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[发明专利]一种基于深度学习的柑橘木虱智能检测方法及装置-CN202310581519.2在审
发明人：李震;赵崇海;吕石磊;邓晓玲;郑正;薛秀云;代秋芳;宋淑然;洪添胜;余正炜;张翀 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06V20/68 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的柑橘木虱智能检测方法及装置，方法包括以下步骤：S1、采集自然果园场景下的柑橘木虱彩色图像，对采集图像进行预处理，制成柑橘木虱数据集；S2、改进YOLOv5‑s网络模型，使用柑橘木虱数据集对改进后的YOLOv5‑s网络模型进行迭代训练，得到最优模型并将其作为木虱检测模型；S3、使用2台伺服舵机组成可旋转云台并搭载可变焦摄像头组成图像采集器；将木虱检测模型部署到嵌入式设备上并使用该设备控制图像采集器；S4、将图像采集器获取的图像输入木虱检测模型进行识别，确定所拍摄图像是否存在柑橘木虱及其位置。本发明方法及装置可部署于自然果园，对一定距离范围内的柑橘植株进行高效智能监控，以判断是否存在柑橘木虱。
一种基于深度学习柑橘智能检测方法装置

[发明专利]一种自然果园场景下的柑橘木虱高精度检测方法及装置-CN202110546086.8有效
发明人：李震;胡嘉沛;姜晟;黄河清;吕石磊;薛秀云;洪添胜;宋淑然;代秋芳;吴伟斌 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-05-19 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06V20/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种自然果园场景下的柑橘木虱高精度检测方法及装置，该方法包括：获取待检测是否存在柑橘木虱的自然果园场景下的柑橘图像；通过预先训练得到的柑橘木虱检测模型对柑橘图像进行检测；检测模型通过多组训练数据对改进后的YOLOv4‑Tiny网络模型进行训练得到的；改进后的YOLOv4‑Tiny网络模型包括一条与浅层卷积层相连的路径，增加一个输出对小目标敏感的高分辨率输出特征图；根据所述检测模型的检测结果，确定柑橘图像是否存在柑橘木虱以及柑橘木虱的位置。该方法基于对YOLOv4‑Tiny模型进行了改进，增加一个高分辨率的输出特征图，用于采样抽象小目标柑橘木虱的特征，可提升模型对目标柑橘木虱的检测精度。该方法可在复杂的田间环境下进行柑橘木虱的准确检测。
一种自然果园场景柑橘高精度检测方法装置

[发明专利]基于变频蝙蝠算法的农业无人机路径规划方法及系统-CN202210523656.6有效
发明人：吕石磊;范仁杰;李震;薛秀云;洪添胜;姜晟 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-05-13 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了基于变频蝙蝠算法的农业无人机路径规划方法及系统，该方法包括：获取巡检地地形和威胁区域并生成三维环境；根据三维环境和无人机约束条件构建总成本函数；基于圆柱矢量坐标，根据变频蝙蝠算法并结合总成本函数，得到无人机飞行路径的局部最优解和全局最优解；根据变频蝙蝠算法对无人机飞行路径的局部最优解和全局最优解进行更新，输出最优路径。通过使用本发明，能够实现更加安全低能耗的无人机路径规划。本发明作为基于变频蝙蝠算法的农业无人机路径规划方法及系统，可广泛应用于农业巡检技术领域。
基于变频蝙蝠算法农业无人机路径规划方法系统

