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[发明专利]一种下肢外骨骼智能柔顺控制系统及方法-CN202211546473.2在审
发明人： 王凯源;汪永远;彭雪锋;刘华彬;戴宗妙 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：一种下肢外骨骼智能柔顺控制系统及方法，所述系统包括活动连接的移动保护架、外骨骼机器人、肌电信息采集设备、脑电信息采集设备和工控机；所述外骨骼机器人包括腿仿生支撑结构，腿仿生支撑结构位于腰部机构的左右对称安装；所述腿仿生支撑结构包括依次连接的髋关节集成电机、大腿调节杆、膝关节集成电机、小腿调节杆和足部智能传感靴，所述智能传感靴的底部设有足部压力传感器；所述控制方法包括被动控制模式和主动控制模式。本发明引入了患者主动运动意图，通过脑电、肌电信息实时反馈患者的生理状态，实时显示和记录康复训练的步速、时间、关节轨迹、驱动力和人机作用力等信息，良好适配不同患者，提高患者参与康复训练的积极性。
一种下肢骨骼智能柔顺控制系统方法

[发明专利]一种长度可调节的下肢外骨骼腿部机构-CN202211520841.6在审
发明人：汪永远;戴宗妙;刘华彬;彭雪锋;王凯源 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种长度可调节的下肢外骨骼腿部机构，包括髋关节固定件，髋关节固定件的上端有机械接口，髋关节固定件上固装有髋关节电机，髋关节电机依次连接髋关节活动件、大腿调节杆、大腿支撑杆、膝关节固定件、膝关节电机、膝关节活动件、小腿调节杆、小腿支撑杆、踝关节固定件、踝关节活动件、脚底板；大腿支撑杆为空心结构，小腿支撑杆也为空心结构；大腿调节杆上有大腿绑带固定座，小腿调节杆上有小腿绑带固定座。本发明的主要部件均为空心结构，可以有效降低下肢外骨骼的重量，而采用快速插销固定大腿调节杆与大腿支撑杆、以及固定小腿调节杆与小腿支撑杆，则可以提高外骨骼下肢长度调节的快速性。
一种长度调节下肢骨骼腿部机构

[发明专利]一种助力型外骨骼腿部运动意图识别装置-CN202211520835.0在审
发明人：汪永远;戴宗妙;刘华彬;彭雪锋;王凯源 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种助力型外骨骼腿部运动意图识别装置，包括管夹基座和夹块，管夹基座和夹块通过螺钉固连，还包括绑带固定座，绑带固定座与管夹基座相连，管夹基座上有连接孔Ⅰ，绑带固定座上有连接孔Ⅱ，拉压力传感器的首端与末端分别开有两个螺纹孔，拉压力传感器的首端通过螺钉与管夹基座上的连接孔Ⅰ处固连，拉压力传感器的末端通过螺钉与绑带固定座上的连接孔Ⅱ处固连。穿戴者腿部稍微抬起或放下带动绑带固定座，对拉压力传感器产生一个拉力或压力的作用，即可获得拉压力数据，实现对穿戴者腿部运动意图的识别，提高了外骨骼腿部运动意图识别的准确性和可靠性。
一种助力骨骼腿部运动意图识别装置

[发明专利]一种宽度可调节的下肢外骨骼腰部机构-CN202211519916.9在审
发明人：汪永远;戴宗妙;刘华彬;彭雪锋;王凯源 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种宽度可调节的下肢外骨骼腰部机构，包括腰部固定件、左腰部调节件和右腰部调节件，还包括一个背板和一个腰带固定板，本发明通过快速插销连接腰部固定件和左腰部调节件、右腰部调节件，可以提高外骨骼腰部宽度调节的快速性和方便性，同时左腰部调节件、右腰部调节件均为中空结构，从而可减轻下肢外骨骼的重量。本发明具有操作方便，重量轻，简单可靠，结构刚度好等特点。
一种宽度调节下肢骨骼腰部机构

[实用新型]一种分层喂料装置-CN202221821989.9有效
发明人：周冬旭;王凯源 -专利权人：河南牧童养殖设备有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： A01K39/012 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分层喂料装置，涉及畜牧养殖设备领域，包括料斗以及固定安装在料斗底部的底板，还包括传动组件以及N组平行设置的喂料单元，所述喂料单元设置在底板的下方，喂料单元包括播料轴和M个播料器，播料器对应底板开设的下料孔设置，播料器固定安装在底部的底部，播料器的出料端固定安装有下料管，本实用新型通过将多根下料管分别放入相应的料槽，通过驱动电机、链轮一和链条一的配合，带动两个播料轴同步转动，播料轴在转动过程中带动多个播料器同步下料，继而使料斗内的饲料分别通过多根下料管同步下落到各个料槽内，从而实现快速喂料，该喂料装置结构简单、制造成本低、喂料效率高。
一种分层喂料装置

