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- [发明专利]基于四维风险评估的AUV动态避障方法-CN201811580108.7有效
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何波;王殿蕊;沈钺;孔祥瑞;陈关忠
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中国海洋大学
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2018-12-24
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2023-07-28
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G06V20/58
- 本发明所述基于四维风险评估的AUV动态避障方法，建立增加相对时间信息的四维风险评估模型，应用采取连续状态离散动作空间的强化学习算法DQN，以适应不确定的环境空间，实现提高AUV自学习能力与自适应性能力、以自主动态避障提高AUV航行的安全性能。主要包括有以下步骤：1)构建实用地图系统，在巡航状态下，根据前视声呐采集的数据构建障碍物相对于AUV的三维位置地图；2)建立四维风险评估模型；筛选出重点障碍物进行避碰，根据风险系数，选择避障动作与否；3)根据AUV当前状态，经强化学习，输出避碰动作行为；输出的动作行为，经底层控制模块传输至执行机构，形成具体的避碰行为作用于AUV；4)处理将强化学习样本处理后存储在样本库中；抽取样本，强化学习进行学习更新。
- 基于风险评估auv动态方法
- [实用新型]壳体木结构装配式多功能舞台-CN202122006075.9有效
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沈钺;李明洋
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沈钺
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2021-08-24
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2023-06-13
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E04H3/24
- 本实用新型公开了壳体木结构装配式多功能舞台，包括第一底座、第二底座和阶梯，第一底座的顶端表面上设置有第一壳体，第一壳体的另一端开有第一连通口，第二底座的顶端表面上设置有第二壳体和第二连通口，第一壳体开有第一连通口的一端与第二壳体开有第二连通口的一端固定连接，阶梯穿过第一连通口和第二连通口与第一底座和第二底座的顶端表面固定连接。本实用新型是壳体木结构装配式多功能舞台，该舞台具备易于拆分组装，方便使用者循环利用于不同场合、不同活动的特点；可通过调整拱形木梁中间可灵活拆卸的置物木板和座椅，根据不同的使用需求形成多样的布置形式。
- 壳体木结构装配式多功能舞台
- [发明专利]双层排揽装置-CN202110701463.0有效
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陈航;郑志航;刘继鑫;严天宏;何波;沈钺
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青岛澎湃海洋探索技术有限公司
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2021-06-24
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2023-06-09
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B66D1/26
- 本发明涉及排揽技术领域，特别是一种双层排揽装置。包括底架、驱动机构、传动机构和双层绞轮机构，驱动机构、传动机构和双层绞轮机构均设置在底架上，驱动机构通过传动机构驱动双层绞轮机构动作，所述底架包括底座，底座由数根槽钢和钢板焊接而成；所述双层绞轮机构包括外绞轮和内绞轮，内绞轮位于外绞轮的内部，且内绞轮和外绞轮之间呈同轴设置，外绞轮的环形表面间隔设置数条沿轴线方向设置的开口，外绞轮和内绞轮之间通过设置在机构两端的转动连接部连接。其储缆容量大，储缆效率高，结构紧凑，便于安装和维护，降低了制造成本，大幅提升海上作业的深度和效率。
- 双层装置
- [发明专利]研究AUV艇体和螺旋桨交互作用的方法-CN202210462148.1在审
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刘继鑫;何波;严天宏;沈钺
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中国海洋大学
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2022-04-28
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2022-07-08
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G06F30/15
- 本发明公开一种研究AUV艇体和螺旋桨交互作用的方法，包括建立AUV艇体和螺旋桨的三维模型；确定网格结构，进行网格划分和独立性验证；选择湍流模型并设置边界条件；进行数值模拟和稳态求解，并对模拟结果进行后处理；基于求解结果分析AUV艇体和螺旋桨的交互作用规律，得出研究结论。首先采用本发明方法对标准模型开展数值模拟，将模拟数据与实测数据比较，验证该方法的可靠性；然后基于该方法对自主研发的AUV和螺旋桨进行研究，比较艇体和螺旋桨在直流与斜流中的交互作用，分析附体对流场分布和AUV水动力特性的影响，探究伴流效应和推力扣除效应，研究成果将用于指导AUV设计和总体布局优化。
- 研究auv螺旋桨交互作用方法
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