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[实用新型]水产养殖场水体溶氧量监控装置-CN202121304295.3有效
发明人：万世明;邓绩;熊蓉;郑丹萍 -专利权人：广东白云学院
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了水产养殖场水体溶氧量监控装置，包括养殖池、支架固定座、安装横板和底座；安装横板的底部依次固定安装有配合使用的硫化氢传感器、PH值传感器、溶氧传感器、氨氮传感器和亚硝酸盐传感器，养殖池一侧的顶部通过底座固定安装有支撑杆，控制机箱的内部分别固定安装有互为配合使用的PLC控制器和在线仪表；本实用新型通过硫化氢传感器、PH值传感器、溶氧传感器、氨氮传感器和亚硝酸盐传感器，使得工作人员不仅可以时刻监控养殖池内水体的溶氧量，也能同步监控水体中的水温、光照、氨氮、硫化物以及亚硝盐酸等，确保养殖池内的水产养殖环境符合水产物的生长所需的生态环境，提高了监控装置的实用性。
水产养殖场水体溶氧量监控装置

[发明专利]一种激光位移传感器的光束方向矢量和原点位置标定方法-CN202011186728.X有效
发明人：奚学程;朱思萌;熊蓉;马洁宇;闫晓燊;张亚欧;赵万生 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光位移传感器的光束方向矢量和原点位置标定方法，涉及测量领域，通过测量平面的几何关系得到激光位移传感器测量误差的梯度随着工件表面倾角变化的规律，并在不同的交叉组合角度下对已知平面上的一个待测量点进行测量，依据测量结果求解二维梯度，从而根据测量误差梯度与倾角的变化规律得到激光光束的独立几何偏角误差。在测量平面上对测量点和测量角度进行交叉组合形成测量方阵，得到测量结果，将实际测量结果代入根据几何约束得到的超静定平面拟合方程组，解超静定方程组即可得到直线轴的零位误差。本发明所提供技术方案可操作性高，无需依赖标定块等额外部件即可实现激光位移传感器的标定，计算求解难度低，工业实用性强。
一种激光位移传感器光束方向矢量原点位置标定方法

[发明专利]一种基于激光地图的毫米波雷达连续定位方法及装置-CN202111036900.8在审
发明人：王越;尹欢;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光地图的毫米波雷达连续定位方法及装置。包括获取机器人工作环境的先验二维激光地图，地图是预先构建的，获取移动机器人当前的二维毫米波雷达测量数据，根据神经网络提取先验激光地图和当前毫米波雷达特征等步骤。本发明在面对恶劣气候，比如雨雪天环境等，视觉和激光等传感器提供的数据会存在较大噪声，甚至无法正常工作。毫米波雷达对于光照和天气变化鲁棒。因此，本发明所提出的方法和装置适用于恶劣天气与环境下的机器人连续定位。
一种基于激光地图毫米波雷达连续定位方法装置

[发明专利]一种实现机器人与人之间物品传递的人机协作方法及装置-CN202111050786.4在审
发明人：杨逸飞;林隆中;章一凡;熊蓉;周忠祥;王越 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种实现机器人与人之间物品传递的人机协作方法及装置，包括操作人员手持指定容器进入视觉观测系统的观测范围，视觉观测系统根据视觉观测系统的观测范围内的视觉信息估计操作人员手持的指定容器的六自由度位姿，并将操作人员手持的指定容器的位姿发送给机械臂运动规划与控制系统等步骤，机械臂可以柔顺、灵敏地跟随操作人员手持的指定容器运动，且在跟随操作人员手持的指定容器运动的过程中，机械臂始终保持末端夹爪所持容器的杯口朝上，以避免盛装在其中的物品掉落，当操作人员手持的指定容器位置稳定且杯口朝上时，机械臂可以迅速、准确地在该位置进行物品交接。
一种实现机器人与人之间物品传递人机协作方法装置

[发明专利]一种自旋转线结构光扫描系统时空标定方法-CN202110145592.6有效
发明人：王越;韩福长;张群康;熊蓉;谭启蒙 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自旋转线结构光扫描系统时空标定方法，包括将若干块标定板放置在自旋转线结构光扫描系统测量范围内，要求不同标定板之间不共面，使自旋转线结构光扫描系统旋转平台静止在不同的位置采集相机图像信息和记录对应的电机位置等步骤，本发明借助于多约束方法完成标定，不依赖于机械结构的安装精度，极大降低了设备的安装要求，本发明在一个标定过程中利用了多种类型的约束条件，从而能够避免由于单一的约束条件带来的标定误差，同时标定了结构光系统和旋转平台的相对位姿关系和时间偏移，对于一些低成本的不能进行硬件同步的硬件设施，适用范围广。
一种旋转结构扫描系统时空标定方法

