之间舵机的转动带动万向轮产生向前的回转动力，实现了两个维度的前行。当在水中模式时，螺旋推进器自动弹出，可以快速实现多维度移动。摄像头探测水中实时图像，并根据串口通信协议将数据传输到远程遥控端。本发明基于仿生原理，在运动中模仿蛇的行动姿态，以便有更好的伪装性，可以实现多种环境进行侦查探测。
一种基于仿生水陆两栖探测

[发明专利]一种月面巡视器等效质量模拟装置-CN202310395163.3在审
发明人： 王印超;姜生元;张伟伟;叶长龙;卢孜筱;唐钧跃;陶广宏;丁晨旭;唐圣滔;王博威;郑冬冬 -专利权人：沈阳航空航天大学;哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01M1/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种月面巡视器等效质量模拟装置，属于航空航天技术领域。解决了在地面模拟实验中，直接制造模拟件再进行调整工作量较大，耗费较多的问题。该质量模拟装置包括框架结构、车轮系统和配重系统，所述配重系统固定在框架结构内部，所述配重系统包括配重块，通过调节配重块的重量和位置，模拟配重和质心位置，所述车轮系统固定于框架结构上，所述车轮系统能够调节高度，分别进行对应的质量质心模拟。本发明首先利用计算机模拟软件进行质量质心仿真，再进行实验计划，对模样阶段巡视器进行月面等效质量模拟，协助进行转移机构转移特性试验，能够模拟出真实的巡视器的外形尺寸以及月面环境下的等效质量、等效质心与转动惯量。
一种巡视等效质量模拟装置

[发明专利]一种适应月尘环境的星壤加热炉可重复Ω型密封副-CN202310059634.3在审
发明人： 王印超;唐钧跃;姜生元;王学慧;张宏安;吴立世;张伟伟;张志恒;阎成;邓宗全 -专利权人：沈阳航空航天大学;哈尔滨工业大学
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： F16J15/10 文献下载
摘要：本发明提出了一种适应月尘环境的星壤加热炉可重复Ω型密封副，属于密封结构领域。解决了当前密封方案存在的不足，使密封组件环境适应性更好、性能更稳定且可重复使用性较好的问题。该密封副包括若干塑性密封层、弹性外圈和刚性内圈，弹性外圈和刚性内圈呈Ω型，弹性外圈过盈配合于刚性内圈外，弹性外圈的开口端安装有塑性密封层，塑性密封层受到弹性外圈施力解压接触炉体密封面，形成密封副。本发明依靠弹性外圈和刚性内圈挤压接触，弹性外圈在既定力载作用下产生弹性变形，阶梯增力，弹塑性结合，保证密封效果。
一种适应环境加热炉重复密封

[发明专利]一种巡视器三级联动折展转移装置及其转移方法-CN202211695399.0在审
发明人：王明旭;李建永;赵云伟;王印超;张伟伟;杨飞;唐钧跃;王振龙;姜生元 -专利权人：北华大学;哈尔滨工业大学;沈阳航空航天大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明提出了一种巡视器三级联动折展转移装置及其转移方法，属于巡视器转移技术领域。解决了现有的巡视器转移机构不能在各种工况下，将巡视器可靠转移至月面，并且不能进行选择性转移以及有效的使巡视器和着陆器的分离的问题。它包括缓释绳、展开绳、第一电机、第二电机以及联动杆组件，联动杆组件包括第一联动杆、第二联动杆以及第三联动杆，第一联动杆的顶端安装在着陆器的下端，第一联动杆的尾端与第二联动杆的顶端连接，第二联动杆的尾端与第三联动杆的顶端连接，展开绳的一端与电机M2连接，展开绳的另一端安装在第一联动杆与第二联动杆的连接处，缓释绳的一端与电机M1连接。它主要用于巡视器转移。
一种巡视三级联动展转装置及其转移方法

[发明专利]一种折展杆侧摆续送星球巡视器转移装置及转移方法-CN202211694819.3在审
发明人：李海连;李建永;王立才;杨飞;王印超;张伟伟;唐钧跃;迟关心;姜生元 -专利权人：北华大学;哈尔滨工业大学;沈阳航空航天大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明提出了一种折展杆侧摆续送星球巡视器转移装置及转移方法，属于星球巡视器转移领域。转移装置包括摆杆、吊杆、缓释绳、姿控绳和定长绳，所述摆杆一端通过姿控铰与吊杆一端相连，另一端与第一凸轮铰接相连，所述吊杆的另一端通过脱离机构与星球巡视器相连，所述第一凸轮与摆转电机相连，摆转电机控制摆杆沿水平方向摆转，所述缓释绳一端缠绕在缓释绳轮上，另一端与脱离机构相连，所述缓释绳轮与缓释电机相连，所述姿控绳一端设置在第一凸轮上，另一端与吊杆相连，所述定长绳一端缠绕在定长绳轮上，另一端与摆杆相连，所述缓释绳轮、定长绳轮、缓释电机、摆转电机和第一凸轮均设置在着陆器上。它主要用于星球巡视器的转移。
一种折展杆侧摆续送星球巡视转移装置方法

