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[实用新型]一种混合驱动水下滑翔机-CN202320661599.8有效
发明人：贾晓丽;原春钰;贺健烽;黄书童;淡佳乐;宫旭东 -专利权人：中国石油大学（北京）
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种混合驱动水下滑翔机，包括水下滑翔机本体及推进系统，所述推进系统位于所述水下滑翔机本体的尾部端面，所述水下滑翔机本体在其尾部侧面设置有尾翼，所述推进系统包括第一驱动组件、第二驱动组件、安装件、旋转轴和螺旋桨，所述旋转轴的第一端安装于所述安装件并且由所述第一驱动组件驱动实现自转，所述螺旋桨安装于所述旋转轴的第二端，所述第二驱动组件驱动所述安装件实现所述旋转轴及螺旋桨的偏转。上述混合驱动水下滑翔机的推进系统可同时实现滑翔机的推进功能和航向调节功能，提高了混合驱动水下滑翔机在低速航行下的操纵性。
一种混合驱动水下滑翔机

[实用新型]一种基于变胞原理的水下欠驱动机械手-CN202223416404.8有效
发明人：贾晓丽;刘健伟;王凯;宫旭东;淡佳乐;孙世龙 -专利权人：中国石油大学（北京）
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于变胞原理的水下欠驱动机械手，包括：机架，包括支撑面和底盘，支撑面和底盘通过导杆连接；传动组件，包括上推盘以及与上推盘连接的下推盘，且上推盘位于下推盘背离支撑面一侧，下推盘连接有原动件；三组欠驱动手指，铰接于底盘，用于夹紧或松开待夹持物体，任一欠驱动手指铰接有第五连杆，第五连杆背离欠驱动手指端部与上推盘铰接；其中，下推盘用于推动第五连杆运动，第五连杆用于推动欠驱动手指以欠驱动手指和底盘铰接点为圆心转动，并同时使三组欠驱动手指互相靠拢或分开。采用上述方式设置的机械手，便于对不规则物体抓取，同时，满足操作和手部灵活性的要求，并且大大简化了机械手的结构和控制方式。
一种基于原理水下驱动机械手