[发明专利]一种基于示教学习实现双臂协同作业任务的方法-CN202010988408.X有效
发明人：许可淳;李盈萱;林楚昂;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-09-18 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于示教学习实现双臂协同作业任务的方法，涉及机器人示教学习技术以及工业机器人双臂协同作业技术。本发明包括以下步骤：步骤1：完成双臂协同作业动力学模型的搭建，实现运动控制与仿真。步骤2：完成演示编程系统的硬件环境搭建，并录制人完成作业任务的过程，完成示教任务的演示。步骤3：利用DMPs算法完成示教路径的学习和平滑。步骤4：针对得到的机械臂末端和肘部的示教轨迹进行欠自由度的逆运动学解算处理，得到双臂运动的关节空间目标轨迹。步骤5：机器人根据关节空间的目标轨迹，完成示教任务。本发明为工业机器人的示教提供了一种简单高效的方法，降低了工业机器人的使用门槛，大大提高了编程效率。
一种基于教学实现双臂协同作业任务方法

[发明专利]一种用于教学机械臂的柔性机械爪-CN202110962517.9在审
发明人：周春琳;石金泽;李昊颖;方胡彪;郭宇腾;曾宝成;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于教学机械臂的柔性机械爪，属于机械爪领域。主体部分包括鳍形柔性爪头、爪头安装底座、横向移动模组、纵向移动模组和同步驱动模组。鳍形柔性爪头采用鳍型柔性结构，整体机械爪横纵向可以分别由电机带动运动，通过滑移齿轮实现各组机械爪同时进行加紧与放松的功能，并通过扭转弹簧进行被动适应性转动，从而可以实现多种类别对象的自适应抓取。本发明整体结构充分发挥了鳍形效应的结构特点，具有适应性强，对物体包络效果好，对被抓物体无损伤等优势，实用性较强。
一种用于教学机械柔性

[发明专利]一种智能晾晒系统-CN202110719663.9在审
发明人：鲍军荣;倪彩运;汤海林;邱明辉;潘清泉;黄宇洪;翟敏焕;黄斌;熊蓉;郑莹莹;赵东方 -专利权人：广东白云学院
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： D06F57/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能晾晒系统，包括固定架、塑料雨棚和晾晒机构，所述固定架前表面螺栓固定有塑料雨棚，所述塑料雨棚上表面设有采集终端，所述采集终端包括温湿度传感器、气象传感器和光照传感器，所述电控盒内安装有PLC控制器和无线通讯模块。本发明中，该一种智能晾晒系统，能实时检测天气数据，当采集终端采集天气信息要下雨或者天黑时，采集终端将信息传输到PLC控制器，PLC控制器会自动控制丝杠电机工作，从而带动若干个晾晒杆收缩到L型架的一端位于塑料雨棚的下方，从而可对晾晒杆上的衣服进行防雨水和防露水的作用，其次实现智能控制，无需人力调节，省力方便，使用者只需洗好挂上、适时收下叠好即可。
一种智能晾晒系统

[发明专利]一种基于卫星地图与激光雷达信息的移动机器人定位方法-CN202110796504.9在审
发明人：王越;许学成;陈泽希;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星地图与激光雷达信息的移动机器人定位方法，属于移动机器人定位领域。该方法利用移动机器人自带的激光雷达获取其所在位置的鸟瞰图，同时利用车载传感器确定的位置粗估值从卫星地图中截取局部图像，两类图像通过深度相位相关网络得到相位相关图并转换为概率分布图，由此通过粒子滤波定位算法即可实现机器人的准确定位。该方法可以对GPS、里程计等车载传感器确定的位置粗估值进行校正，排除光照、遮挡物等外部因素对于定位结果的不利影响，大大提高了移动机器人自主定位的鲁棒性。
一种基于卫星地图激光雷达信息移动机器人定位方法

[发明专利]一种水产养殖远程检测与AI控制设备-CN202110651169.3在审
发明人：万世明;熊蓉;邓绩 -专利权人：广东白云学院
申请日： 2021-06-11 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01N33/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种水产养殖远程检测与AI控制设备，其结构包括主体、驱动电机、控制盒、固定座、置换装置，驱动电机右侧嵌固卡合于主体左侧外壁，控制盒下端外壁活动配合于驱动电机上端外壁，本发明在装配至水塘并通过连接管道将水源与设备进行联通后，设备便可对水塘内部的水源进行抽取，通过水源进入设备内部后，设备便可对水塘中水源进行检测以及控制，而在水源进入设备的内部后，水源内部的杂质会进入采集机构之中，并受到采集机构的引导而进行旋转，通过旋转而产生向心力，令流动性更大的水源移动到外围，而杂质等会限制于中心并挤压至收纳器的内部，实现杂质的收纳，方便于操作人员对设备的清洗维护工作，并且可避免杂质造成设备的堵塞。
一种水产养殖远程检测 ai 控制设备

