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[实用新型]一种割草机割草高度调节机构-CN202321319483.2有效
发明人：应逸恒;应阔;黄会飞;黄理;陈贤兵;孙亮亮;夏腾飞;李启航;徐杭康 -专利权人： 浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A01D34/74 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种割草机割草高度调节机构，包括车架、前轮轴组件、后轮轴组件，以及设置在所述前轮轴组件、后轮轴组件上的行走轮，还包括有设置在所述车架上的联动组件，转动设置在所述联动组件上的调节组件，以及设置在所述调节组件上的连杆组件，所述前轮轴组件、后轮轴组件设置在连杆组件上；所述车架上开设有多组档位槽，所述调节组件与车架通过档位槽进行卡接配合；所述调节组件绕联动组件转动并带动连杆组件进行抬升或下降，所述连杆组件带动前轮轴组件、后轮轴组件转动。通过联动组件给调节组件提供了稳定的着力点，从而降低了调节组件进行高度调节时的精确度要求，方便了用户使用。
一种割草机割草高度调节机构

[发明专利]一种用于智能割草机器人的定位方法及系统-CN202310598936.8在审
发明人：应逸恒;付明磊;应鑫森;刘华清;应阔;黄理;张文安;史秀纺;孙亮亮;吴昌达;庄林强;黄细冬 -专利权人： 浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：一种智能割草机器人定位方法和系统，其方法包括：S1:接受卫星数据，通过单点定位和双差分模型处理观测数据获得位置和速度；S2:对IMU和GNSS进行联合初始化，IMU获取原始数据，通过误差模型估计加速计和陀螺仪偏置，通过状态方程定义姿态、速度和位置；S3:获取图像，通过角点检测和KLT光流跟踪获得连续多张图片的约束关系获取相机的位姿；S4：将前步骤S1、S2、S3的三个位姿估计进行时间同步，然后送入多状态约束卡尔曼滤波器进行更新，得到新的姿态、速度和位置；S5：根据滤波所得的智能割草机器人位置，速度和姿态定位结果规划路径。本发明引入GNSS与IMU和视觉信号进行融合，得到高精度的全局定位信息，在信号不稳定时仍能得到较好的定位信息。
一种用于智能割草机器人定位方法系统

[发明专利]一种用于智能割草机器人的路径规划方法及系统-CN202310598930.0在审
发明人：应逸恒;付明磊;刘华清;应阔;应鑫森;黄理;张文安;史秀纺;孙亮亮;吴昌达;庄林强;黄细冬 -专利权人： 浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种用于智能割草机器人的路径规划方法和系统,其方法包括：S1、根据待割草区域内的环境信息生成一种语义地图，所述语义地图包含边界信息、天气信息以及坡度信息等；S2、在所述语义地图上，根据智能割草机器人的传感器信息对机器人进行实时定位；S3、采用预设算法在所述语义地图上进行路径规划，为智能割草机器人规划出一条安全、高效的运动路线；S、在智能割草机器人运行的过程中，根据预定范围内环境的变化，重复步骤S2‑S3,直到机器人回到充电桩。
一种用于智能割草机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种用于智能割草机器人的环境感知方法及系统-CN202310598913.7在审
发明人：应逸恒;付明磊;刘华清;应鑫森;应阔;黄理;张文安;史秀纺;孙亮亮;吴昌达;庄林强;黄细冬 -专利权人： 浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G01S15/86 文献下载
摘要：一种用于智能割草机器人的环境感知方法和系统，所使用的装置包括在智能割草机器人上安装相机、惯性测量单元IMU、全球导航卫星系统GNSS、里程计、水滴传感器、光敏传感器、超声波传感器，包括以下步骤：S1、智能割草机器人获取环境雨水情况，与设定的阈值比较判断是否继续工作；S2、智能割草机器人获取环境光强并采用相机和超声波模块进行融合实现环境感知与目标检测和跟踪；S3、智能割草机器人通过基于卡尔曼滤波的融合定位算法获取当前自身高精度位置信息；S4、通过步骤S2和步骤S3获取的信息进行场景判断；S5、以对应的场景信息作为决策系统的输入进行决策。本发明提高了低光照下的障碍物感知能力和定位精度。
一种用于智能割草机器人环境感知方法系统

