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[发明专利]目标识别方法及目标识别装置-CN202310354603.0在审
发明人：张一沫;王晨红;邢寒露;樊志博;焦子朋;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种目标识别方法及目标识别装置，该方法包括：对点云图像进行处理，得到静止点云集合；对静止点云集合中的点云进行处理，得到至少一个子集合，对于任一子集合，该子集合中所有的点云位于同一直线，且该子集合中包括静止点云集合中所有位于该直线的点云；根据至少一个子集合确定目标直线；根据目标直线和静止点云集合获取用于表示目标直线点云分布特征的特征点云集合，并计算目标直线的点云分布特征；根据目标直线的点云分布特征，判断是否存在建筑物；若存在建筑物，则根据建筑物的位置去除位于建筑物之外的目标。本发明能够有效去除建筑物之外的虚假目标，进而提高车载雷达的目标识别精度。
目标识别方法装置

[发明专利]车辆的横向制动方法、装置、设备及存储介质-CN202310354475.X在审
发明人：陈乐强;师永征;袁亚运;焦子朋;尹奇辉;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60T7/22 文献下载
摘要：本发明提供车辆的横向制动方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取本车在行驶过程中的行驶预测轨迹和本车前方的运动物体的行驶预测轨迹；当本车的行驶预测轨迹与运动物体的行驶预测轨迹的轨迹夹角在预设夹角范围内时，则将运动物体确定为目标障碍物；实时跟踪目标障碍物并获取目标障碍物的行驶预测轨迹，当目标障碍物的行驶预测轨迹与危险碰撞区域存在交集时，则确定目标障碍物和本车的碰撞时间；危险碰撞区域为沿着本车的行驶预测轨迹方向的预设区域；基于碰撞时间和预设碰撞时间阈值，确定本车的制动策略。本发明可以提升横向制动的准确度，有效地避免车辆在行驶过程中发生横向碰撞。
车辆横向制动方法装置设备存储介质

[发明专利]自适应跟车控制方法、装置、终端及存储介质-CN202310323154.3在审
发明人：曹雄;师永征;樊志博;焦子朋;袁亚运;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应跟车控制方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：获取自车前方的视觉目标信息、雷达目标信息以及自车的车身状态信息；车身状态信息包括方向盘转角；对自车前方的视觉目标信息和雷达目标信息进行融合，得到融合目标信息；所述融合目标信息包括径向角度；根据车身状态信息和融合目标信息，确定自车的领航车；将领航车的径向角度输入自适应控制器，得到期望方向盘转角；对期望方向盘转角与实际方向盘转角进行PID控制，得到方向盘扭矩请求值，并将方向盘扭矩请求值发送至底盘控制系统，以使自车自适应跟随领航车行驶，从而解决无车道线道路场景下的横向跟车控制问题，实现弯道、变道或S曲线等道路场景的跟车行驶。
自适应控制方法装置终端存储介质

[发明专利]锁相环电路及其控制方法、雷达、车辆-CN202310204309.1在审
发明人：张恒;秦屹;林建东;焦子朋;申辉;胡玉斌 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： H03L7/089 文献下载
摘要：本申请提供一种锁相环电路及其控制方法、雷达、车辆。该锁相环电路包括：鉴频鉴相器、电荷泵、环路滤波器、压控振荡器和分频器依次连接组成的锁相环环路、切换电路和控制‑计时电路；其中，控制‑计时电路分别与分频器和切换电路连接，用于判断锁相环扫频状态，并根据锁相环扫频状态输出控制信息以控制切换电路执行电荷泵和环路滤波器的电路状态切换操作；切换电路分别与电荷泵和环路滤波器连接，用于切换电荷泵和环路滤波器的电路状态，以调整锁相环环路的电荷泵电流和环路带宽。本申请在不同扫频阶段适应调节整个锁相环的电荷泵电流和的环路带宽，以满足噪声性能需求和提升雷达对高速目标的测量能力。
锁相环电路及其控制方法雷达车辆

[发明专利]雷达信号处理方法及装置、雷达、存储介质-CN202310121775.3在审
发明人：郑远;焦子朋;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S7/36 文献下载
摘要：本申请提供一种雷达信号处理方法及装置、雷达、存储介质。该方法包括：在生成高频线性调频信号之后，获取预设的等分份数以及预设的移相量；基于等分份数对高频线性调频信号进行时隙划分，基于移相量对时隙划分后的高频线性调频信号进行移相；发射移相后的高频线性调频信号，并接收对应的回波信号；基于移相量对对应的回波信号进行时隙划分和相位补偿，得到目标回波信号。本申请通过对雷达信号进行处理能够以较低成本降低雷达之间的干扰。
雷达信号处理方法装置存储介质

[发明专利]避障报警方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202211097574.6在审
发明人：石露露;吴坚;袁博;焦子朋;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2022-09-08 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本申请涉及一种避障报警方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取目标对象相对车门的位置信息，目标对象的位置信息包括目标对象与车门之间的当前角度，及目标对象与车门之间的当前距离；根据当前角度及当前距离，确定目标对象相对于车门的第一检测结果；在第一检测结果表征目标对象位于车门的开启区域之内的情况下，若当前角度满足报警条件，进行针对车门启动的报警处理。采用本方法能够提高避障报警的精度。
报警方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]传感器时间同步方法、装置及终端设备-CN202010386020.2有效
发明人：汶攀君;焦子朋;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明适用于汽车数据融合技术领域，提供了一种传感器时间同步方法、装置及终端设备，该方法包括：基于各个传感器的采样周期，生成同步触发脉冲信号，同步触发脉冲信号的周期与各个传感器的采样周期相同；将同步触发脉冲信号发送给各个传感器，以使各个传感器接收到同步触发脉冲信号之后将各自的采样时刻调整为与同步触发脉冲信号的触发电位的触发时刻同步。本发明通过与各个传感器采样周期相同的同步触发脉冲信号，可以实现各个传感器之间的高精度同步触发和时间同步，时间同步处理效率高。
传感器时间同步方法装置终端设备

