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[发明专利]称重传感器测试设备及测试系统-CN202210396295.3在审
发明人：陈海波;闫勇 -专利权人： 深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01G23/01 文献下载
摘要：本发明提供一种称重传感器测试设备及测试系统。称重传感器测试设备包括：测试台架；压力器，所述压力器设置在所述测试台架上，用于向待测称重传感器施加压力，并记录所施加的真实压力值；数据变送器，与所述待测称重传感器相连接，用于传送所述待测称重传感器检测到的测试压力值；测试端，与所述压力器及所述数据变送器相连接，用于将所述测试压力值与所述真实压力值进行比对，以得到所述待测称重传感器的精度。本发明设有测试端，在安装待测称重传感器后启用测试端，可实现全自动测试，整个测试过程自动运行，无需人工干预，也无任何参数设置及其他操作，操作流程简单，难度低，可提高测试效率。
称重传感器测试设备系统

[发明专利]机械臂的控制方法、系统、电子设备及存储介质-CN202110281523.8有效
发明人：陈海波;赖忠远 -专利权人： 深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机械臂的控制方法、系统、电子设备及存储介质。所述方法包括：通过脑电信号采集设备从用户采集脑电信号；将所采集到的脑电信号转化为能够被计算机识别的信号，然后对该信号进行预处理以提取特征信号，并且基于预先由强化学习模型进行的学习结果进行特征分类，并且将特征分类结果通过指令发给机械臂；机械臂根据所述指令进行对应的操作；以及用户判断机械臂的所述操作是否正确，并且将判断结果反馈至所述强化学习模型以进行训练，并且更新学习结果。通过本申请，能够实现由脑机接口由脑电对机械臂进行控制，并且能够由用户进行实时反馈从而强化机械臂的学习训练，提高准确性。
机械控制方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种视觉定位方法、装置及存储介质-CN201910924517.2有效
发明人：陈海波 -专利权人： 深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-09-27 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本申请公开了一种视觉定位方法、装置及存储介质，涉及定位技术领域，用以解决现有技术中视觉定位方法操作复杂的问题。该方法中，通过对两个摄像头旋转，确定待定位物体分别位于两个摄像头像面中心时的方位角和倾角，并根据确定的两个摄像头的位置、方位角和倾角，确定待定位物体的坐标。这样，根据摄像头的位置旋转的角度，即可确定待定位物体的坐标，从而达到了简化定位操作的效果；同时，由于待定位物体位于像面中心处进行定位，不会产生形变，从而进一步的提高定位准确度。
一种视觉定位方法装置存储介质

[发明专利]货架、在线货架管理系统及方法-CN202210214373.3在审
发明人：陈海波;谢长春 -专利权人： 深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： B65G1/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种货架、在线货架管理系统及方法，所述货架包括货架本体、称重单元及控制终端；称重单元设置在货架本体上，用于检测货架本体上货物的重量。通过称重单元对货物重量的检测，得出存放或拿取出的货物的重量，控制终端将货物的重量数据与预存的货物SKU代码数据清单进行比对，输出并显示与货物的标准重量数据相同或相近的所有货物的SKU代码。由使用者进行选择，之后可以判断出货物存放或拿取情况及信息，无需使用标签或视觉识别，可快速有效的解决货架货物的统计，记录等问题，大幅提升了货架的使用效率，更加智能的规划货物存取。
货架在线管理系统方法

[发明专利]一种图像处理方法及装置-CN201910691505.X有效
发明人：陈海波 -专利权人： 深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-07-29 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种图像处理方法及装置，其中方法包括：获取待处理视频后，从待处理视频中截取得到多帧待处理图像，进而将多帧待处理图像以及多帧待处理图像的时序信息输入预设模型，确定出待处理视频的行为类别；其中，预设模型包括多个映射关系的残差网络。本发明实施例中，通过使用图像信息和时序信息同步确定待处理视频的行为类别，充分地考虑到行为事件的图像特征信息以及时间特征信息，从而能够有效地判别相对行为(比如关门和开门)；且，通过基于多个映射关系的残差网络构建预设模型，可以提高训练样本的多样性，从而可以避免预设模型的过快收敛，提高预设模型的精度。
一种图像处理方法装置