[发明专利]山地果园单轨运输机智能控制系统及其控制方法-CN202210787119.2有效
发明人：李震;吕石磊;洪添胜;杨洲;薛秀云;易远飞;陈佳裕;周岳淮;赵崇海;李洽锋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种山地果园单轨运输机智能控制系统及其控制方法，系统包括：运输机、运输轨道和控制子系统；控制子系统包括：主控制器、防溜车检测组件、姿态传感器、直流电机、执行器和失电制动器；防溜车检测组件包括第一霍尔传感器和第一磁钢；第一磁钢均匀安装在直流电机的旋转轴外周；第一霍尔传感器检测直流电机实际的转速和转动方向；主控制器根据直流电机的实际转动方向和操作指令的行驶方向是否一致，确定是否存在溜车情况，并根据运输机的行驶姿态，判断其处于上坡段、下坡段或平路段，按路段不同以不同的制动模式通过执行器控制失电制动器的制动情况。本发明能够实现上坡溜车检测、下坡稳定控速和能量回收功能。
山地果园单轨运输机智能控制系统及其控制方法

[发明专利]一种营养土装钵振动密实装置-CN202110749767.4有效
发明人：李震;魏子安;吕石磊;薛秀云;温威;洪添胜;代秋芳;宋淑然;吴伟斌;王建波 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A01G9/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种营养土装钵振动密实装置，包括：壳体、底板、底面振动板、底面振动器、多块侧面振动板、多个侧面振动器、多个第一弹簧组件、多个连接弹簧及多个第二弹簧组件，本发明设计新颖，结构简单，使用方便，通过在壳体内部设置底面振动板和侧面振动板，由于底面振动器竖直固定在底面振动板底面，及多个侧面振动器一一对应多个侧面振动板且水平安装在多个侧面振动板靠近振动固定板一侧，当装有营养土的钵体放入密实装置后，底面振动器和侧面振动器开启工作，密实装置带动钵体高频上下及水平振动，可密实钵体内营养土。
一种营养土装钵振动密实装置

[发明专利]果园农机装备管理平台、作业信息采集方法、终端及介质-CN202211180611.X在审
发明人：李震;龚琬蓉;吕石磊;周岳淮;林筠烁;洪添胜;易远飞 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06Q10/0637 文献下载
摘要：本发明提出一种果园农机装备管理平台、作业信息采集方法、终端及介质，所述平台包括农机用户操作模块、农机用户管理模块和农机装备管理模块；所述农机用户操作模块，用于实现新用户的账号注册和已有用户的登陆和密码修改，以保证研究中心的相关用户能进入平台进行农机管理的相关操作；所述农机用户管理模块，用于收集平台用户基础信息，对于不同类型的用户提供针对性服务，使用户之间建立联系；所述农机装备管理模块，用于收集农机基础性能数据、农机作业情况数据和农机日常管理数据信息，使农机用户及时掌握所属农机相关信息并作出作业和管理决策。本发明的果园农机装备管理平台能够针对现有果园农机装备实现高效、安全、便捷的信息化管理。
果园农机装备管理平台作业信息采集方法终端介质

[发明专利]一种山地果园自走式电动单轨运输装备及控制方法-CN202111242520.X有效
发明人：李震;吕石磊;洪添胜;薛秀云;杨洲;代秋芳;陈姗;宋淑然;吴伟斌;李君;易远飞 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B61B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种山地果园自走式电动单轨运输装备，单轨道模块的两端具有限位触碰支架；机头模块滑动连接在单轨道模块上，且两端具有与限位触碰支架对应的行程开关；车架模块滑动连接在单轨道模块上，且与机头模块间隔布置；铰链模块连接机头模块和车架模块；控制模块安装在机头模块和车架模块上，且为机头模块提供行进动力，并对行进速度进行智能控制。本发明采用在机头模块安装行程开关的设计，防止山地果园自走式电动单轨运输装备在非闭合环形轨道内运行冲出轨造成翻车的情况发生，提升系统的山地果园自走式电动单轨运输装备的工作安全性，具有结构简单，适应复杂地形环境和可靠性高的特点。
一种山地果园电动单轨运输装备控制方法

