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[发明专利]一种自动化装配产线的自动上料料架-CN202310656976.3有效
发明人： 潘明锋;侯志轩;臧玉嘉;张三喜;李小凡;赵明扬 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B65G47/74 文献下载
摘要：本申请涉及供料技术领域，具体而言，涉及一种自动化装配产线的自动上料料架，通过第一驱动装置驱动设置在料架组件中的传动机构，以实现第一托盘单元和第二托盘单元均能够相对料架组件上下方向运动，且第一托盘单元和第二托盘单元同步反向运动，由agv小车把放置有生产材料的料盒单元送至第一托盘单元，翻盘单元承托即将上料的料盒单元，通过机械手抓取位于翻板单元上的料盒单元中的生产材料进行上料，由横移机构将位于翻板单元上的清空生产材料后的料盒单元移动至第二托盘单元上，并使第二托盘单元下降，由agv小车从第二托盘单元的上方取回清空生产材料后的料盒单元，能够节约人力，提高上料效率。
一种自动化装配自动上料料架

[发明专利]一种基于前馈虚拟控制力的插孔方法及其相关设备-CN202310910385.4有效
发明人：王子通;臧玉嘉;黄钊华;侯志轩;潘明锋 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B23P19/04 文献下载
摘要：本申请属于机械臂控制技术领域，公开了一种基于前馈虚拟控制力的插孔方法及其相关设备，在观测空间中加入对上一步动作的观测，明确了机械臂当前的运动状态；同时，采用两个轴向的前馈虚拟控制力作为策略函数模型的输出量，用作机械臂的控制信号，前馈虚拟控制力是一种模仿人拖动操作的控制信号，可使机械臂末端的力传感器在没有实际受力的情况下，接收到虚拟的受力信号，从而使机械臂末端沿着受力信号的方向做柔性运动，采用前馈虚拟控制力作为控制信号的好处是无需考虑机械臂运动的速度和加速度，同时与位姿控制信号相比，将策略函数模型的输出从6个值减少到2个值，降低了训练难度，提高了学习效率。
一种基于虚拟控制力插孔方法及其相关设备

[发明专利]一种带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器-CN202310656940.5有效
发明人： 潘明锋;侯志轩;臧玉嘉;张三喜;李小凡;赵明扬 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请涉及机械臂末端设计领域，具体而言，涉及一种带卡扣式的线束接头插拔的末端执行器，使左指基体通过第一弹性组件与第一固定部可活动地连接，且能够相对第一固定部沿左右方向移动，由第一弹性组件向左指基体提供朝向右指装置的弹性力，使右指基体通过第二弹性组件与第二固定部可活动地连接，且能够相对第二固定部沿左右方向移动，由第二弹性组件向右指基体提供朝向左指装置的弹性力，实现左指基体和右指基体具有左右移动的弹性力矩，以更好地微调线束接头的位置，本申请设置的末端执行器，即使存在误差的情况下，末端执行器依然能够可靠地对线束接头进行夹持和解锁。
一种带卡扣式接头末端执行

[发明专利]一种基于柔性齿条传动的欠驱动机械手-CN202310577545.8有效
发明人：侯志轩;潘明锋;臧玉嘉;李小凡;赵明扬;周煜豪 -专利权人：季华实验室
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本申请属于机械手技术领域，公开了一种基于柔性齿条传动的欠驱动机械手，包括基座和一个旋转驱动装置，还包括：驱动齿轮，与旋转驱动装置连接，并由旋转驱动装置驱动旋转；至少一个手指组合，每个手指组合包括两个对称设置的手指、两个柔性齿条和两个齿轮传动机构，柔性齿条能够沿自身轴向移动，且柔性齿条包括第一齿条部、第二齿条部和弹性连接部，弹性连接部连接在第一齿条部和第二齿条部之间，两个柔性齿条的第一齿条部均与驱动齿轮啮合，两个柔性齿条的第二齿条部分别与对应手指组合的两个齿轮传动机构连接，并通过齿轮传动机构驱动对应的手指摆动，使对应的两个手指相互靠近或相互远离；从而具有较好的自适应性，控制简单且驱动单元少。
一种基于柔性齿条传动驱动机械手

[发明专利]一种带精切齿的平面多键拉刀-CN202211283621.6在审
发明人：徐佳斌;陈子彦;郁爱佳;潘明锋;张云凯;朱家锋 -专利权人：恒锋工具股份有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B23D43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带精切齿的平面多键拉刀，包括刀盒和切齿机构，所述刀盒的表面涂覆有防腐蚀涂层，且刀盒的外壁焊接有固定块，所述固定块的内壁固定连接有固定杆，所述切齿机构固定连接在刀盒的外壁。该一种带精切齿的平面多键拉刀，通过设置的防腐蚀涂层，这样便于在使用时，通过刀盒外部涂覆的防腐蚀涂层可以有效的对刀盒的外部提供防腐蚀效果，避免在汽车生产时有化学物质沾染到拉刀本体表面造成拉刀本体表面生锈腐蚀，从而提高拉刀的使用寿命。
一种切齿平面多键拉刀