[发明专利]一种新型割胶机刀具结构-CN201811199478.6有效
发明人：黄理;杨锋;赵先国;刘锋;黄会飞;黄明丰;应阔;任向明;金江英;应鑫森;吴四红;许海兵;胡宇新;黄细冬;王伟华 -专利权人： 浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A01G23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型割胶机刀具结构，包括机座，还包括旋转刀头组件、调整定位组件，所述旋转刀头组件与所述机座转动连接，所述调整定位组件设置在所述机座上，所述旋转刀头组件包括装刀座、第一刀片、至少一个第二刀片，所述第一刀片横向设置在所述装刀座上，所述第二刀片纵向设置在所述装刀座上，所述装刀座与所述机座转动连接。本发明能够同时适用两种割胶方式，在使用过程中可以快速调整切割深度，有效的降低了割胶难度，同时不易损伤胶树，割胶效果好，且结构简单、生产成本低、割胶效率高，符合现代生产的需要。
一种新型割胶刀具结构

[实用新型]一种用于园林电动工具的能量回收电路-CN202320584990.2有效
发明人：向建伟;王韬;费鑫论;黄理;孙亮亮 -专利权人： 浙江三锋实业股份有限公司;嘉兴市蓝盛电子科技有限公司
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于园林电动工具的能量回收电路，包括供电模块、驱动模块、监测模块、控制模块和能量回收模块，所述供电模块分别与驱动模块、监测模块、控制模块和能量回收模块电性连接，所述驱动模块包括多个无刷电机，所述控制模块包括单片机和线路板；本实用新型主要是通过控制模块、监测模块、能量回收模块与供电模块的配合，当控制器软刹车停止时,单片机读取BV阻值监测组件监测的BV阻值,如果BV的电压过大，无刷电机的三相线会直接短路保护，以防控制器损坏，也保护电池包使用寿命，如果单片机读取BV的电压不大，单片机就会根据一定的数据，把BV的能量回收，从而给电池充电，延长电池的续航时间，同时也减小了功率器件与结构的制动压力。
一种用于园林电动工具能量回收电路

[发明专利]一种用于割草机器人的轻量级语义地图构建方法及系统-CN202310598901.4在审
发明人：应阔;付明磊;应逸恒;应鑫森;黄理;孙亮亮;刘华清;张文安;史秀纺;吴昌达;庄林强;黄细冬 -专利权人： 浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：一种用于割草机器人的轻量级语义地图构建方法，包括：设计一种轻量级语义SLAM方法，使用RGB相机识别目标，并使用深度相机测量深度信息，进而对目标进行语义提取和三维位置估计；建立语义地图和拓扑地图，将两者提取的信息融合一起，融合图为目标搜索提供目标位置信息，并利用相机采集的信息不断对地图进行更新；基于卡尔曼滤波对GPS提供的位置信息和IMU获取的位姿数据进行融合定位，精准确定割草机器人自身位置；采用随机探索树对割草机器人的工作区域进行探索；采用无监督区域划分方法将割草机器人的工作区域划分为多个子区域；对环境进行圈定，并将目标离子区域中心距离的远近，归属于某个子区域，提高目标搜索任务的性能。
一种用于割草机器人轻量级语义地图构建方法系统

