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[发明专利]一种多主轴头加工的空行程无干涉轨迹规划方法-CN202010484335.0有效
发明人：崔榕芳;陈蔚芳;潘立剑;梁睿君;郝小忠 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-06-01 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：一种多主轴头加工的空行程无干涉轨迹规划方法，包括以下步骤：建立多主轴头机床的运动学模型，对工件进行方块化处理，对刀具进行点集化处理；基于棱交点法生成规划刀具的刀位点轨迹，将轨迹首末端点、棱交点处规划刀具与工件的相对位置参数作为刀位点路径的调节参数；在关节空间内采用5次样条曲线描述两旋转轴和末端轨迹沿任一坐标轴的轨迹，将描述方程中的未知量用与棱交点有关的参数和始末端点处的位置参数进行描述；由加权系数法建立关于空行程的多目标适应度函数，采用两级相交检测算法检测干涉，若干涉则适应度值为0；采用遗传算法进行迭代优化。本发明提出的方法能够规划出一条无干涉、运动时间较短、旋转轴角度变化量较小、末端轨迹最短的具有柔性的空行程轨迹。
一种主轴加工行程干涉轨迹规划方法

[实用新型]基于LIBS设备的合金成分在线检测识别装置-CN201921422672.6有效
发明人：陈蔚芳;潘立剑;李苗苗;周晏锋;梁睿君;崔榕芳;吕铭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G01N21/71 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于LIBS设备的合金成分在线检测识别装置，LIBS装置通过金属框架装载在偏转机构上，并与回转机构共同搭载在三维移动平台的Z轴移动平台上，每个动力模块都由编码器驱动电机精密工作，视觉机构安装在Y轴导轨上，通过线激光识别出传送带上的物料轮廓，主控计算机根据视觉机构提供的位置信息，自主识别出物料合适的端面，并控制各个运动机构运转以保证LIBS设备靠近并垂直于所选择的物料表面，进行测量，随后将测量数据传输至主控计算机，得到测量结果，各分系统在主控计算机控制下协调工作。在实现检测目标的前提下，提高识别效率，节省设备成本。
基于 libs 设备合金成分在线检测识别装置

[实用新型]自适应废金属高效分离装置-CN201921421891.2有效
发明人：陈蔚芳;周晏锋;李苗苗;潘立剑;叶文华;曹新航;崔榕芳;吕铭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自适应废金属高效分离装置及方法，该装置使用伺服电机进行旋转角度和喷嘴俯仰角度的调节，对于形状，位置不同的废金属，都能进行相应的自适应调整。利用比例减压阀和比例流量阀产生不同压力、流量的分选气流，喷头上使用滚珠丝杠机构带动喷嘴挡板移动，实现喷嘴截面积的调整，最终实现废金属的自适应高效分离。
自适应金属高效分离装置

[实用新型]一种自适应的物料高效拾捡分选装置-CN201921327189.X有效
发明人：陈蔚芳;潘立剑;李苗苗;周晏锋;梁睿君;崔榕芳;吕铭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B07C5/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自适应的物料高效拾捡分选装置，装置包括机械臂拾捡系统，传送带系统，传感器系统，LIBS检测系统，分选系统及主控计算机。机械臂从物料仓里拾捡物料，并放在传送带的中心线上，经过传感器系统识别其形状体积后，LIBS检测系统自适应地调整组件高度，以获取最佳测量效果，然后分选系统根据LIBS检测系统识别结果和物料体积将物料吹到不同的物料收集箱中，各分系统通过主控计算机实现协调工作。本实用新型能够自动适应不同大小的物料检测识别需求，实现对不同牌号混合废旧铝料的自动拾捡，并进行在线识别检测与分选，相比于传统识别分选系统具有很高的效率与精度。
一种自适应物料高效拾捡分选装置

[发明专利]基于LIBS设备的合金成分在线检测识别装置与方法-CN201910826567.7在审
发明人：陈蔚芳;潘立剑;李苗苗;周晏锋;梁睿君;崔榕芳;吕铭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： G01N21/71 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于LIBS设备的合金成分在线检测识别装置与方法，LIBS装置通过金属框架装载在偏转机构上，并与回转机构共同搭载在三维移动平台的Z轴移动平台上，每个动力模块都由编码器驱动电机精密工作，视觉机构安装在Y轴导轨上，通过线激光识别出传送带上的物料轮廓，主控计算机根据视觉机构提供的位置信息，自主识别出物料合适的端面，并控制各个运动机构运转以保证LIBS设备靠近并垂直于所选择的物料表面，进行测量，随后将测量数据传输至主控计算机，得到测量结果，各分系统在主控计算机控制下协调工作。在实现检测目标的前提下，提高识别效率，节省设备成本。
主控计算机视觉机构测量数据传输三维移动平台传送带动力模块回转机构节省设备金属框架偏转机构驱动电机识别装置物料表面运动机构在线检测编码器线激光合金精密装载测量垂直运转检测协调保证

[发明专利]自适应废金属高效分离装置及方法-CN201910809719.2在审
发明人：陈蔚芳;周晏锋;李苗苗;潘立剑;叶文华;曹新航;崔榕芳;吕铭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应废金属高效分离装置及方法，该装置使用伺服电机进行旋转角度和喷嘴俯仰角度的调节，对于形状，位置不同的废金属，都能进行相应的自适应调整。利用比例减压阀和比例流量阀产生不同压力、流量的分选气流，喷头上使用滚珠丝杠机构带动喷嘴挡板移动，实现喷嘴截面积的调整，最终实现废金属的自适应高效分离。
废金属喷嘴自适应高效分离装置滚珠丝杠机构比例减压阀比例流量阀自适应调整俯仰高效分离喷嘴挡板伺服电机装置使用分选移动

[发明专利]一种自适应的物料高效拾捡分选装置与方法-CN201910751637.7在审
发明人：陈蔚芳;潘立剑;李苗苗;周晏锋;梁睿君;崔榕芳;吕铭 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B07C5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应的物料高效拾捡分选装置与方法，装置包括机械臂拾捡系统，传送带系统，传感器系统，LIBS检测系统，分选系统及主控计算机。机械臂从物料仓里拾捡物料，并放在传送带的中心线上，经过传感器系统识别其形状体积后，LIBS检测系统自适应地调整组件高度，以获取最佳测量效果，然后分选系统根据LIBS检测系统识别结果和物料体积将物料吹到不同的物料收集箱中，各分系统通过主控计算机实现协调工作。本发明能够自动适应不同大小的物料检测识别需求，实现对不同牌号混合废旧铝料的自动拾捡，并进行在线识别检测与分选，相比于传统识别分选系统具有很高的效率与精度。
分选系统检测系统传感器系统主控计算机机械臂自适应传送带系统物料收集箱传送带测量效果调整组件分选装置物料检测在线识别自动拾捡废旧铝物料仓分选检测协调

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