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[发明专利]路径规划方法及水下机器人、电子设备及存储介质-CN202310658883.4有效
发明人：魏建仓;商春喜;郭永刚;胡蓉贵;刘子恒;常健彬;汤秋兰;贺继阳;马玉斌 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种路径规划方法及水下机器人、电子设备及存储介质，用于水下机器人领域，以解决传统水下机器人路径规划不智能，出现死区和重复区域的问题。方法包括：实时获取水下机器人的位置坐标和方位角、与当前侧方池壁的第一距离和当前正前方池壁的第二距离；控制水下机器人沿其正前方行进，保持水下机器人与当前侧方池壁的第一距离等于第一阈值；在第二距离小于第二阈值的情况下，控制水下机器人以偏离当前侧方池壁的方向旋转第一角度；在水下机器人返回初始点的情况下，确定水下机器人行进一轮，重新设置水下机器人的初始位置、第一阈值和第二阈值，控制水下机器人移动至重新设置后的初始位置。
路径规划方法水下机器人电子设备存储介质

[发明专利]建图方法及其系统、水下机器人、存储介质和电子设备-CN202310637301.4有效
发明人：魏建仓;郭永刚;张红良;商春喜;马玉斌;贺继阳 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下机器人的建图方法及其系统、水下机器人、存储介质和电子设备，涉及智能机器人技术领域，用于解决目前的水下机器人建图方法的建图效果差的问题。建图方法包括基于预设算法移动至与水下机器人距离最短的第一池壁，且与第一池壁保持第一预设距离；从第一池壁起沿池壁运动；在沿池壁运动的过程中，基于至少两个预设传感器获取与池壁的距离特征数据；基于距离特征数据对水下机器人的导航数据进行误差消除处理，以得到导航特征数据；基于距离特征数据和导航特征数据生成环境特征地图。本申请通过超声波雷达测距传感器采集水下环境的距离特征数据，通过对水下机器人导航数据进行误差消除处理，实现任意形状的水下环境的环境建图。
方法及其系统水下机器人存储介质电子设备

[发明专利]水下机器人控制方法、浮漂、系统、存储介质和电子设备-CN202310813340.5在审
发明人：张会超;周加旺;孙冬;李鹏程;贺继阳;马玉斌 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下机器人控制方法、浮漂、系统、存储介质和电子设备，涉及水下机器人技术领域，用于解决目前的水下机器人无法进行通信控制和电量控制的问题。控制方法包括：浮漂接收来自水下机器人的状态信息，状态信息至少包括水下机器人的电量状态信息，浮漂与水下机器人通过电缆连接；判断出电量状态信息的第一电量低于第一阈值，则将水下机器人电源供电切换为浮漂电源供电。本申请可以实现对水下机器人的通信控制和电量控制，使得用户在水下机器人的视野范围之外通过浮漂可以掌握水下机器人的工作状态信息，以及可以实现对水下机器人的电量控制，在水下机器人电量不足的情况下延长了水下机器人的工作时间。
水下机器人控制方法浮漂系统存储介质电子设备

[发明专利]水下机器人定位方法、水下机器人、存储介质和电子设备-CN202310813449.9在审
发明人：魏建仓;郭永刚;张红良;商春喜;董焰 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种水下机器人定位方法、水下机器人、存储介质和电子设备，涉及水下机器人技术领域，用于解决如何进行水下机器人水下定位的问题。定位方法包括：基于预设地图以参考距离沿池壁运动；在沿池壁运动的过程中，实时获取水下机器人与池壁的运动距离；根据参考距离与运动距离确定出位置偏差量；根据位置偏差量调节水下机器人的位置。本申请可以在预设地图的辅助下，可以根据水下机器人的实际运动矢量，实时对水下机器人的位置进行调整，从而可以保证水下机器人的导航定位精准度，使得水下机器人可以按照所规划的路径完成作业，提高水下机器人的智能自主化。
水下机器人定位方法存储介质电子设备

[发明专利]用于水下机器人的接口电源及多电压供应系统-CN202310813531.1在审
发明人：李伟;白吉日木图;董焰;张悦;王桐鹤 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05F1/577 文献下载
摘要：本申请提供一种用于水下机器人的接口电源及多电压供应系统。接口电源包括：供电单元；第一电阻，与供电单元并联；第二电阻，与第一电阻串联组成串联支路；第一水密连接器，包括第一引针、第二引针和第三引针，串联支路的一端连接第一引针，串联支路的中点连接第二引针，串联支路的另一端连接第三引针；其中，第一引针用于输出供电电压，向负载单元供电；第二引针与第三引针用于与负载单元的电阻并联，以改变第一引针输出的供电电压，满足负载单元需要的工作电压。实现由一个水密连接器即可输出多种电压，使多电压供应系统兼容多种不同电压等级要求的负载单元使用场景。
用于水下机器人接口电源电压供应系统

