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[发明专利]针对多品类混线生产控制柜的机器人视觉检测方法-CN202011323465.2有效
发明人： 熊圆圆;魏明哲;张应丹;蔡利国;史超杰;马超群;翟祥文;蔡亮 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：一种针对多品类混线生产控制柜的机器人视觉检测方法，包括：通过示教机器人，使安装在机器人上的视觉传感器分别对所有型号的无缺陷控制柜的所有检测点拍照，得到所有检测点的标准图像模板，并生成检测作业程序；机器人接收待检测控制柜的型号信息及非标检测点信息；机器人基于接收到的型号信息及非标检测点信息，在运行检测作业程序时只执行与当前待检测控制柜所需检测的所有检测点相关的程序段，控制视觉传感器分别对当前待检测控制柜所需检测的所有检测点进行拍照；视觉传感器将拍摄的照片与标准图像模板进行比对处理，并将处理结果在显示设备上显示。本发明实现了对多品类混线生产的控制柜的自动检测。
针对品类生产控制机器人视觉检测方法

[发明专利]机器人翻转折弯的方法及折弯机器人-CN201911122640.9有效
发明人：楚文斌;何晓冬;马超群;翟祥文;郭占磊;熊圆圆 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人翻转折弯的方法及折弯机器人，方法包括：获取折弯机器人所处工作场景的信息；根据环境信息计算生成折弯机器人运行的优化轨迹信息；根据优化轨迹信息控制折弯机器人执行与优化轨迹信息相对应的姿态翻转。本发明实施例通过获取折弯机器人所处环境的环境信息，根据该环境信息计算生成折弯机器人运行的优化轨迹信息，根据该优化轨迹信息控制折弯机器人工作，使得该折弯机器人进行与该优化轨迹信息相对应的姿态翻转，能有效提高折弯机器人运行节拍，提高生产效率。
机器人翻转折弯方法

[发明专利]无线通信方法、无线通信系统及计算机存储介质-CN202310093565.8在审
发明人：高晶;于新;乔云;熊圆圆;郑大波;王静;司雅雪;韩冰清 -专利权人：蔚来汽车科技（安徽）有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H04W4/021 文献下载
摘要：本发明涉及通信领域，并且更具体地涉及无线通信方法、无线通信系统及计算机可读存储介质。按照本发明的一个方面的无线通信方法用于确定性通信空间与无线接入设备之间的通信，包括：基于空间标识形成所述确定性通信空间；在所述确定性通信空间内设置无线信号源和物理固定接入点；以及响应于所述无线接入设备与所述物理固定接入点之间的距离小于预定距离阈值而选择性地在所述无线接入设备与所述无线信号源之间建立通信连接。
无线通信方法系统计算机存储介质

[发明专利]蛋白质及其在提高苏云金芽孢杆菌的伴孢晶体蛋白毒力中的用途-CN202211425996.1在审
发明人：邹维;王晓辉;刘亚华;刘华梅;周莉;徐雪娇;吴姣梅;金海燕;王蓉;宋娇;熊圆圆;黄芳;徐广 -专利权人：武汉科诺生物科技股份有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： C07K14/32 文献下载
摘要：本发明提出了蛋白质及其在提高苏云金芽孢杆菌的伴孢晶体蛋白毒力中的用途，所述包括：具有SEQ ID NO：1所示氨基酸序列的蛋白质。本发明的蛋白质与伴孢晶体蛋白共同作用后，可以有效地提高伴孢晶体蛋白的毒力，尤其是杀虫能力，从而减少伴孢晶体蛋白的使用量，降低杀虫成本，提高杀虫效率，适于规模化推广应用。
蛋白质及其提高苏云金芽孢杆菌晶体蛋白毒力中的用途

[发明专利]焊缝寻位方法、装置、计算机设备及存储介质-CN201911355983.X有效
发明人：段骁勇;徐伟;熊圆圆;尚旭冉 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2019-12-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种焊缝寻位方法、装置、计算机设备及存储介质，包括下述步骤：获取扫描数据信息，其中，所述扫描数据信息为机器人通过点激光传感器扫描焊缝路径时所采集的数据；根据所述扫描数据信息确定光斑曲线信息，其中，所述光斑曲线信息为所述点激光传感器在目标工件表面形成的光斑的位置信息集合；根据所述光斑曲线信息确定目标焊缝的位置信息。本发明实施例的方案不仅仅适用于直线焊缝的寻位，曲线焊缝也可以进行寻位，可以支持任意类型的焊缝，包括角接，搭接，拼接以及起点或者终点没有侧板的情况，适用的焊缝类型更广，增加了寻位的适用范围。同时可以减少人工成本，实现完全的自动化焊接。
焊缝方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]机器人关节伺服电机转矩常数的测量方法-CN201811315487.7有效
发明人：林俐;袁建军;韩哲东;李生;熊圆圆 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了机器人关节伺服电机转矩常数的测量方法，包括以下步骤：在机器人末端安装已知质心位置和质量的负载；将待测的伺服电机相对应的机器人关节来回进行运动，其余关节不动；采样该关节匀速段的关节角度序列[θ1,θ2,…,θN]及该关节角度序列对应的伺服电机的电流值；将对应关节角度下的正反转的电流值进行处理后得到电流序列[Im1,Im2,…,ImN]，通过计算得到不同关节角度下的关节力矩[τm1,τm2,…,τmN]；最后将上述数据线性拟合得到伺服电机的转矩常数。本发明在不需要力矩传感器等额外设备、也无需对伺服电机进行拆卸的情况下，能够测量安装于机器人上的伺服电机的转矩常数。
机器人关节伺服电机转矩常数测量方法