[发明专利]一种绳驱伸缩摆杆托举转移装置和转移方法-CN202211694891.6在审
发明人：杨知伦;李建永;周小龙;王印超;唐钧跃;张伟伟;杨飞;姜生元;邓宗全 -专利权人：北华大学;哈尔滨工业大学;沈阳航空航天大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64G1/64 文献下载
摘要：本发明提出了一种绳驱伸缩摆杆托举转移装置和转移方法，属于星球巡视器转移机构技术领域。解决了转移机构及星球巡视器实现与着陆器的分离解锁，如何使转移机构将星球巡视器可靠转移至月面，且能在各种着陆工况下，均可实现将星球巡视器可靠转移至月面，以及星球巡视器落月地点应具有一定可选范围，以避开月面凹坑和凸起的多个技术问题。它包括脱离机构、伸缩摆杆、前臂和摆杆释放机构，伸缩摆杆一端固定在着陆器上，另一端与前臂连接，前臂通过脱离机构与星球巡视器连接，摆杆释放机构固定于着陆器侧壁，为伸缩摆杆的作动提供动力，完成伸缩和释放。本发明能够在直线范围内任意选择适合星球巡视器着陆的释放位置，着陆灵活。
一种伸缩托举转移装置方法

[发明专利]一种凸轮式绳轮机构动力学等效分析方法-CN202211695127.0在审
发明人：吴晅;祝新良;徐倩;王印超;张伟伟;唐钧跃;迟关心;刘荣强;姜生元 -专利权人：苏州曦寰凯科技有限公司;哈尔滨工业大学;沈阳航空航天大学
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：一种凸轮式绳轮机构动力学等效分析方法，涉及机械仿真技术领域，解决的技术问题为“如何提供一种能够对任意形状的凸轮式绳轮机构进行动力学仿真分析的方法”，方法包括：获取凸轮式绳轮机构的设计数据；根据所述设计数据，将凸轮外轮廓等效划分为固定组件以及与所述固定组件连接的可移动组件；设置所述可移动组件的初始位置；根据可移动组件的初始位置和所述凸轮外轮廓，测量所述可移动组件的运动参数极限值；基于多体动力学仿真软件，对所述可移动组件进行仿真运动，直至所述可移动组件的运动参数达到所述极限值，所述可移动组件停止运动；该方法能够对任意形状凸轮式绳轮机构动力学等效分析，适用面更广，尤其适用于变半径非整圆凸轮。
一种凸轮轮机动力学等效分析方法

[发明专利]单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构及转移方法-CN202211694835.2在审
发明人：董绪斌;李建永;王开宝;王印超;姜生元;张伟伟;唐钧跃;杨飞;邓宗全 -专利权人：北华大学;哈尔滨工业大学;沈阳航空航天大学
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构及其转移方法，涉及星球巡视器着陆设备技术领域，解决了着陆地点地表情况复杂星球巡视器着陆困难的问题。所述单电机绳驱滑轨直摆托举转移机构包括巡视器释放机构和滑轨直摆机构，所述滑轨直摆机构设置于着陆器上并与巡视器释放机构连接；所述滑轨直摆机构包括卷扬电机和缓释绳，所述卷扬电机设置于着陆器上并与缓释绳连接；所述巡视器释放机构包括三级伸展滑轨，所述三级伸展滑轨一端与着路器连接，另一端为活动端，为星球巡视器释放提供轨道。本发明能够根据着陆器实际着陆情况，选择合适的位置使星球巡视器平稳、安全的着陆于星球表面。
电机滑轨托举转移机构方法

[发明专利]一种工具包转移绳索缓释装置-CN202110315167.7有效
发明人：姜生元;马超;王印超;蔺雪瑞;张伟伟;唐钧跃 -专利权人：哈尔滨工业大学;哈尔滨研保科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B64G1/66 文献下载
摘要：本发明提供了一种工具包转移绳索缓释装置，包括中心轴、负重轮、棘轮、解锁盘、解锁块、棘爪、起重轴和把手，通过正向转动把手带动解锁盘绕中心轴旋转，解锁盘旋转带动解锁块转动，解锁块的前端与棘爪的尾端相抵使棘爪的前端与棘轮分离，解锁块带动棘爪和负重轮共同旋转，实现钢丝绳释放，且释放较短距离后由于扭簧的回位作用，棘爪再次卡紧在棘轮上，负重轮的旋转释放停止，通过不断驱动解锁盘完成钢丝绳可控释放；反向驱动把手，解锁盘反向旋转，通过起重轴带动负重轮反向转动，将钢丝绳收起。本发明能够在人工操作的情况下将工具包安全平稳的从探测器上转移到月球表面，避免由于载荷过大导致工具包等转移物快速下降，对转移物品造成伤害。
一种工具包转移绳索装置

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