[发明专利]一种面向智能割草机器人的视觉目标检测方法及系统-CN202310598908.6在审
发明人：应阔;付明磊;应逸恒;应鑫森;黄理;孙亮亮;张文安;史秀纺;吴昌达;庄林强;黄细冬;刘华清 -专利权人： 浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06V10/20 文献下载
摘要：一种面向智能割草机器人的视觉目标检测方法及系统，其方法包括：采用光学防抖成像方法，从智能割草机器人上获取智能割草机器人前方的一个图像序列；根据步骤A中所获取的图像序列，对图像进行预处理；通过基于序列信息的语义分割方法将步骤B中预处理的图像进行分割；通过基于帧差法的背景建模、目标检测算法对步骤C中分割后的图像实现目标检测。本发明能够改善智能割草机器人成像画质，从而提高语义分割、目标检测效果。
一种面向智能割草机器人视觉目标检测方法系统

[发明专利]一种行驶机器的助力传动结构-CN201810077501.8有效
发明人：孙亮亮;应鑫森;许海兵;孙迎迎 -专利权人： 浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2018-01-26 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B60K17/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶机器的助力传动结构，包括助力传动装置、助力输出轴、行走轮子，助力传动装置包括机壳、驱动电机，驱动电机与机壳相连接，助力传动装置还包括主动齿轮组件、输出齿轮、浮动齿轮组件，主动齿轮组件通过驱动电机进行驱动，输出齿轮设置于助力输出轴上，浮动齿轮组件与主动齿轮组件啮合，机壳内还设置有滑动轨道，浮动齿轮组件滑动连接于滑动轨道上并具有与输出齿轮啮合形成的啮合位置、脱离输出齿轮形成的脱离位置。本发明能够防止输出齿轮拖动驱动电机转动而增加使用时能耗以及阻力，同时也精简助力传动装置内部结构，减小了零部件之间发生故障的风险和助力传动装置的重量，从而进一步减小本发明工作能耗，提高工作效率。
一种行驶机器助力传动结构

[外观设计]智能割草机（8B10）-CN202330168280.7有效
发明人：黄理;应阔;应逸恒;庄林强;李英龙;黄佳豪;李启航 -专利权人： 浙江三锋实业股份有限公司;浙江工业大学
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： 15-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能割草机（8B10）。2.本外观设计产品的用途：用于割草。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
智能割草机 b10

[实用新型]一种可变位的采胶机切屑导流装置-CN202320164314.X有效
发明人：周飞翔;高宏华;杨锋;黄云生;应阔;魏小弟;应逸恒;罗世巧;李袁兵;张大强 -专利权人： 浙江三锋实业股份有限公司;中国热带农业科学院橡胶研究所
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A01G23/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可变位的采胶机切屑导流装置，转动支架的上部设置有圆环，圆环转动连接于工作头与切削器的中间位置，转动支架主体连接于转动支架的一侧，转动支架主体上设置有矩形台阶，刮屑片固定于矩形台阶上，刮屑片为平面片状且一侧设置有斜角刃口，工作头的下部设置有定位结构件，定位结构件的下部设置有切削器主轴，斜角刃口与切削器主轴紧密接触，定位结构件内设置有滚珠、弹簧，转动支架上设置有前盲孔、后盲孔，前盲孔、后盲孔分别与滚珠适配。本实用新型通过上述设计，实现了可变位的挡屑结构，对切削进行导流，防止树皮切屑飞溅到割线、割面上，保障了采胶机的稳定运行，提高了便捷性和适用性。
一种变位采胶机切屑导流装置

[发明专利]一种基于常规MCU低能耗自适应土壤的智能灌溉器的控制方法-CN202210366260.5有效
发明人：郭建兵;周飞翔;李杰;孙亮亮;孙迎迎;李海威;黄理 -专利权人： 浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A01G25/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于常规MCU低能耗自适应土壤的智能灌溉器的控制方法，传感器控制板与所述传感器双向信号连接，灌溉主板与所述传感器控制板双向信号连接，传感器控制板根据程序采集传感器数据，所述灌溉主板根据所述传感器控制板发送的信号来控制灌溉装置进行灌溉及控制灌溉时间及灌溉时长，所述传感器向所述传感器控制板发送的数据包括AD采样值，所述传感器控制板发送给所述灌溉主板的数据包括湿度值、灌溉时长和灌溉与否指令，所述灌溉主板在不灌溉时按需读取时回复，本发明的传感器控制板通过调整100％湿度AD基准值和40％湿度AD基准值来自适应不同的土壤灌溉需求，而且不断自动调整AD采样频次，灌溉时长来精准对土壤进行灌溉，且能源消耗低。
一种基于常规 mcu 能耗自适应土壤智能灌溉控制方法