[发明专利]一种苏云金芽孢杆菌液体发酵培养基及发酵培养方法-CN202011525927.9有效
发明人：王猛;胡虓;万俊;黄芳;熊圆圆;夏建荣;张晓明;龚永华;徐广;霍瑞;刘守德 -专利权人：武汉科诺生物科技股份有限公司
申请日： 2020-12-22 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： C12N1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种防治韭菜迟眼蕈蚊的苏云金芽孢杆菌JQ23的液体发酵培养方法，该方法所使用的发酵培养基配方为葡萄糖30‑50g/L，黄豆饼粉25‑35g/L，花生粕5‑15g/L，蛋白胨10‑30g/L，酵母粉2‑5g/L，磷酸二氢钾0.2‑0.5g/L，硫酸铵0.2‑0.5g/L，氯化钙0.1‑0.3g/L，氯化锰0.01‑0.05g/L，其余为无菌水。本发明培养的苏云金芽孢杆菌芽孢含量可达8.25×109cfu/mL，对2龄韭蛆幼虫3天的校正死亡率可达93％，且杂菌含量低，发酵液制备的悬浮剂常温下放置性能稳定，便于长途运输和长期保存。
一种苏云金芽孢杆菌液体发酵培养基培养方法

[发明专利]蛋白质在提高苏云金芽孢杆菌的伴孢晶体蛋白毒力中的用途-CN202011097969.7有效
发明人：邹维;王晓辉;刘亚华;刘华梅;周莉;徐雪娇;吴姣梅;金海燕;王蓉;宋娇;熊圆圆;黄芳;徐广 -专利权人：武汉科诺生物科技股份有限公司
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： C07K14/32 文献下载
摘要：本发明提出了具有SEQ ID NO：1所示氨基酸序列的蛋白质在提高苏云金芽孢杆菌的伴孢晶体蛋白毒力中的用途，增效蛋白与伴孢晶体蛋白共同作用后，可以有效地提高伴孢晶体蛋白的毒力，尤其是杀虫能力，从而减少伴孢晶体蛋白的使用量，降低杀虫成本，提高杀虫效率，适于规模化推广应用。
蛋白质提高苏云金芽孢杆菌晶体蛋白毒力中的用途

[实用新型]一种检测射频滤波器接头互调值工装-CN202122602601.8有效
发明人： 熊圆圆 -专利权人：苏州宝迈通讯科技有限公司
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型属于滤波器检测技术领域，尤其为一种检测射频滤波器接头互调值工装，包括基座、气缸、固定工件和测试接头，所述气缸固定安装在基座上表面两侧，所述气缸伸缩端转动连接有夹块，所述气缸上端固定设置有固定座，所述固定座上端转动连接有连接块，所述固定工件位于基座上表面中间处，所述基座内部贯穿且向上延伸设置有定位销，本实用新型用于测试射频滤波器类产品中常使用的7/16型和4.3/10型接头互调值参数的快速检测工装，本实用新型通过限位销与滤波器内部通孔的连接，起到快速限位的作用，操作简便且工作效率高，且通杠杆夹爪夹持检测，本实用新型稳定性较高，节省人工拼装时间，大大提高了测试效率。
一种检测射频滤波器接头调值工装

[发明专利]机械臂的过渡路径的位姿同步方法及装置-CN201811512911.7有效
发明人：王效杰;邓洪洁;郑彦秋;林俐;熊圆圆 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2018-12-11 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂的过渡路径的位姿同步方法，其中，过渡路径用于第一路径与第二路径之间的过渡，该机械臂的过渡路径的位姿同步方法包括以下步骤：根据给定的姿态过渡范围及已知的位置过渡路径，确定待同步的姿态过渡路径的起始点端点条件和结束点端点条件；根据待同步的姿态过渡路径的起始点端点条件和结束点端点条件生成姿态过渡路径。本发明还公开了一种机械臂的过渡路径的位姿同步装置。本发明能根据已生成的位置过渡路径生成用同一节点规划参数进行同步的姿态过渡路径。
机械过渡路径同步方法装置