[发明专利]机器人行走控制方法及装置-CN202011615957.9有效
发明人：陈海波;张仲璐 -专利权人： 深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及人工智能技术领域，提供了一种机器人行走控制方法，所述机器人行走控制方法包括：通过摄像头采集目标图像；确认所述目标图像中存在二维码图案，获取所述二维码图案；基于所述二维码图案，确定机器人的位置信息和方向信息；基于机器人的预设轨迹以及所述位置信息和所述方向信息，确定所述机器人的行走方向。本申请提供的机器人行走控制方法及装置，通过利用摄像头采集场地中的目标图像，根据目标图案中的二维码图案确定机器人的位置信息和方向信息，根据该位置信息和方向信息，来调整机器人的行走方向，通过成本较低的二维码来实现机器人定位，能够降低成本，提高定位结果的准确性，提高效率。
机器人行走控制方法装置

[发明专利]一种三维模型的采集方法和设备-CN201910667492.2有效
发明人：陈海波 -专利权人： 深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维模型的采集方法和设备，用以解决对透明物体或含有透明包装物体的三维模型采集问题。本发明实施例中对紫外拍摄器拍摄的至少一组图像进行三维转换，得到至少一组第一三维曲面，所述第一三维曲面是所述紫外拍摄器对进行紫外照射器照射的物体进行拍摄后得到的；以及对普通拍摄器拍摄的至少一组图像进行三维转换，并对所述至少一组图像进行纹理生成，得到至少一组第二三维曲面和至少一组三维纹理；根据所述第一三维曲面、第二三维曲面和所述三维纹理得到所述物体的三维模型。通过上述方法成功实现了对透明物体或有透明外包装的物体的自动一次性三维模型采集。
一种三维模型采集方法设备

[发明专利]一种图像处理方法、装置、设备及存储介质-CN201910863227.1有效
发明人：陈海波 -专利权人： 深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种图像处理方法、装置、设备及存储介质，用于解决现有技术存在图像处理效率低的技术问题。方法包括：选取图像中一个M*N邻域对应的像素矩阵；确定第一像素；将像素矩阵中的各个像素的像素值和第一像素的像素值进行比较；根据比较结果将像素矩阵中的M*N个像素划分为至少两个像素集合；从至少两个像素集合确定出待查询像素所在的集合；在待查询像素所在的集合中确定出待查询像素，并基于所述待查询像素对所述图像进行处理。
一种图像处理方法装置设备存储介质

[发明专利]人脸模型重建方法、装置、设备和存储介质-CN202111627286.2在审
发明人：刘永进;吕天;叶子鹏;夏萌霏;王雷 -专利权人：清华大学;深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种人脸模型重建方法、装置、设备和存储介质，包括：将当前人脸正面照片输入预设的人脸描述模型，得到人脸的描述信息，所述描述信息包括当前人脸的几何参数，所述人脸描述模型为深度神经网络模型；根据所述几何参数获取所述当前人脸的人脸网格模型；将所述当前人脸正面照片输入预设的生成网络生成所述当前人脸的纹理贴图、法向贴图和视差贴图；将所述人脸网格模型、所述纹理贴图、所述法向贴图和所述视差贴图输入视差可微渲染器，得到重建的正面人脸模型。本发明的技术方案可以实现提高人脸模型重建的精度。
模型重建方法装置设备存储介质

[发明专利]一种障碍物角度的检测方法、装置、设备及介质-CN201910866959.6有效
发明人：陈海波 -专利权人： 深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物角度的检测方法、装置、设备及介质，涉及人工智能技术领域，用以提供一种简便的障碍物角度检测的方法，本申请方法包括：确定参照物的目标障碍物的障碍物二维轮廓，并检测所述障碍物二维轮廓中的线段；根据每条线段与预设参考方向的夹角对所述线段进行线段聚类；根据线段聚类的结果确定所述目标障碍物的主轴角度，并根据所述主轴角度确定所述目标障碍物偏离所述参照物的角度。由于本申请仅基于障碍物二维轮廓的线段确定障碍物偏离参照物的角度，简便易行且消耗的计算资源少。
一种障碍物角度检测方法装置设备介质