[实用新型]一种框架结构及无人机-CN202222439019.9有效
发明人：钟永盛;王凯源;邓云海;吕川 -专利权人：杭州启飞智能科技有限公司
申请日： 2022-09-15 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种框架结构及无人机。框架结构包括本体，所述本体包括表面光滑、首尾相接的中空管框架；所述框架一体成型。以所述框架的中心为原点建立XY坐标系，其中所述框架沿X轴对称和/或沿Y轴对称。在中空管上设置缺口；所述缺口在所述框架上等分设置。所述缺口位置安装有机臂连接件，所述机臂连接件包括卡口和接口，所述接口与缺口对接安装，机臂的末端进入所述卡口内与框架连接。所述无人机为多旋翼无人机，包括上述任意一项所述的框架结构作为多旋翼无人机的机身。本实用新型中提出一种新型的框架结构作为无人机机身使用，本框架一体成型，从缺口处脱模同时也在缺口处安装机臂；结构简单、制造成本低。
一种框架结构无人机

[发明专利]一种康复外骨骼机器人移动辅助装置-CN202211211891.6在审
发明人：彭雪锋;戴宗妙;王凯源;刘华彬;汪永远 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开一种康复外骨骼机器人移动辅助装置，包括：移动机架，其底部设有用于供其移动的全向轮组；导向杆，安装在在移动机架的两侧；腰部调节机构，套接在导向杆上，用于实现下肢型康复外骨骼机器人的上下位置移动以及完成腰部宽度尺寸的调节；升降绳机构，固定在安装在移动机架，用于驱动腰部调节机构相对所述导向杆沿竖直方向上下滑动；升降机构缓冲器，安装在腰部调节机构上，与升降绳机构通过动滑轮组连接，用于适应人体在行走过程中上下轻微起伏变化。本发明通过腰部调节机构以及腰部尺寸调节孔，适应不同体型的患者穿戴。升降机构缓冲器的设计可适应行走过程中腰部高度的变化，提高人机相容性设计和穿戴者的舒适性。
一种康复骨骼机器人移动辅助装置

[发明专利]一种康复辅助行走外骨骼机器人-CN202211214646.0在审
发明人：彭雪锋;戴宗妙;王凯源;汪永远;刘华彬 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种康复辅助行走外骨骼机器人，包括移动机架，其底部设有用于供其移动的全向轮组；升降导向杆，安装在在移动机架的两侧；腰部调节机构，套接在升降导向杆上，下端连接外骨骼摆动机器人，用于实现下肢型康复外骨骼机器人的上下位置移动以及完成腰部宽度尺寸的调节；外骨骼摆动机器人，用于支撑患者的腿部；升降绳机构，固定在安装在移动机架，用于驱动腰部调节机构相对所述升降导向杆沿竖直方向上下滑动；升降机构缓冲器，安装在腰部调节机构上，与升降绳机构通过动滑轮组连接，用于适应人体在行走过程中上下轻微起伏变化；电控及显示箱，包括控制板和电源，用于为外骨骼摆动机器人和升降绳机构提供动力源。
一种康复辅助行走骨骼机器人

[实用新型]一种储料装置及农业无人机-CN202221829750.6有效
发明人：胡晓畑;顾杭毅;王凯源;赵士兴 -专利权人：杭州启飞智能科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B64D1/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种储料装置及农业无人机，涉及无人机技术领域，一种储料装置包括箱体、箱盖和框架，箱体内具有储料空间，箱体上设有凸出部，凸出部底部设有传感器支撑件，框架上安装有重量检测组件，重量检测组件与传感器支撑件接触，储料空间中设有滤网，滤网安装在储料空间的开口处。通过将重量检测组件的接触点接触在传感器支撑件上，避免因料箱变形导致传感器受力点和接触平面变形，进而保证了检测的重量参数的精度，通过在箱体的储料空间开口处安装滤网，在不增加刚性加强零件的情况下增强了箱体的刚性。
一种装置农业无人机

[实用新型]一种电子电路模块及无人机-CN202221829460.1有效
发明人：胡晓畑;顾杭毅;王凯源;赵士兴 -专利权人：杭州启飞智能科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电子电路模块及无人机，涉及无人机技术领域，一种电子电路模块包括壳体和主盖体，所述壳体中设有主安装空间和副安装空间，所述主安装空间和副安装空间中均安装有电路组件，所述主盖体盖在所述主安装空间处，所述壳体上安装有副盖体，所述副盖体盖在所述副安装空间处，所述壳体上可拆卸安装有连接器组件，所述连接器组件通过线束与电路组件连接。通过多个副安装空间以及副盖板的设置，使部分易损电路板和传感器可在不拆卸主体的情况下单独拆卸，增加维修便利性。
一种电子电路模块无人机