[发明专利]基于LiDAR点云数据的果树树冠体积测算方法及系统-CN201811198886.X有效
发明人：薛秀云;洪添胜;宋淑然;李震;孙道宗;代秋芳;孙少立;陈建泽;郑志雄 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01S17/894 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于LiDAR点云数据的果树树冠体积测算方法及系统，在移动平台的挂载支架上设置LiDAR，LiDAR通过网线接口连接上位机；其中，移动平台在直线扫描路径上匀速前进；LiDAR对处于同一排的待测果树进行扫描；上位机运行LiDAR扫描算法，控制LiDAR进行扫描测算作业；上位机运行重建果树三维模型算法、果树特征识别算法，基于体积元模型计算体积，记录并输出果树的树冠体积。本发明在保证测量结果准确性的同时，采用直线扫描方式，能够实时进行果树树冠体积测量，提高了测量效率，应用范围广，适用性强。
基于 lidar 数据果树树冠体积测算方法系统

[发明专利]一种山地果园自走式电动单轨运输装备及控制方法-CN202111121265.3有效
发明人：李震;吕石磊;薛秀云;洪添胜;陈姗;杨洲;代秋芳;宋淑然;吴伟斌;易远飞;周岳淮 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B61B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种山地果园自走式电动单轨运输装备及控制方法，该装备包括机头结构、机身结构、连接结构和轨道结构和控制系统，控制系统包括供电系统和主控制系统，该方法步骤为：S1：空气开关闭合，供电系统进行供电，等待启动；S2：启动指令发出后，接通软启停电路和延时制动电路；S3：启动电动机，等待停止指令；S4：停止指令发出后，接通坡道检测电路；S5：检测到上下坡路段，则延时制动电路控制刹车抱死，未检测到上下坡路段，则延时制动电路控制延时刹车；S6：延时制动电路控制动作结束后，电动机停止。本发明具有结构简单，适应复杂地形环境和可靠性高的特点。
一种山地果园电动单轨运输装备控制方法

[发明专利]基于YOLO的柑橘青果实时识别方法-CN202210787701.9在审
发明人：吕石磊;李锐尧;李震;薛秀云;洪添胜;姜晟;赵娅雯 -专利权人：华南农业大学;人工智能与数字经济广东省实验室（广州）
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基基于YOLO的柑橘青果实时识别方法，该方法包括：采集柑橘果实图像并进行预处理，构建训练集；基于YOLOv5模型，增加检测层，得到改进后的检测网络；基于训练集对改进后的检测网络进行训练，结合改进的损失函数，得到目标检测模型；获取待测数据并基于目标检测模型进行产量监测。通过使用本发明，能够实现柑橘青果实时智能识别与产量监测。本发明作为一种基于YOLO的柑橘青果实时识别方法，可广泛应用于产量监测领域。
基于 yolo 柑橘青果实时识别方法

[发明专利]基于YOLO的柑橘花朵花苞识别方法及轻量级计算系统-CN202210509461.6在审
发明人：吕石磊;赵娅雯;李震;薛秀云;洪添胜;姜晟;李锐尧 -专利权人：华南农业大学;人工智能与数字经济广东省实验室（广州）
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G06V10/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于YOLO的柑橘花朵花苞识别方法及轻量级计算系统，该方法包括：对柑橘花图像数据进行图像标注和增强处理，并构建得到训练集；引入级联融合模块，基于YOLOv4‑CF神经网络结构框架构建识别模型；基于训练集训练识别模型，得到训练完成的识别模型；实时采集柑橘花图片并输入至训练完成的识别模型，输出识别结果。该系统存储有如上所述基于YOLO的柑橘花朵花苞识别方法。通过使用本发明，能够实时对柑橘花进行精确识别。本发明作为一种基于YOLO的柑橘花朵花苞识别方法及轻量级计算系统，可广泛应用于检测识别领域。
基于 yolo 柑橘花朵花苞识别方法轻量级计算系统