[实用新型]底盘和机器人-CN202121657854.9有效
发明人：陈海波;朱峰;黄森 -专利权人： 深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B62D21/18 文献下载
摘要：本申请涉及机器人技术领域，提供底盘和机器人。该底盘包括：底盘固定架，包括底板和多个支撑柱，多个支撑柱相互间隔且环向设于底板上，且支撑柱垂直连接于底板上；悬架机构，与底板连接；其中，悬架机构包括至少两个轮体组件，两个轮体组件相对设置，轮组件构造为在行走面上行走。该底盘和机器人底盘固定架采用全钢结构，多个支撑柱作为主要承重梁，将所有的受力都依靠在多个支撑柱上，再通过底板进行整体位置的固定，以确保多个支撑柱在垂直方向上受力均匀，坚固可靠，能够降低底盘在行走过程中所受到的冲击力，从而使得底盘在行走过程中更平稳。
底盘机器人

[发明专利]一种图片描述信息的获取方法及装置-CN201910628468.8有效
发明人：陈海波 -专利权人： 深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F16/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种图片描述信息的获取方法及装置。该方法通过对待描述图片，采用预设词处理算法，对待描述图片对应的原始图片描述信息进行分词与词分类处理，得到第一词集合和第一词集合中至少一个词的词类型后，采用预设词频算法，对第一词集合的至少一个词和相应词类型进行词组搭配的概率运算，得到第二词集合和第二词集合中至少一个词的词类型；采用预设神经网络算法，将第二词集合的至少一个词、相应词类型与至少一个对象的对象信息进行匹配运算，获取至少一个对象的对象信息对应的目标词，以得到新的图片描述信息。该方法可以提高对多对象、多交互、多变动的复杂场景图片描述的准确性，降低人工成本。
一种图片描述信息获取方法装置

[发明专利]一种图片描述信息的获取方法及装置-CN201910631671.0有效
发明人：陈海波 -专利权人： 深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-07-12 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G06F16/58 文献下载
摘要：本申请公开了一种图片描述信息的获取方法及装置。该方法通过对获取的待描述图片，采用预设图像处理算法，获取待描述图片中的至少一个对象和相应对象信息；其中，对象信息包括对象标识、属性信息以及与对象间的关联关系；采用预设词处理算法，对待描述图片对应的原始图片描述信息进行分词与词分类处理，得到至少一个第一词和相应词类型；采用预设神经网络算法，将至少一个第一词、相应词类型与至少一个对象的对象信息进行匹配运算，获取对象信息对应的目标词；将对象信息对应的目标词按照预设图片描述结构进行存储，得到新的图片描述信息。该方法提高了视觉图像数据集中图片描述信息的准确性，降低了人工成本。
一种图片描述信息获取方法装置

[发明专利]一种车辆运动状态确定的方法、装置及电子设备-CN201911235777.5有效
发明人：陈海波 -专利权人： 深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2019-12-05 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆运动状态确定的方法、装置及电子设备，包括：根据IMU输出的角速度及加速度，利用捷联惯性导航算法解算得到车辆运动状态预测值并通过序贯卡尔曼滤波及误差状态方程，得到车辆运动误差状态变量的预测值；获取GNSS确定的位置和速度、激光雷达确定的位置和航向角以及轮速仪输出的速度，通过序贯卡尔曼滤波对车辆运动误差状态变量的预测值进行更新，得到误差状态变量估计值后对车辆运动状态预测值进行反馈校正，得到车辆运动状态。本发明通过IMU、GNSS、激光雷达以及轮速仪等多传感器融合定位的方式，解决无人驾驶定位技术在复杂城市道路场景中精度低、定位不可靠的问题，并且计算负担小、工程实现性强、稳健性高。
一种车辆运动状态确定方法装置电子设备

[发明专利]打滑检测控制方法、装置、移动机器人及存储介质-CN202011623635.9有效
发明人：陈海波;方继勇 -专利权人： 深兰科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B60W30/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种打滑检测控制方法、装置、移动机器人及存储介质，该方法包括：接收预设传感器发送的检测数据，所述检测数据是所述预设传感器实时检测至少一个车轮得到的；根据所述检测数据，检测是否存在发生打滑的车轮；当存在发生打滑的车轮时，根据所述检测数据，对所述移动机器人的位姿信息进行实时补偿，所述位姿信息包括距离信息和/或角度信息。本申请通过上述方法，实现打滑检测和补偿，能对位置信号进行及时、精准补偿，从而保证导航定位要求，降低导航失败风险。
打滑检测控制方法装置移动机器人存储介质