[实用新型]一种电路板模组及无人机-CN202221830470.7有效
发明人：胡晓畑;顾杭毅;王凯源;赵士兴 -专利权人：杭州启飞智能科技有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H05K5/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电路板模组及无人机，涉及无人机技术领域，其中电路板模组包括壳体，所述壳体中安装有电路板，所述壳体上安装有盖板，所述盖板将所述电路板封闭在所述壳体中，所述盖板和所述壳体分别设置在所述电路板的两侧，所述电路板与所述壳体之间设有灌胶层，所述盖板上设有连接器接口，所述连接器接口与所述电路板通过线缆连接。将部分易损连接器接口安装在盖板平面，内部通过线缆连接至电路板的插座上，盖板安装后与壳体共同形成一定程度封闭的腔体，将电路板封闭在其中，起到保护效果，降低了灌封胶面即灌胶层受到破坏的可能。
一种电路板模组无人机

[发明专利]播撒器-CN202211070868.X在审
发明人： 王凯源;郑永明;黄英英 -专利权人：杭州启飞智能科技有限公司
申请日： 2022-09-01 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B64D1/16 文献下载
摘要：本发明属于植保无人机技术领域，公开了一种播撒器，该播撒器包括壳体、驱动装置、第一输出轴、播撒盘以及第一防缠绕件，驱动装置安装在壳体上，且驱动装置的驱动端与第一输出轴的一端连接，第一输出轴位于壳体内，播撒盘与第一输出轴的另一端传动连接，第一防缠绕件为柔性件并套设在第一输出轴的外侧，进而降低了由于线丝缠绕而出现第一输出轴卡死的几率，为播撒器的正常使用提供了有力保障。
播撒

[实用新型]一种脚架及无人机-CN202220462856.0有效
发明人：周亚东;王凯源;王国栋;吕川 -专利权人：杭州启飞智能科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B64C25/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种脚架及无人机。脚架包括第一脚架、第二脚架、连杆、机臂固定件，第一脚架包括底杆，底杆的两端向上弯曲形成“U”形架；第一脚架上端为机身连接处；第二脚架和第一脚架结构相同；连杆安装在第一脚架和第二脚架之间；机臂固定件的前面设置卡槽，螺栓穿过卡槽内部将机臂固定安装在第一脚架上和/或第二脚架上和/或连杆上。一种无人机，包括上述任意一项的脚架。本实用新型在脚架上设置有机臂固定件，机臂折叠到位之后直接进入卡槽完成机臂的固定，在搬运过程中无需额外零配件就可以有效保证机臂的安全性，连杆与加强杆形成环形支撑结构，极大的增加了脚架整体耐冲击强度；整个脚架结构简单，安装迅速到位，使用安全便利。
一种脚架无人机

[实用新型]一种连接器的公头、充电器、电池及无人移动装置-CN202123086280.7有效
发明人： 王凯源;邓云海;郑永明 -专利权人：杭州启飞智能科技有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： H01R13/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种连接器的公头、充电器、电池及无人移动装置。包括底座、定位柱、导流槽、电源端子、信号端子、引脚。底座为绝缘座，在底座的两侧设置有定位柱，定位柱与底座一体成型；在底座上表面开设若干个导流槽；每一个导流槽上至少设置一个开口。在每一个导流槽内设置电源端子或信号端子；电源端子为单片独立金属片；信号端子为单片独立金属片。电源端子或信号端子的根部设置导向面；导向面从电源端子根部或信号端子根部向下倾斜。本实用新型中的电源端子和信号端子采用整体单片的独立结构，在反复插拔过程中，不会发生劈叉，提高使用强度；另外，导流槽设置在端子的底部，在有积水时及时有效的将水排走，一体注塑成型防水绝缘好。
一种连接器充电器电池无人移动装置

[实用新型]一种无人机折叠机臂及无人机-CN202220462830.6有效
发明人： 王凯源;郑永明;邓云海;吕川 -专利权人：杭州启飞智能科技有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B64C1/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了无人机折叠机臂及无人机。折叠机臂包括机身、机臂、折叠机构，折叠机构安装在连接机身和机臂之间，折叠机构包括第一连接件和第二连接件；第一连接件和第二连接件通过轴接组件转动连接，通过卡接组件卡接。卡接组件包括固定扣件、活动扣件、卡接轴架、卡接轴、卡接扭簧、调节孔、调节螺栓；固定扣件安装在第二连接件上；活动扣件安装在卡接轴上，卡接扭簧的弹力使活动扣件与固定扣件扣合；卡接轴架上设置有调节孔，调节螺栓安装在调节孔上，调节螺栓前端抵在卡接轴周向上。本实用新型在使用过程中，只需要克服弹性弹力就可以完成，操作更省力；通过调节螺栓让活动扣件和固定扣件之间可以在一定预紧力范围内调节，增加使用灵活性。
一种无人机折叠机

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