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[发明专利]一种关节力矩受限平面串联机械手轨迹规划方法及其应用-CN202310917869.1在审
发明人：许春权;浦立燊 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种关节力矩受限平面串联机械手轨迹规划方法及其应用，方法：获取机械手的初始状态参数、期望状态参数、运动总时间和机械手的关节驱动力矩限制；确定减速过程和加速过程的时间分配和零速度过渡点；确定减速过程的正向时间轨迹；确定加速过程的反向时间轨迹，将其关于加速过程时间中点作时间反演操作即得加速过程的正向时间轨迹；拼接减速过程的正向时间轨迹和加速过程的正向时间轨迹；判断拼接所得的轨迹是否平滑，如是则输出拼接所得的轨迹，反之则重新规划；将拼接所得的轨迹输入轨迹跟踪控制器，轨迹跟踪控制器控制机械手完成期望运动。本发明的方法，数据处理量小且速度快，能满足近实时控制的需要，应用前景好。
一种关节力矩受限平面串联机械手轨迹规划方法及其应用

[实用新型]一种基于RFID的鸡蛋定位装置-CN202121282711.4有效
发明人：杨乐;王心玮;马淑君;浦立燊;余莘樾 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G01S5/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于RFID的鸡蛋定位装置，包括：用户手持端，安装在鸡脚上的柔性脚环和设置在鸡场内的若干个射频基站模块；所述柔性脚环上设有射频芯片，所述射频芯片内设有芯片编号；所述射频基站模块包括射频天线，第一主控模块，电池管理模块，锂电池，蓝牙发送模块；所述用户手持端包括第二主控模块，供电模块，蓝牙接收模块以及第一液晶显示屏。本实用新型符合农业自动化的要求，显著减轻农场主的劳动量和生产成本。
一种基于 rfid 鸡蛋定位装置

[实用新型]一种装有笼箱式传送装置的无人机-CN202023254519.2有效
发明人：刘云平;浦立燊;房一鑫;王心玮;邓珂鑫 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B64D9/00 文献下载
摘要：本实用新型的一种装有笼箱式传送装置的无人机，包括带有GPS模块的无人机本体，无人机本体内设置有控制模块，所述控制模块上连接有激光雷达；无人机本体的底部设置有笼箱式存储箱，笼箱式存储箱箱体内底部设置有内传送带，笼箱式存储箱位于传送带输入端和输出端的侧壁均设有侧门，侧门也为传送带结构，侧门的底部铰接在笼箱式存储箱门框底部且其铰接处设置有转动电机，侧门绕其铰接点转动至水平状态时，其与内传送带位于同一水平面；所述笼箱式存储箱内设置有计数器；内传送带的驱动电机、侧门的传送带驱动电机、侧门的转动电机和计数器均与控制模块连接。本实用新型能够解决在智能制造流水线以及物流配送等行业中需要大量人力运输的问题。
一种装有箱式传送装置无人机

[实用新型]定时饲料投放装置-CN202021097017.0有效
发明人：毛鹏;王心玮;余莘樾;浦立燊;方晓源 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： A01K5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种定时饲料投放装置，包括料机主体和控制系统，料机主体包括料斗、料仓、托盘和饲料机底盘；控制系统包括电机控制模块、人机交互模块、传感器模块、单片机、蜂鸣器和电源；所述电机控制模块设于所述料机主体的一侧；所述人机交互模块设于料机主体的中部、料斗的下部；所述传感器模块设于料仓内；所述电机控制模块、人机交互模块、传感器模块和蜂鸣器分别与单片机连接。本实用新型采用人机交互页面，操作过程可视化；通过温湿度传感器，判断饲料是否发生腐化；基于单片机控制，测量相关参数；当处于不正常工作状态时发出报警信号；通过压力传感器测量饲料余量并实时记录，为增加饲料提供参考，为用户修改参数提供依据。
定时饲料投放装置

[实用新型]家禽圈舍圈门自动开闭装置-CN202021096383.4有效
发明人：毛鹏;王心玮;浦立燊;余莘樾;方晓源 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： A01K31/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种家禽圈舍圈门自动开闭装置，包括门主体和控制系统，所述门主体包括第一门框、导轨、伸缩门和第二门框；所述控制系统包括单片机模块、人机交互模块、电源、电机控制模块、传感器模块、手持遥控模块和防盗报警模块；所述单片机模块和电机控制模块设于第二门框侧；人机交互模块、电机控制模块、传感器模块和手持遥控模块分别与单片机模块连接；传感器模块设于第一门框侧；控制系统控制所述伸缩门的开闭。本实用新型采用人机交互界面，操作过程可视化、人性化；通过门磁传感器、烟雾传感器，判断家禽圈舍是否安全；通过手持遥控端控制，可强行对伸缩门的开闭控制；基于单片机控制，通过编程修改相关参数，保证设备功能的多样性。
家禽圈舍圈门自动开闭装置