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[发明专利]一种适用于现实室内环境的机器人视觉语言导航方法-CN202310475326.9在审
发明人：刘成菊;陆理文;陈启军;王乃佳 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于现实室内环境的机器人视觉语言导航方法，包括以下步骤：获取环境信息和全景图片；对现实室内环境进行二维栅格地图构建，并将连续的室内环境转换成离散图；生成路径‑指令对训练样本并提取全景图片的图像特征信息，基于二者构建现实室内环境的视觉语言导航数据集；构建视觉语言导航模型，接收语言指令和当前环境信息指令，输出当前时刻下的下一步动作选择；以视觉语言导航数据集为训练数据，对视觉语言导航模型进行迁移训练；以ROS系统为基础，在机器人上实现视觉语言导航功能的部署。与现有技术相比，本发明具有适用于室内环境、能够极大地提高机器人在室内环境下的视觉语言导航任务的成功率，加速网络模型训练、适用性强等优点。
一种适用于现实室内环境机器人视觉语言导航方法

[发明专利]一种用于指导机器人连续导航行为的导航路点预测方法-CN202310367308.9在审
发明人：陈启军;王乃佳;刘成菊 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于指导机器人连续导航行为的导航路点预测方法，包括如下步骤：提取机器人摄像头采集到的全景RGBD图像的图像特征向量；获取机器人当前的偏移角度并扩充数据维度后，与图像特征向量拼接，形成对应的动作特征编码和全景图像特征编码；将机器人的自然语言指令分别和全景图像特征编码、朝向角度相关的行为特征编码对齐；编码对齐后的自然语言指令，在解码器端与施加行为关注和视觉关注后的指令语义进行跨模态注意力融合，输出全景方向选择预测结果；根据全景方向选择预测结果，对单视角RGBD图像在局部导航网格中预测子目标导航路点位置。与现有技术相比，本发明具有具有路点预测与导航过程紧密相关、模型泛化性强等优点。
一种用于指导机器人连续导航行为预测方法

[发明专利]一种基于边缘特征和相关滤波的人物自动跟踪方法-CN202010880447.8在审
发明人：刘成菊;王乃佳;陈启军 -专利权人：同济大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于边缘特征和相关滤波的人物自动跟踪方法，包括以下步骤：1)获取当前输入帧，并以当前目标位置为中心，提取训练样本；2)提取训练样本的边缘特征和颜色特征，得到对应的特征图，并根据设定规则判断是否需要更新滤波器模板，若是，则执行步骤3)，否则执行步骤4)；3)利用训练样本的特征图对滤波器模板进行迭代更新；4)分别将边缘特征和颜色特征对应的特征图与滤波器模板进行相关运算，预测下一帧的目标位置；5)通过尺度滤波器对目标位置进行尺度预测，得到下一帧的目标框，并返回执行步骤2)，与现有技术相比，本发明具有兼具实时性和准确性等优点。
一种基于边缘特征相关滤波人物自动跟踪方法

[实用新型]自动分拣货箱-CN201821654806.2有效
发明人：赵晟宇;曾伟真;周浩然;刘序阳;廖磊林;林梦竹;兰鲁诣;刘畅;王乃佳;蒋欣怡;彭湘媛;王鹤颖;贾青 -专利权人：同济大学
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： B65G47/46 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自动分拣货箱，安装在快递运输配送的车辆内，自动分拣货箱嵌入窗口，该货箱的内部设置多个货架、移动机构、抓取机构、寄取件机构以及控制系统；其中，货架与自动分拣货箱的内侧底部以滑动相连，用于放置物品；移动机构设置于货架的上部，用于移动货架；自动分拣货箱的内部与货架之间留有空出的巷道，抓取机构设置于巷道内，用于抓取物品；寄取件机构固定于内壁，用于递送物品；移动机构的控制端、抓取机构的控制端分别与控制系统相连，用于控制移动机构与抓取机构的运动；本实用新型能够实现货箱内部快递的自动分拣，无需人工操作，大大减少快递配送所需人力，从而提升快递运送的效率和安全性，符合快递行业未来发展的需求。
货箱自动分拣抓取机构快递移动机构货架本实用新型控制系统取件机构控制端配送巷道控制移动机构抓取放置物品滑动相连快递运输内部设置人工操作移动货架递送内壁嵌入运送

[实用新型]弹力鞋-CN201120227716.7有效
发明人： 王乃佳;周瑞山 -专利权人：上海市晋元高级中学
申请日： 2011-06-30 - 公布日： 2012-05-09 - 主分类号： A43B7/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种弹力鞋，在鞋底气垫结构内安装弹簧，通过弹簧弹力增加鞋底的弹性，使人们走路时舒适感更强、运动时弹跳力更好，而且同时可用于足部受伤时的回复。
弹力