[发明专利]一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法-CN202110590844.6在审
发明人：许学成;尹欢;陈泽希;王越;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法，包括以下步骤：根据移动机器人的里程计信息，通过对间隔设定距离采集到的激光雷达数据处理形成多通道激光雷达极坐标鸟瞰图；将多通道激光雷达极坐标鸟瞰图输入特征提取模块生成位置描述子；在地图数据库中检索与当前的位置描述子相似的若干个候选地点，估计当前位置与候选地点的相对朝向；根据相对朝向调整候选地点的激光点云，使其与当前位置朝向一致，然后进行后续位姿估计；将位置描述子及其对应的频谱存储到地图数据库中，用于下一次候选地点检索和相对朝向估计。本发明不依赖相机采集的图像，实现了对环境变化鲁棒；同时兼顾后续位姿估计，防止根据两帧点云估计位姿时可能产生的错误。
一种基于激光雷达信息移动机器人位置识别方法

[发明专利]一种激光与相机任意相对位姿关系的标定方法-CN201811298764.8有效
发明人：王越;傅博;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-11-02 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光与相机任意相对位姿关系的标定方法，包括将相机与激光传感器刚性连接固定，并保证它们的相对位置以及相机的内部参数不发生改变，形成相机激光感知模块；定义世界坐标系OW、相机坐标系OC、激光坐标系OL，在空间中围绕相机激光感知模块放置多块标定板，不同标定板之间有高低和俯仰的变化等步骤，本发明克服了现有的激光相机标定方法中信息利用不恰当，时空耦合，并且无法标定无视野重叠的激光相机的不足，具有可操作性好，标定精度高等优点，并且可以完成实时的标定，在机器人采集数据的同时完成标定，大大降低标定工作量。本发明实用性较高，标定结果能够应用于计算机视觉中的多传感器融合等多种领域。
一种激光相机任意相对关系标定方法

[实用新型]一种快速减缓水果呼吸的装置-CN202022508847.4有效
发明人：裴晓梅;熊蓉;陈春柳 -专利权人：广东白云学院
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A23B7/148 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种快速减缓水果呼吸的装置，包括存储箱，所述存储箱的一端开口铰接安装有密封门，所述存储箱的一端表面固定安装有氮气筒，所述氮气筒的一端固定安装有第一阀门，所述第一阀门的另一端固定安装有进气管，所述存储箱的另一端表面固定安装有抽气泵，所述抽气泵的一端固定安装有第二阀门，所述第二阀门的另一端固定安装有抽气管，所述抽气管的一侧表面设有抽气通孔，所述进气管和抽气管的表面均固定连接于存储箱内部两侧，符合水果生理机制，不会产生速冷的方法的冷害，也不会产生气调贮藏的气体燃烧物残留污染，保证了食品安全，并且设备简单容易操作，使用成本低廉，利于推广使用。
一种快速减缓水果呼吸装置

[外观设计]菜板-CN202130289539.4有效
发明人：薛华英;程志勇;李婷;熊蓉;周妙清 -专利权人：湖南桃花江竹材科技股份有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： 07-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：菜板。2.本外观设计产品的用途：用于切菜和水果等的案板。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状，产品背面的滑道。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
菜板

[发明专利]一种使用机械臂抬起最少次数完成不可重复覆盖任务的方法-CN202010568694.4有效
发明人：王越;杨桐;熊蓉 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-06-19 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种使用机械臂抬起最少次数完成不可重复覆盖任务的方法，使用非冗余机械臂完成覆盖任务，机械臂模型的末端执行器与待覆盖物体间的接触为点接触，所述的待覆盖物体的模型、机械臂模型、环境中的障碍物以及上述三者的相对位置关系已知，在覆盖任务执行过程中保持不变。本发明可以保证机械臂的末端执行器在覆盖任务执行过程中离开物体表面的次数最少，由于机械臂的力/力矩‑位置切换控制策略公认是复杂的，且在末端执行器与物体表面不接触时机械臂的运动不会导致物体的任何区域被覆盖，在机械臂覆盖任务中将末端执行器抬起额外的、非最少的次数会造成大量的时间、能量损失。
一种使用机械抬起最少次数完成不可重复覆盖任务方法