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[发明专利]一种在导航路径上规划机器人绕行路径的方法及系统-CN202310832043.5在审
发明人： 王为科;黄强盛 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种在导航路径上规划机器人绕行路径的方法及系统，该方法步骤包括：步骤S100建立绕行规则判断程序，其中绕行规则包括：碰撞预测判断、车辆运动学约束判断、障碍物安全距离判断规则；设置机器人在行进方向上的预警视距；步骤S200当触发任一绕行规则时，以预警视距两端在当前行驶路径上的位置点为绕行起止点，使用A*算法获取绕行的初始路径；步骤S300对初始路径进行包括离障距离、路径平滑、绕行起止点连续性中至少一种优化后，进行拟合，生成绕行路径，替换预警视距内的行驶路径。籍此以弥补A*算法不考虑车辆运动学约束的缺点，使其能规划出适于机器人行驶的避障绕行路径。
一种导航路径规划机器人绕行方法系统

[发明专利]移动机器人舵轮安装位置的标定方法及系统、存储介质-CN202310275078.3有效
发明人：黄强盛;王为科 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人舵轮安装位置的标定方法及系统、存储介质，其中方法步骤包括：以移动机器人的里程中心位置P1为原点、直行向为x轴、侧向为y轴，设定标定坐标系A；令移动机器人原地旋转能够引起定位位置偏差的预设角度后，标记此时移动机器人的里程中心P2；记录P2在标定坐标系A中Y轴上的坐标d，计算y轴标定值为，其中y0为已知y轴参考值，籍此以精准的标定出舵轮的y轴参数，解决现有舵轮标定不准确而引起的导航误差的问题。
移动机器人舵轮安装位置标定方法系统存储介质

[发明专利]移动机器人的参数联合标定方法及系统、设备、存储介质-CN202310317609.0有效
发明人：易江;王为科 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人的参数联合标定方法及系统、设备、存储介质，其中该方法骤包括：步骤S100 令移动机器人行走一段历经各个模态的路径，并对应记录定位传感器的定位轨迹信息及电机编码器数据；步骤S200 将编码器数据结合移动机器人运动学模型，推算出移动机器人的理想轨迹信息；步骤S300 将定位轨迹信息根据定位传感器的安装位置，转换为移动机器人的轨迹信息，以与理想轨迹信息进行差分对齐操作后，再进行最小二乘问题求解，以获取标定的移动机器人运动学参数与定位传感器的安装参数，籍此以实现一次自动标定，并可在标定机器人运动学参数的同时标定出定位传感器的安装参数。
移动机器人参数联合标定方法系统设备存储介质

[发明专利]一种基于NURBS的移动机器人路径生成方法、系统及存储介质-CN202211283896.X有效
发明人： 王为科;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于NURBS的移动机器人路径生成方法、系统及存储介质，其中方法步骤包括：S100根据预设的控制点个数N+1、曲线阶数K，建立连接路径起、止端点的NURBS路径；S200优化控制点的分布：根据控制点代价函数分别对控制点坐标的x轴和y轴求偏导，并使用梯度下降法进行迭代，获取平滑优化后的控制点坐标分布优化后的控制点；S300优化控制点的权重：将控制点以初始权重生成初始路径，根据初始路径计算曲率代价函数的归一化参数，遍历控制点权重根据归一化参数计算各权重组合下的曲率代价函数，并选取曲率代价函数最小的一组权重作为控制点权重的优化结果。籍此基于NURBS在路径起、止端点之间生成一种通用类型的曲线导航路径，并确保所生成的路径拼接平滑。
一种基于 nurbs 移动机器人路径生成方法系统存储介质

[发明专利]一种在弯曲光滑路径下的速度规划方法、存储介质-CN202210781025.4有效
发明人： 王为科;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2022-07-05 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的在弯曲光滑路径下的速度规划方法、存储介质，其中方法步骤包括：步骤1获取机器人规划路径上各路径点对应包括速度、曲率及曲率半径信息，以计算在向心力约束下各路径点允许的最大速度并供与最大运动速度之间取小，来作为各路径点的速度约束，以供生成速度空间；步骤2遍历速度空间中所有路径点的速度约束，组成最大速度上界曲线取其速度谷点生成待规划点索引列；步骤3在待规划点索引列中，依次提取相邻两路径点的索引列，将索引列值较小的路径点的速度信息作为规划的起始速度、较大的作为规划的终止速度，以供进行S形速度规划，并将规划结果更新规划路径。籍此在满足过弯时的向心加速度约束及其自身运动学约束的同时，兼顾加速度的连续性。
一种弯曲光滑路径速度规划方法存储介质

[发明专利]多段导航路径曲率连续拼接优化处理机、方法及存储介质-CN202111237946.6有效
发明人： 王为科;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种多段导航路径曲率连续拼接优化处理机、方法及存储介质，其中方法步骤包括：S1遍历多段预设子路径，筛查不可优化子路径；S2以不可优化子路径为起始子路径，依次向其两端遍历，以筛查各可优化子路径中是否存在一阶贝塞尔曲线子路径、三阶贝塞尔曲线子路径，如存在则根据第一法则对可优化子路径进行优化后，再进行平滑处理，如不存在则执行步骤S3；S3筛查各可优化子路径中是否存在五阶贝塞尔曲线子路径，如存在，则根据第二法则对剩余可优化子路径进行优化后，再进行平滑处理。籍此使得各子路径在拼接交点处切线方向连续并且曲率连续。
导航路径曲率连续拼接优化处理机方法存储介质

[发明专利]对含有圆弧导航路径段的曲率连续拼接优化方法、装置及存储介质-CN202111151761.3在审
发明人： 王为科;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种对含有圆弧导航路径段的曲率连续拼接优化方法、装置及存储介质，其中方法步骤包括：S1遍历多段预设子路径，筛查可优化子路径；S2以可优化子路径为起点，判断相邻路径中圆弧轨迹子路径的存在数量，并根据第一法则，对可优化子路径进行优化；S3对步骤S2优化后的可优化子路径进行平滑处理。籍此使得含有圆弧轨迹的各子路径，在拼接交点处切线方向连续并且曲率连续。
含有圆弧导航路径曲率连续拼接优化方法装置存储介质

[发明专利]对含有直线路径轨迹的简并拼接方法、装置及其存储介质-CN202111151249.9在审
发明人： 王为科;赵越 -专利权人：上海仙工智能科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种对含有直线路径轨迹的简并拼接方法、装置及其存储介质，其中方法步骤包括：S1遍历多段预设子路径，筛查可优化子路径；S2以可优化子路径为起点，判断前后相邻路径中，直线子路径的存在数量是否等于二，若为是，则根据第一法则，对可优化子路径进行优化；S3对步骤S2优化后的可优化子路径进行简并平滑处理。籍此以在保留路径调整自由度的同时，降低用户使用时的复杂度，并且使路径在连接点处切线连续与曲率连续。
含有直线路径轨迹拼接方法装置及其存储介质

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