[发明专利]电池取放装置-CN202211344238.7有效
发明人：魏建仓;刘浩;李忠瑞;刘佳琪;魏永蓉;王震;仝庆;康春生;林涛;赵琪琪;陈天琳;谢晟 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： H01M50/256 文献下载
摘要：本申请涉及一种电池取放装置，该电池取放装置包括主体，主体的一端设置有开口，开口上设置有门体，门体可开合设置于主体上以打开或关闭开口；托架移动组件包括电池托架及第一驱动件，第一驱动件用于驱动电池托架沿靠近或远离门体的方向运动，电池托架开设有电池容置槽；固定组件包括固定架及第二驱动件，电池上开设有定位槽，第二驱动件的输出端设置有活动板，活动板朝向电池托架的一侧设置有卡接部，第二驱动件用于驱动活动板的运动以使卡接部与定位槽卡接配合或者以使卡接部与定位槽相分离。该电池取放装置无需人工对电池的多个方向一步步的进行定位，减少技术人员的操作工序，提高工作效率，便于后续电池的转运、充电或维修等操作。
电池装置

[实用新型]用于样品点胶的自动计量装置及点胶系统-CN202222867688.6有效
发明人：魏建仓;刘强;韩磊;张建磊;刘同云;王宝帅;郭艳艳;郝筱锋;侯国玉;刘玉彬 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B05C5/02 文献下载
摘要：本申请提供了一种用于样品点胶的自动计量装置及点胶系统。所述自动计量装置包括：控制器；坐标机械臂，设置于基准台面上，且与控制器电连接；坐标机械臂包括：导轨，沿基准台面水平设置；传动机构，传动机构至少部分与导轨平行设置，且能够沿着导轨方向运动；机械爪，与传动机构连接，且垂直于基准台面设置于导轨上，与导轨为可滑动连接，机械爪随着传动机构的运动而沿着导轨滑动；驱动机构，与传动机构连接，用于驱动传动机构运动；重力检测机构，重力检测机构的测量端与机械爪连接，重力检测机构用于根据控制器的信号，检测机械爪抓取的样品的第一重量，以及检测经过点胶后的样品的第二重量。
用于样品自动计量装置系统

[实用新型]驱动组件及泳池清洁机-CN202221777719.2有效
发明人：魏建仓;王震;仝庆;康春生;刘浩;李忠瑞;赵琪琪;谢晟;林涛;陈天琳;刘佳琪 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种驱动组件及泳池清洁机。驱动组件包括：车轮，包括第一车轮和第二车轮，第一车轮和第二车轮均包括轮体和内齿，内齿设置于轮体的内壁上；驱动齿轮，设置于第一车轮的轮体内，与第一车轮的内齿相适配；第一滚刷齿轮，设置于第一车轮的轮体内，与第一车轮的内齿相适配；第二滚刷齿轮，设置于第二车轮的轮体内，与第二车轮的内齿相适配；传动带，传动带的一端紧贴第一车轮，传动带的另一端紧贴第二车轮。本申请的驱动组件建构简单，制造成本低。
驱动组件泳池清洁

[实用新型]泳池清洁机的行走组件及泳池清洁机-CN202221777718.8有效
发明人：魏建仓;王震;仝庆;康春生;刘浩;李忠瑞;赵琪琪;谢晟;林涛;陈天琳;刘佳琪 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种泳池清洁机的行走组件及泳池清洁机。泳池清洁机的行走组件包括：车轮，包括第一车轮和第二车轮，第一车轮和第二车轮均包括轮体、内齿和外齿，内齿设置于轮体的内壁上，外齿设置于轮体的外壁上；驱动齿轮，设置于第一车轮的轮体内，与第一车轮的内齿相适配；传动齿轮，分别与第一车轮的外齿和第二车轮的外齿相适配；第一滚刷齿轮，设置于第一车轮的轮体内，与第一车轮的内齿相适配；第二滚刷齿轮，设置于第二车轮的轮体内，与第二车轮的内齿相适配。本申请的行走组件结构简单，运行平稳，适用于泳池清洁机。
泳池清洁行走组件

[实用新型]用于水下机器人的滤网的位置检测组件和水下机器人-CN202221615744.0有效
发明人：魏建仓;王震;仝庆;康春生;刘浩;李忠瑞;赵琪琪;谢晟;林涛;陈天琳;刘佳琪 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： G01B7/00 文献下载
摘要：本申请公开一种用于水下机器人的滤网的位置检测组件和水下机器人，滤网可拆卸地设置于水下机器人的进水口，位置检测组件包括：位置感测磁铁，设置于滤网的内部；信号检测元件，设置于水下机器人的第一隔水容置腔内，且信号检测元件的检测范围覆盖进水口；其中，当滤网安装到位于进水口时，信号检测元件检测到位置感测磁铁的位置信息并发出安装到位信号。通过在滤网的内部集成位置感测磁铁，同时在水下机器人的第一隔水容置腔内设置信号检测元件，可以实现在水下作业的过程中，位置感测磁铁和信号检测元件不受水下作业环境的干扰。通过信号检测元件的实时检测，可以实时监控滤网的位置状态，使得滤网的安装效果稳定可靠。
用于水下机器人滤网位置检测组件

