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[发明专利]一种抛出角可控的抛射云台-CN201810997435.6有效
发明人：张东;王浩楠;伍子健;黄金豪;潘泽炜;刘明熙 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本发明涉及抛射云台技术领域，特别是一种抛出角可控的抛射云台，包括抛射电机和转杆，转杆转动连接于抛射电机的输出端，转杆的一端设有爪子和控制爪子的爪子控制装置；还包括用于获取转杆运动轨迹信息的轨迹信息获取器，轨迹信息获取器的位置可调，其可调范围为转杆旋转所扫过的面积的正投影面内；轨迹信息获取器与爪子控制装置信号连接。通过调节轨迹信息获取器在转杆旋转所扫过的面积的正投影面内的位置，当轨迹信息获取器接收到转杆上反射回来的信号，表明此时转杆刚好经过轨迹信息获取器的位置，爪子控制装置控制爪子释放被抛射物品，从而控制旋转抛射物品的角度，通过利用轨迹信息获取器，完成对抛出角度的控制，实现可调节多角度控制。
一种抛出可控抛射

[发明专利]一种基于人体运动特征的无线振动反馈系统-CN202211140959.6在审
发明人：谢龙汉;潘泽炜;陈彦;潘爽;徐希辰;谢泽堃 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-09-19 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于人体运动特征的无线振动反馈系统，系统包括：多种边缘姿态传感器模块，多个边缘振动反馈传感器和边缘主机。边缘姿态传感器用于捕获人体的运动参数，通过无线通讯模块传输给振动反馈传感器，振动传感器中的MCU对运动参数进行解算，根据预设的规则进行不同模式的振动，对传感器佩戴者进行提醒。边缘主机对姿态参数进行收集，同时对振动反馈模式进行监控与振动反馈规则更改。该系统轻量，多功能，易监控易使用，能为康复训练提供有效的振动反馈。
一种基于人体运动特征无线振动反馈系统

[实用新型]一种基于能量回收的膝关节助力装置-CN202023229648.6有效
发明人：谢龙汉;黄国威;冼晓明;林圣棋;潘泽炜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于能量回收的膝关节助力装置，由压簧组件，旋转压杆，一对伞齿轮，大腿板，小腿板，穿戴部分，中间板，发电电机，编码器，微控制器，电子开关等组成。本实用新型用于行走过程中的能量捕获和辅助运动。小腿板带动旋转压杆旋转，进而挤压压簧，受力变形的压簧带动中间板旋转，带动伞齿轮旋转，进而带动电机旋转。本实用新型通过编码器、微控制器识别人体运动状态，并由此控制电子开关的开合来控制作为负载的电池的充电电路的通断，从而在膝关节做负功时产生不同的电机和压簧的反力矩，帮助膝关节减速，从而减少人的代谢消耗，同时以电能的形式回收部分能量，储存到电池中。
一种基于能量回收膝关节助力装置

[发明专利]一种基于能量回收的膝关节助力装置-CN202011588097.4在审
发明人：谢龙汉;黄国威;冼晓明;林圣棋;潘泽炜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于能量回收的膝关节助力装置，由压簧组件，旋转压杆，一对伞齿轮，大腿板，小腿板，穿戴部分，中间板，发电电机，编码器，微控制器，电子开关等组成。本发明用于行走过程中的能量捕获和辅助运动。小腿板带动旋转压杆旋转，进而挤压压簧，受力变形的压簧带动中间板旋转，带动伞齿轮旋转，进而带动电机旋转。本发明通过编码器、微控制器识别人体运动状态，并由此控制电子开关的开合来控制作为负载的电池的充电电路的通断，从而在膝关节做负功时产生不同的电机和压簧的反力矩，帮助膝关节减速，从而减少人的代谢消耗，同时以电能的形式回收部分能量，储存到电池中。
一种基于能量回收膝关节助力装置

[实用新型]一种应用于服务机器人的基于交叉滚子轴承云台头部-CN201821212222.X有效
发明人：张东;黄金豪;刘相乾;杨思敏;潘泽炜;蒋心平 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于服务机器人的基于交叉滚子轴承云台头部，由上至下依次包括头壳、头部平台、法兰联轴器、交叉滚子轴承、轴承连接架、上支座、电机固定板、下支座、机架、电机，所述头壳固定在头部平台上，所述的轴承连接架、上支座、电机固定板、下支座通过螺栓依次固定在机架上，所述电机穿过机架的中心孔固定在电机固定板底面；所述交叉滚子轴承的外圈固定在轴承连接架中部。本实用新型结构简单，体积小，所需零件少，摩擦系数小且具有很小的空间下获得高载荷能力和高刚度的优点，避免因电机轴在轴向上承受压力而影响到力矩传递的问题。承受荷载大，尤其适用于服务机器人头部的水平转动,保证了服务机器人头部的正常稳定运动。
一种应用于服务机器人基于交叉滚子轴承头部