[发明专利]一种分段切削的齿条拉刀-CN202211283586.8在审
发明人：郁爱佳;陈子彦;徐佳斌;董兢超;潘明锋;褚金涛 -专利权人：恒锋工具股份有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B23F21/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种分段切削的齿条拉刀，包括拉刀本体和切削机构，所述拉刀本体的表面涂覆有防腐蚀涂层，且拉刀本体的内壁一端开设有安装孔，所述切削机构固定连接在拉刀本体的顶端。该一种分段切削的齿条拉刀，通过设置的防腐蚀涂层，这样便于在使用时，通过拉刀本体外部涂覆的防腐蚀涂层可以有效的对拉刀本体的外部提供防腐蚀效果，避免在汽车生产时有化学物质沾染到拉刀本体表面造成拉刀本体表面生锈腐蚀，从而提高拉刀的使用寿命。
一种分段切削齿条

[发明专利]一种自锁组件、机械手指及机械手爪-CN202211254189.8有效
发明人：臧玉嘉;李泽豪;潘明锋;侯志轩;马超;李小凡;赵明扬 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种自锁组件、机械手指及机械手爪，其中自锁组件包括：第一指节、第二指节、第一转轴、摩擦轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及锁轮滑块，第一指节与第二指节通过第一转轴铰接，摩擦轮安装在第一转轴上，第三连杆的一端与第一指节转动连接，第二连杆的一端与锁轮滑块转动连接，锁轮滑块滑动安装在第一指节上，可朝向或背离摩擦轮滑动，第一连杆的一端与第一转轴转动连接，第一连杆的另一端通过第二转轴与第二连杆的另一端和第三连杆的另一端转动连接，通过该结构使在抓取物体后第一指节与第二指节停止相对运动，并保持对物体的夹紧状态，从而提高了夹持稳定性。
一种组件机械手指手爪

[发明专利]一种机械臂的定位方法、抓取方法、电子设备及存储介质-CN202210917078.4有效
发明人：臧玉嘉;侯志轩;潘明锋;马超;李小凡;赵明扬 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及机械臂控制技术领域，具体提供了一种机械臂的定位方法、抓取方法、电子设备及存储介质，该方法包括步骤：根据图像信息获取第一变换关系，第一变换关系为定位码坐标系相对于当前的相机坐标系的位姿关系；根据第一变换关系和预先测定的第二变换关系获取第三变换关系，第三变换关系为目标相机坐标系相对于当前的相机坐标系的位姿关系或目标参考坐标系相对于当前的末端工具坐标系的位姿关系；根据第三变换关系对末端工具进行反馈调节定位，以使末端工具坐标系与目标参考坐标系重合；该方法无需对移动载体进行精确定位，且能够避免出现由于移动载体无法自主定位而导致在移动载体移动后通过重复示教机械臂的方式来定位机械臂的情况。
一种机械定位方法抓取电子设备存储介质

[发明专利]一种光纤清洁装置-CN202210810529.4有效
发明人：侯志轩;臧玉嘉;李小凡;张三喜;潘明锋;赵明扬 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B08B1/02 文献下载
摘要：本申请涉及光纤清洁技术领域，具体而言，涉及一种光纤清洁装置,应用于光纤的清洁，包括：底座、驱动装置、第一传动组件、棘轮组、光纤传动轴、第二传动组件和收卷组件；棘轮组包括内棘轮和外棘轮，内棘轮与外棘轮同心设置，内棘轮与光纤传动轴连接，内棘轮正向转动时带动外棘轮同步转动，且内棘轮反向转动时，外棘轮不转动；驱动装置固定在底座上，驱动装置用于通过第一传动组件驱动光纤传动轴往复转动；外棘轮通过第二传动组件驱动收卷组件，以使清洁纸在光纤传动轴的正下方移动；光纤传动轴开设有贯穿上下两端的通孔，通孔用于插入光纤，光纤传动轴用于带动光纤转动，从而使光纤的端部紧贴清洁纸转动；既提高工作效率又提高清洁纸的利用率。
一种光纤清洁装置

[发明专利]一种被动式的多向微动末端执行器-CN202210608073.3有效
发明人： 潘明锋;臧玉嘉;张三喜;侯志轩;李小凡 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本申请涉及机械臂末端设计领域，具体公开了一种被动式的多向微动末端执行器。包括机座、两个夹爪和驱动电机，两个夹爪对称安装在机座上；夹爪包括接触部、微动部和控制部，接触部与微动部连接，微动部与控制部枢轴连接；控制部可摆动地与机座连接，以使夹爪可在XZ平面上平动从而使两个接触部相互靠近或远离；通过设置扭簧、第一弹性组件和第二弹性组件，使接触部可相对控制部沿X轴、Y轴和Z轴方向移动，以及绕X轴和Y轴方向转动；本申请利用弹性组件使接触部受外力作用下能够微调自身的位置，从而准确实现零件之间的装配。
一种被动式多向微动末端执行