[实用新型]泳池清洁设备-CN202222522206.3有效
发明人：魏建仓;王震;仝庆;康春生;刘浩;李忠瑞;赵琪琪;谢晟;林涛;陈天琳;刘佳琪;魏永蓉 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： E04H4/16 文献下载
摘要：本申请提供一种泳池清洁设备，包括驱动组件、过滤组件、清洁组件、吸水组件和壳体，过滤组件设置于壳体内；清洁组件位于壳体外；驱动组件设置于壳体内，用于驱动壳体行进并驱动清洁组件进行清洁；以及吸水组件通过过滤组件将水从壳体的底部吸入，再从壳体的顶部喷出，以增加附着力，其中驱动组件包括控制舱、多台驱动电机和驱动电机壳，多台驱动电机布置于控制舱内，每台驱动电机的动力输出轴穿过控制舱输出动力，多台驱动电机均设置于驱动电机壳内，驱动电机壳的一端密封抵接于控制舱的内侧，每台驱动电机的动力输出轴与驱动电机壳配置为动密封。本申请的技术方案解决了因电机密封失效引起漏水造成设备的电子元器件或电池受损的问题。
泳池清洁设备

[发明专利]泳池清洁机器人的路径规划方法和装置-CN202210818068.5有效
发明人：魏建仓;郭永刚;商春喜;马玉斌;贺继阳 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2022-07-13 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及一种泳池清洁机器人的路径规划方法和装置。路径规划技术是泳池清洁机器人自主化智能化的核心技术和重要体现。根据本申请的泳池清洁机器人的路径规划方案，能够大幅提高泳池清洁机器人清扫的清扫率，同时大幅减少了清扫的重复率，提高了清洁机器人的工作效率，使得清洁机器人具有更高的自主性和智能性，能够产生较高的经济效益和社会效益。
泳池清洁机器人路径规划方法装置

[发明专利]复位开关电源通断控制电路及系统-CN202210797125.6有效
发明人：魏建仓;于立昭;李伟;董焰;山秀文;马玉斌;贺继阳 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： H03K17/22 文献下载
摘要：本申请提供一种复位开关电源通断控制电路及系统，用于复位开关，复位开关电源通断控制电路包括：复位开关控制电路，与所述复位开关连接，用于采集所述复位开关的状态并输出状态信号和第一控制信号；MOS开关电路，与所述复位开关控制电路连接，接收所述复位开关控制电路的所述第一控制信号；主控芯片，与所述复位开关控制电路连接，用于获取所述复位开关控制电路的所述状态信号，输出第二控制信号至所述复位开关控制电路。
复位开关电源控制电路系统

[实用新型]水下助推器测试装置-CN202122860065.1有效
发明人：魏建仓;赵云;吴石梁;董焰;宋研浩;王书军;李杰;代海存;曹建胜;赵梦楠;王宏源 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01M10/00 文献下载
摘要：本申请涉及水下助推器的技术领域，尤其涉及一种水下助推器测试装置，该水下助推器测试装置包括固定架、固定机构、按压机构和传感器机构，固定架包括相互交叉设置的横梁和安装梁，固定机构设置于安装梁的远离横梁的一端，用于固定水下助推器，按压机构设置于安装梁上且位于固定机构与横梁之间，按压机构用于触发水下助推器的开关，传感器机构设置于横梁与安装梁之间，用于感测水下助推器的反推力，该水下助推器测试装置可以在水面上对水下助推器进行启闭，操作简便，提高使用可靠性。
水下助推器测试装置

[发明专利]水下实时双向无线通信的方法、装置、电子及水下设备-CN202110308972.7有效
发明人：魏建仓;严娓;刘东娜;商春喜;董焰 -专利权人： 深之蓝（天津）水下智能科技有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： H04B13/02 文献下载
摘要：本发明提供一种水下实时双向无线通信的方法、装置、电子及水下设备，涉及通信技术领域。一种水下实时双向无线通信的方法，包括：主机和从机进入组网模式；主机发射组网指令，组网指令包括主机的网络标志号；从机接收组网指令后生成随机延迟时间；在随机延迟时间之后，从机发送入网申请，入网申请包括所述从机的唯一码；主机接收入网申请；主机根据每个从机的入网申请回复确认入网指令，确认入网指令包括主机分配的与从机的唯一码对应的网络号和从机的唯一码；每个从机收到确认入网指令后，退出组网模式；根据预设条件，主机退出组网模式并进入通信模式；主机轮询从机以获取从机回应的信息。本发明可实现一主机多从机的低频实时双向无线通信。
水下实时双向无线通信方法装置电子设备

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