[发明专利]机器人连续运动的路径的速度前瞻方法及机器人控制器-CN201811594563.2有效
发明人：邓洪洁;王效杰;林俐;李大新;熊圆圆 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人连续运动的路径的速度前瞻方法，其包括按照加速度不为零的升速曲线分别进行反向升速规划和正向升速规划的步骤，并且在反向升速规划中考虑了因进行速度空间转换所带来的加速度的影响。本发明还提供了一种机器人控制器。本发明解决了机器人在笛卡尔空间和关节空间的连续轨迹规划问题，保证机器人连续运动规划过程中各路径的节点速度满足速度规划要求。
机器人连续运动路径速度前瞻方法控制器

[发明专利]不规则随机物料的机器人拆垛方法-CN201811643446.0有效
发明人：郑彦秋;李潜;熊圆圆;李大新;邓洪洁 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：一种不规则随机物料的机器人拆垛方法，包括：a、通过设在堆垛上方的3D相机拍摄整个堆垛，基于3D相机拍摄到的图像信息，按照预设的选择策略选择堆垛的其中一个物料作为取料对象；b、确定取料对象的取料点坐标；c、机器人根据取料点坐标吸起取料对象，并将取料对象移至预先指定的中间位置；d、拍摄取料对象的侧面图像，确定取料对象的高度，进而确定取料对象的放料点坐标；e、机器人按照放料点坐标将取料对象移动至放料点，并放下取料对象；f、重复步骤a至步骤e，直至将堆垛的所有物料均移动至放料点。本发明实现了用机器人对大小不规则的物料随机堆置而成的堆垛进行拆垛。
不规则随机物料机器人方法

[实用新型]自动分拣调螺长短设备-CN202021028571.3有效
发明人： 熊圆圆 -专利权人：苏州宝迈通讯科技有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： B07C5/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了自动分拣调螺长短设备，所述上安装板下端固定安装有呈横向设置的分拣块，所述分拣块上端固定连接有多个呈横向等距分布的分料管，所述分料管上端贯穿上安装板，且下端贯穿分拣块，所述下安装板端面上固定设有与每个所述分料管相对应的出料口，所述分料管中部设有固定安装在分拣块侧端的阻挡机构，多个所述分料管上端设有分拣管。本实用新型涉及一种分拣设备，特别涉及自动分拣调螺长短设备，属于机械加工技术领域。本实用新型通过长度传感器对螺丝进行长短检测，控制分拣管带动被检测后的螺丝置于指定的分料管上方进行放料，达到对不同长短的螺丝进行分拣，结构简单，造价低，分拣效率高。
自动分拣长短设备

[实用新型]自动倒角设备通用性夹具-CN202021013049.8有效
发明人： 熊圆圆 -专利权人：苏州宝迈通讯科技有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B25H1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了自动倒角设备通用性夹具，包括工作台，所述工作台下端固定安装有四爪气缸，所述工作台端面开设有滑槽组，所述滑槽组由四个滑槽组成十字形，所述滑槽组四个滑槽内均滑动安装有滑块，四个所述滑块分别与四爪气缸的四个夹爪固定连接，所述滑槽组相邻的两个滑槽上端均设有固定在工作台上端的定位块。本实用新型涉及一种夹具，特别涉及自动倒角设备通用性夹具，属于滤波器加工技术领域。本实用新型通过四爪气缸带动两个夹爪同时向两个定位块收缩，将板材卡接在夹爪和定位块之间，通过设置夹爪安装孔和固定孔方便对夹爪和定位块进行位置调节，以适配不同尺寸的板材，且提高了稳定效果。
自动倒角设备通用性夹具

[实用新型]一种具有容错功能的机器人折弯系统-CN202020143079.4有效
发明人：马超群;楚文斌;郭占磊;翟祥文;熊圆圆 -专利权人：上海新时达机器人有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B21D5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有容错功能的机器人折弯系统，包括数控折弯机、折弯机器人、上料台和下料台，还包括重力对中台，在重力对中台的长宽各一侧设置限位结构作为钣材长宽检测的基准侧；在钣材非基准侧的长边边缘和宽边边缘的外侧各设置有激光测距传感器，用以检测与钣材非基准侧的长边或宽边边缘的距离；折弯机器人获取标准钣材以及待钣材的检测值后，计算长度和宽度的偏差值，并指令数控折弯机调整后挡指的位置，从而获得预期长度和宽度的折弯钣材。本实用新型的机器人折弯系统，可以有效地解决待钣材的尺寸容错问题，减少更换工件时的示教，提升生产效率。
一种具有容错功能机器人折弯系统

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