[发明专利]一种手势识别方法及终端设备-CN202011320603.1有效
发明人：黄小浦;薛晓君;焦子朋;胡玉斌;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明适用于手势识别技术领域，提供了一种手势识别方法及终端设备，所述方法包括：获取目标手势帧序列；从目标手势帧序列中提取意图手势帧序列；基于意图手势帧序列以及预设的手势识别模型对目标手势进行识别。本发明能够摒除不标准手势中附加动作对手势识别的影响，挖掘用户的真实意图手势，进而提高手势识别的准确率。
一种手势识别方法终端设备

[发明专利]雷达遮挡检测方法及雷达-CN201910887609.8有效
发明人： 焦子朋;秦屹;郑远;陈世启;江应怀 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G01S7/41 文献下载
摘要：本发明适用于雷达技术领域，提供了一种雷达遮挡检测方法及雷达，该雷达遮挡检测方法包括：获取第一时长内雷达的多帧回波信号，并对多帧回波信号分别进行傅里叶变换，得到各帧回波信号分别对应的频谱图；获取第一频点区域内各频点的标准幅值及第二频点区域内各频点的标准幅值，并根据各频点的标准幅值及各帧回波信号分别对应的频谱图，确定各帧回波信号是否满足预设条件；若满足预设条件的回波信号的帧数大于或等于帧数阈值，则判定雷达被遮挡。该雷达遮挡检测方法根据雷达回波信号的频谱特性确定雷达是否被遮挡，准确率高，不易造成误判，可及时提醒用户对雷达遮挡物进行清理，从而避免雷达遮挡造成的经济损失及安全隐患。
雷达遮挡检测方法

[发明专利]一种手势识别方法、装置及终端-CN202011320587.6在审
发明人：黄小浦;薛晓君;焦子朋;胡玉斌;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明适用于手势识别技术领域，提供了一种手势识别方法、装置及终端，所述方法包括：获取目标手势的点云数据；确定多个特征提取参数，并从点云数据中提取各个特征提取参数对应的特征值，得到目标手势的手势特征；基于手势特征以及预设的手势识别模型对目标手势进行识别。本发明能够减少手势识别过程的计算量，提高手势识别的效率。
一种手势识别方法装置终端

[发明专利]道闸控制方法及装置-CN201910236774.7有效
发明人：赵明豪;樊志博;焦子朋;郑远;秦屹 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2019-03-27 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供了一种道闸控制方法及装置，该方法应用于电子技术领域，所述方法包括：采集第一雷达回波数据，并根据所述第一雷达回波数据确定第一门限值；采集第二雷达回波数据，并根据所述第二雷达回波数据确定第二门限值；基于所述第一门限值和第二门限值进行目标检测，并根据所述目标检测结果进行道闸控制。本发明提供的道闸控制方法及装置有效避免了道闸落杆所导致的意外事故的发生。
控制方法装置

[发明专利]车内人员检测方法、雷达和车-CN201910227789.7有效
发明人：包红燕;秦屹;焦子朋;任玉东;张昆;尹学良 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B60R21/015 文献下载
摘要：本发明适用于车载雷达技术领域，提供了一种车内人员检测方法、雷达和车。该方法包括：获取车内有人时的多路目标回波信号，并对每路目标回波信号进行预处理得到多路数字目标信号；计算所述多路数字目标信号的CAPON谱得到目标二维热力图信息，并根据所述目标二维热力图信息建立车内人员识别模型；获取车内的待检测多路回波信号，重复所述预处理和计算所述CAPON谱的步骤得到待检测二维热力图信息，根据所述车内人员识别模型和所述待检测二维热力图信息确定车内是否有人。本发明实施例不受环境影响，可以精确检测车内是否有滞留人员，保障了车内滞留孩童或行动不便人群的人身安全。
人员检测方法雷达

[发明专利]一种雷达的标定方法及雷达-CN201910163981.4有效
发明人： 焦子朋;秦屹;郑远;李彦龙 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2019-03-05 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： G01S7/40 文献下载
摘要：本申请适用于汽车技术领域，提供了一种雷达的标定方法及雷达，包括：通过待标定的雷达探测获得预设个数的车身检测点的相对坐标，所述雷达安装于汽车的后视镜所在位置；基于所述相对坐标，将所有的车身检测点拟合成一条直线，并将所述直线作为所述汽车的车身边缘探测线；计算所述车身边缘探测线到所述汽车的车身边缘实际线的夹角，并将所述夹角作为探测角度；根据所述探测角度对所述雷达进行角度校正。通过上述方法，能够有效提高对安装于汽车后视镜位置处的雷达进行校正时的效率。
一种雷达标定方法

[发明专利]车辆预警的系统-CN201910270561.6在审
发明人：李彦龙;秦屹;郑远;焦子朋 -专利权人：森思泰克河北科技有限公司
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B60R1/00 文献下载
摘要：本发明适用于汽车安全技术领域，提供了一种车辆预警的系统，该方法包括：毫米波雷达用于根据所述车辆后方左右两侧的路况信息确定预警信息，并将预警信息发送给所述电子后视镜，电子后视镜显示所述预警信息，可以解决现有技术中由于车内驾驶员的驾车习惯，往往对车后方的来车敏锐度不够，或者由于受到光线、天气等影响，导致无法及时发现后方危险，从而导致交通事故的发生的问题。
预警信息电子后视镜车辆预警毫米波雷达车辆后方路况信息汽车安全左右两侧敏锐度车内交通事故天气发现

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