[发明专利]一种旋转式割胶机刀具结构-CN201811199477.1有效
发明人：黄理;刘锋;赵先国;杨锋;黄会飞;黄明丰;应阔;任向明;金江英;应鑫森;吴四红;许海兵;胡宇新;黄细冬;王伟华 -专利权人： 浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A01G23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋转式割胶机刀具结构，包括刀头固定座、旋转刀头组件，所述旋转刀头组件与所述刀头固定座转动连接，所述旋转刀头组件包括装刀座、第一刀片、至少一个第二刀片，所述第一刀片横向设置在所述装刀座上并超出所述刀头固定座边沿，所述第二刀片纵向设置在所述装刀座上，所述装刀座与所述刀头固定座转动连接。本发明有效的解决了现有割胶机刀头结构只能实现单一的拉割或者推割的割胶方式，能够同时适用两种割胶方式，使用时可以根据实际需要进行选择，较为灵活，有效的降低了割胶难度，同时不易损伤胶树，割胶效果好，且结构简单、生产成本低、割胶效率高，符合现代生产的需要。
一种旋转割胶刀具结构

[实用新型]一种链锯的安全防护结构-CN202223605199.X有效
发明人：孙迎迎;孙亮亮;郭建兵;应阔;应逸恒;吴昌达;周飞翔;林曙辉;黄佳豪 -专利权人： 浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B27B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种链锯的安全防护结构，包括壳体、开关扳机、主开关和反自锁按钮，开关扳机的前端与主开关配合，且开关扳机与反自锁按钮适配使用，反自锁按钮处设有第一复位弹簧，还包括推杆、多连杆组件、防护板、推块、微动开关和刹车组件，多连杆组件包括第一连杆与第二连杆，推杆的前端与开关扳机的后端适配使用，推杆的后端与第二连杆的前端适配使用，第一连杆的前端与推杆的后端上侧适配使用，第一连杆的中部与壳体连接，刹车组件设置在第一连杆的上侧并与壳体固定连接。通过以上的设置使链锯需要先打开防护板，才能按下开关扳机启动链锯，相对于单一的启动方式在使用时更加的安全，且可以满足《EK9‑BE‑97(v2)》要求标准。
一种安全防护结构

[发明专利]一种分体式割胶机-CN201811199475.2有效
发明人：黄理;赵先国;刘锋;杨锋;高宏华;黄云生;罗世巧;校现周;魏小弟;黄会飞;黄明丰;应阔 -专利权人：中国热带农业科学院橡胶研究所;浙江三锋实业股份有限公司
申请日： 2018-10-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： A01G23/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种分体式割胶机，包括机头组件、割胶机本体、电池盒连接组件，机头组件设置在割胶机本体前部，机头组件包括刀头固定座、旋转刀头组件，旋转刀头组件包括装刀座、第一刀片、至少一个第二刀片，第一刀片横向设置在装刀座上并超出刀头固定座边沿，第二刀片纵向设置在装刀座上，装刀座与刀头固定座转动连接，割胶机本体与电池盒连接组件拆卸式连接。本发明一方面通过电池盒连接组件使割胶机本体与电池盒主体能够实现拆卸式连接，从而大大降低了采胶时割胶机本体的控制难度，同时也实现了电池盒主体的快速更换，十分方便，另一方面本发明能够同时实现拉割或者推割的割胶方式，使用时较为灵活。
一种体式割胶

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