[发明专利]一种转向器齿条的夹紧装置-CN202210396286.4在审
发明人：许尖;陈子彦;董兢超;潘明锋;张云凯;龚凌浩 -专利权人：恒锋工具股份有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种转向器齿条的夹紧装置，包括活动钳口、偏心销和固定钳口，所述活动钳口底侧开设有键槽，所述活动钳口一侧设置为支撑面，所述支撑面为斜面与机床定位配合，且通过螺钉连接，所述活动钳口另一侧设置为用于夹紧工件的圆弧面一，所述活动钳口底端安装有堵头，所述活动钳口上端面螺钉安装有连接器，其中快速接头和喷油管通过管接头安装在连接器上；活动钳口，其上油管及油孔能冲刷铁屑，防止因夹住铁屑导致工件表面出现凹坑，甚至造成尺寸超差，活动钳口下端面的堵头，能有效防止铁屑进入内部油路导致油路堵塞，其易拆性，也方便清理油管内部铁屑。
一种转向器齿条夹紧装置

[实用新型]一种转向器齿条的夹紧装置-CN202220871807.2有效
发明人：许尖;陈子彦;董兢超;潘明锋;张云凯;龚凌浩 -专利权人：恒锋工具股份有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种转向器齿条的夹紧装置，包括活动钳口、偏心销和固定钳口，所述活动钳口底侧开设有键槽，所述活动钳口一侧设置为支撑面，所述支撑面为斜面与机床定位配合，且通过螺钉连接，所述活动钳口另一侧设置为用于夹紧工件的圆弧面一，所述活动钳口底端安装有堵头，所述活动钳口上端面螺钉安装有连接器，其中快速接头和喷油管通过管接头安装在连接器上；活动钳口，其上油管及油孔能冲刷铁屑，防止因夹住铁屑导致工件表面出现凹坑，甚至造成尺寸超差，活动钳口下端面的堵头，能有效防止铁屑进入内部油路导致油路堵塞，其易拆性，也方便清理油管内部铁屑。
一种转向器齿条夹紧装置

[发明专利]一种用于LC光纤接头的自动解锁装置、系统及方法-CN202210317065.3有效
发明人：臧玉嘉;李泽豪;马超;潘明锋;侯志轩;李小凡 -专利权人：季华实验室
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G02B6/38 文献下载
摘要：本申请涉及LC光纤接头技术领域，具体提供了一种用于LC光纤接头的自动解锁装置、系统及方法，其包括：支架；固定指，固定在上述支架上；活动指，滑动安装在上述支架上；驱动组件，安装在上述支架上，并通过第一连杆及第一弹性件与上述活动指一端连接，用于通过上述第一连杆驱动上述活动指靠近或远离上述固定指滑动以夹紧或释放上述LC光纤接头；拨叉，与上述活动指铰接，并通过第二连杆与上述第一连杆连接；上述驱动组件还用于在上述第一弹性件处于拉伸状态时通过上述第一连杆及上述第二连杆驱动上述拨叉在上述活动指上摆动；在解锁LC光纤接头时,避免出现由于LC光纤接头还没夹紧就开始解锁而导致LC光纤接头偏移的情况。
一种用于 lc 光纤接头自动解锁装置系统方法

[发明专利]一种转向器齿条的拉齿夹具-CN202210157280.1在审
发明人：许尖;陈子彦;董兢超;潘明锋;张云凯;龚凌浩 -专利权人：恒锋工具股份有限公司
申请日： 2022-02-21 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B23F23/06 文献下载
摘要：本发明属于机械装备技术领域，特别涉及一种转向器齿条的拉齿夹具，包括上导入装置、下定位装置、钳口1装置和钳口2装置；上导入装置位于拉齿夹具的上端，包括夹持模块、检测模块和冲洗模块；夹持模块内部设置有上下贯通的圆柱体管道，用于通过并夹持工件；检测模块用于检测有无工件进入上导入模块；冲洗模块用于外接油路及冲洗工件；下定位装置位于拉齿夹具的下端，用于检测工件沿轴向的位置；钳口1装置和钳口2装置位于上导入装置和下定位装置之间，且分别设置于左右两侧，用于相互配合夹持工件。本发明的传感器可起到防错作用，避免机械结构的损伤，并保证重复定位的一致性；油管可防止工件表面出现凹坑，甚至造成尺寸超差。
一种转向器齿条夹具

[发明专利]机械爪控制方法、装置、电子设备、机械爪及机器人-CN202111138168.5有效
发明人：王豪;杨鹏;刘振;潘明锋 -专利权人：季华实验室
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械爪控制方法、装置、电子设备、机械爪及机器人，属于机械爪领域，适用的机械爪包括手指和驱动手指沿机械爪轴向运动的微动位置补偿机构，控制方法步骤包括获取任务信息，根据任务信息计算手指期望开合度；发出预张开指令，以使手指预张开；根据手指期望开合度计算指尖在机械爪轴向的投影偏差；根据投影偏差控制微动位置补偿机构调整手指在机械爪轴向上的位置。充分考虑到手指运动路径为弧形对抓取点偏移的影响，能够对该偏移进行补偿，使工件实际被抓取的位置与预设位置一致，避免压到工件不能承受压力的部分，以准确的开合程度抓取工件，避免击溃工件。
机械控制方法装置电子设备机器人

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