[发明专利]柑橘花期灰霉病识别方法及SoCFPGA监测系统-CN202210509434.9在审
发明人：吕石磊;李震;洪添胜;赵娅雯;姜晟;薛秀云 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种柑橘花期灰霉病识别方法及SoCFPGA监测系统，该方法包括：获取柑橘花灰霉病图像并进行图像标注，构建得到训练集；根据训练集对预构建的轻量化剪枝YOLOv4‑Tiny模型进行训练，得到识别模型；所述轻量化剪枝YOLOv4‑Tiny模型包括骨干网络、特征金字塔和YOLO检测头；基于识别模型对实时图像进行柑橘花灰霉病识别，得到识别结果。该系统基于ZCUI04平台，包括ARM处理子系统和FPGA可编程逻辑部分。通过使用本发明，能够对柑橘花灰霉病进行实时监测，使柑橘果园合理的进行生产决策调整，提高生产效益。本发明可广泛应用于目标识别领域。
柑橘花期灰霉病识别方法 socfpga 监测系统

[发明专利]一种山地果园自走式单轨运输轨道切换装置-CN202210301471.0在审
发明人：李震;陈佳裕;吕石磊;薛秀云;陈姗;宋淑然;吴伟斌;孙道宗;洪添胜;杨洲;温威;易远飞;周岳淮;赵立涛 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种山地果园自走式单轨运输轨道切换装置，包括支架；轨道系统包括主轨道、第一分叉轨道、第二分叉轨道和连接轨道；主轨道、第一分叉轨道和第二分叉轨道均固定在支架上，并位于同一平面内，且对应的端头之间形成断口；连接轨道位于断口处，且一端与主轨道的端头铰接，另一端能够与第一分叉轨道或第二分叉轨道扣合对接；控制箱固定在支架上，控制箱通过转向立柱与连接轨道连接，并能够带动连接轨道往复摆动，实现与第一分叉轨道和第二分叉轨道的对接切换动作；控制系统安装在控制箱内部。本发明具有显著增加单个运输机在果园的可运行面积，并且可以多车同时运行在不同的轨道上进行工作，提高单轨运输机在实际应用中的效率。
一种山地果园单轨运输轨道切换装置

[发明专利]一种山地果园监控信息加密传输方法与装置-CN201911377933.1有效
发明人：杨洲;曾镜源;冯亚芬;洪添胜;张鲁斌 -专利权人：嘉应学院
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H04L9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种山地果园监控信息加密传输方法，包括在云平台后台存储果园所有的现场终端设备的序列号和私钥；在所述的现场终端设备上烧录固件；进行数据上行传输认证，所述的现场终端设备将数据上传云平台；所述的云平台将接收的数据写入区块链第一块里保存；进行数据下行传输认证，所述的云平台将数据下发至所述的现场终端设备上。本发明还公开了一种山地果园监控信息加密传输装置。本发明涉及农业物联网领域，在果园现场终端设备低端处理器有限的存储容量、计算能力的条件下，实现数据的安全传输，保证果园提供原始数据的可靠性。
一种山地果园监控信息加密传输方法装置

[发明专利]一种基于机械离心开关和继电器的保护装置及控制方法-CN202111121293.5有效
发明人：李震;易远飞;吕石磊;洪添胜;薛秀云;陈姗;温威;杨洲;周岳淮 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： H02H7/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机械离心开关和继电器的保护装置及控制方法，该保护装置包括：限速器、离心开关器、继电器控制电路以及通电刹车制动器，均安装在单轨运送装备的机械本体上；机械本体上具有电源系统和电动机；限速器与电动机的输出轴固定连接，当输出轴的转速大于等于预设阈值时，限速器甩开启动一级机械摩擦限速；电动机与离心开关器、继电器控制电路及通电刹车制动器顺序连接；当电动机的输出轴转速持续预设时长且大于等于预设阈值时，离心开关器将甩开接通继电器控制电路，启动通电刹车制动器进行二级制动限速；该保护装置可解决山地果园自走式电动单轨运送装备飞车问题，无需对现有运送装备进行改进，且该保护装置结构简单，成本较低。
一种基于机械离心开关继电器保护装置控制方法

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