[实用新型]一种连杆夹持装置-CN201821470164.0有效
发明人：张东;王浩楠;刘智恒;潘泽炜;赖智立;邹旭书 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种连杆夹持装置，包括底板、气缸、气缸座、顶块、横杆、两个连杆、两个夹持臂和垫块，气缸座设于底板，气缸设于气缸座，气缸的活塞杆连接顶块，顶块连接横杆，连杆的一端铰接于横杆，另一端铰接于夹持臂，两个夹持臂铰接于底座，两个夹持臂中的一个设置垫块，垫块与另一个夹持臂位于同一水平高度。通过气缸的活塞杆作伸缩运动带动顶块移动，顶块通过横杆带动连杆，连杆带动夹持臂进行开合运动。本连杆夹持装置夹持速度快，夹持力稳定，适用于各种需要夹持物品的机械。
夹持臂顶块气缸连杆夹持装置气缸座横杆垫块铰接底板夹持本实用新型活塞杆连接开合运动连接横杆伸缩运动同一水平活塞杆夹持力底座移动

[实用新型]一种应用于导游机器人的360度旋转机械手臂-CN201821196488.X有效
发明人：张东;黄金豪;林诗峰;许文杰;赖智立;潘泽炜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-26 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种应用于导游机器人的360度旋转机械手臂，包括依次活动连接的第一关节、第二关节、上臂、第三关节、第四关节、小臂和手掌，所述的第一关节包括第一舵机、连接第一舵机输出端的第一舵机舵盘、肩部；所述的第二关节包括第二舵机、连接第二舵机输出端的第二舵机舵盘、肩部、上臂；所述的第三关节包括肘连接架、第三舵机、连接第三舵机输出端的第三舵机舵盘、肘部；所述的第四关节包括第四舵机、连接第四舵机输出端的第四舵机舵盘、肘部、小臂。本实用新型实现了导游机器人机械手臂自由度的提高，增加导游机器人的服务范围的同时提高导游机器人的观赏性，并且对导游机器人自动化的提高提供了可行性高的机械基础。
舵机导游机器人关节舵盘机械手臂输出肘部本实用新型肩部上臂小臂活动连接机械基础观赏性连接架手掌应用自动化服务

[实用新型]一种基于激光传感器的抛出角可控抛射云台-CN201821404625.4有效
发明人：张东;王浩楠;伍子健;黄金豪;潘泽炜;刘明熙 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本实用新型一种基于激光传感器的抛出角可控抛射云台，包括抛射电机和转杆，转杆转动连接于抛射电机的输出端，转杆的一端设有爪子和控制爪子的爪子控制装置；还包括用于获取转杆运动轨迹信息的轨迹信息获取器，轨迹信息获取器的位置可调，其可调范围为转杆旋转所扫过的面积的正投影面内；轨迹信息获取器与爪子控制装置信号连接。通过调节轨迹信息获取器在转杆旋转所扫过的面积的正投影面内的位置，当轨迹信息获取器接收到转杆上反射回来的信号，表明此时转杆刚好经过轨迹信息获取器的位置，爪子控制装置控制爪子释放被抛射物品，从而控制旋转抛射物品的角度，通过利用轨迹信息获取器，完成对抛出角度的控制，实现可调节多角度控制。
转杆轨迹信息获取器爪子抛射控制装置激光传感器正投影面可控电机运动轨迹信息控制旋转位置可调信号连接转动连接可调节输出端反射可调云台释放

[发明专利]一种火灾预防机器人-CN201810838510.4在审
发明人：张东;黄金豪;王浩楠;伍子健;梁洁琳;潘泽炜 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-01-29 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种火灾预防机器人，包括：全向移动的底盘部分；监控部分，转动设置在所述底盘部分上，用于拍摄热成像图像；喷射部分，角度可调地设置在所述底盘部分上；灭火器部分，固定在底盘部分上且与所述喷射部分可拆卸连接；火焰识别部分，转动设置在底盘部分上方，用于火焰监控；OpenMV机器视觉模块，设置在底盘部分前方，用于对路面上所设定好的线进行识别；警示部分，固定在所述底盘部分上，用于发出警示信号；主控部分，通过电路连接所述底盘部分、喷射部分、监控部分等。本发明体积小，结构紧凑，可实现对仓库等消防设置的安全巡逻监督，在检测到火情之后能快速到达着火点并对微小火源进行及时的紧急处理。
底盘喷射火灾预防转动设置着火点机器视觉模块可拆卸连接热成像图像电路连接火焰监控火焰识别角度可调紧急处理警示信号全向移动人本发明巡逻监督体积小监控灭火器火情火源警示主控机器人仓库消防检测拍摄安全

[发明专利]一种连杆夹持装置及夹持方法-CN201811041039.2在审
发明人：张东;王浩楠;刘智恒;潘泽炜;赖智立;邹旭书 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开一种连杆夹持装置及夹持方法，连杆夹持装置包括底板、气缸、气缸座、顶块、横杆、两个连杆、两个夹持臂和垫块，气缸座设于底板，气缸设于气缸座，气缸的活塞杆连接顶块，顶块连接横杆，连杆的一端铰接于横杆，另一端铰接于夹持臂，两个夹持臂铰接于底座，两个夹持臂中的一个设置垫块，垫块与另一个夹持臂位于同一水平高度。上述连杆夹持装置的夹持方法：气缸的活塞杆作伸缩运动带动顶块移动，顶块通过横杆带动连杆，连杆带动夹持臂进行开合运动。本连杆夹持装置夹持速度快，夹持力稳定，适用于各种需要夹持物品的机械。
夹持臂连杆夹持装置顶块夹持气缸气缸座横杆垫块铰接底板活塞杆连接开合运动连接横杆伸缩运动同一水平活塞杆夹持力底座移动

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