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- [发明专利]一种机器人关节模块及机器人-CN202310284378.8在审
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陈显威;杨昊;沈晓龙
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深圳市同川科技有限公司
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2023-03-22
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2023-05-30
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B25J17/00
- 本申请涉及一种机器人关节模块及机器人，关节模块包括中空电机、减速机、转接件、输入轴码盘、输出轴码盘、读数板和控制板；输入轴码盘、输出轴码盘和读数板均位于电机内转子中空的内部，输入轴码盘固定设置在径向连接板上，输出轴码盘固定设置在输出法兰轴上，读数板下沉至输入轴码盘和输出轴码盘之间，对输入轴码盘和输出轴码盘进行读数。本申请把输入轴码盘、输出轴码盘和读数板都设置在电机内转子内部，省去原编码器占用的轴向尺寸，使得关节模块的轴向尺寸进一步得到压缩，减小了关节模块的整体高度，具备更高的适用性；设置输入轴码盘和输出轴码盘，形成输入与输出位置闭环，输入轴码盘和输出轴码盘可以采用同一个型号，读数系统得到简化。
- 一种机器人关节模块
- [实用新型]注塑件浇口压平工装-CN202222770688.4有效
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薛尔惠;沈晓龙
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无锡友德科技有限公司
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2022-10-17
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2023-03-28
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B29C45/17
- 注塑件浇口压平工装，其包括底部设置的支板，支板顶端安装的支架，支架顶端中部安装的驱动机构，驱动机构底端安装的压块，压块上安装的凸部，支板顶端中部设置的底板以及底板中部设置的用于套接注塑件的凸台，还包括转动机构、固定螺栓、定位组件、导向柱和限位盘，所述底板的外侧设置有转动机构，压块的底端通过固定螺栓安装有定位组件；所述转动机构包括转轴、压盘和螺纹孔，转轴固定在底板底端的中部，转轴的底端通过承重轴承与支板连接，侧块对称固定在支架的内侧，侧块内侧的中部开设有凹槽，侧块的顶端的中部旋接有螺纹杆，本实用新型结构新颖，构思巧妙，可保证注塑件上的浇口与凸部处于同一竖直线上，保证压平效果。
- 注塑浇口压平工装
- [实用新型]一种交通运输设备用风机盖加工工装-CN202222620982.7有效
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薛尔惠;沈晓龙
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无锡友德科技有限公司
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2022-09-30
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2023-03-28
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B23Q3/04
- 本实用新型公开了一种交通运输设备用风机盖加工工装，固定板的底部一侧通过角度调节机构固定在底板上，角度调节机构包括丝杆座、减速电机、第一丝杆、第一丝杆滑块、铰链和支撑臂，底板的顶部两侧对称安装有丝杆座，且相邻两个丝杆座之间转动连接有第一丝杆，第一丝杆的一端与丝杆座上的减速电机传动连接，第一丝杆上啮合连接有滑动在底板上的第一丝杆滑块，第一丝杆滑块的顶部通过铰链与固定板的底部一侧连接，固定板的两侧中心处通过支撑臂与底板的侧边活动连接，底板的侧边连接有控制板，控制板电性连接减速电机。本实用新型角度调节机构的设置，方便实现交通运输设备用风机盖固定角度的调节，便于交通运输设备用风机盖的灵活加工。
- 一种交通运输备用风机加工工装
- [实用新型]机器人关节模块及机器人-CN202222340746.X有效
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陈显威;杨昊;沈晓龙
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深圳市同川科技有限公司
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2022-09-02
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2023-01-03
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B25J17/02
- 本实用新型涉及一种机器人关节模块及机器人，其包括：壳体；电机组件，其设置于壳体内，电机组件包括：固定于壳体内的定子，可自旋转地套设在定子外周的转子，以及与转子同轴固定的电机轴；谐波减速器，其包括：套设在电机轴外周的柔轮，以及套设在柔轮外周的轴承；轴承的内轮与柔轮相啮合，轴承的外轮与壳体相固接；电机轴转动驱动柔轮发生形变波；输出法兰，其同轴固定于内轮。本申请采用外转子结构的电机组件使本申请输出的力矩更大，轴向的尺寸变得更小；本申请中的电机轴与谐波减速器中的波发生器相融合，形成本申请中同时具有上述两个部件功能的一体式的电机轴，使得本申请的径向的尺寸变小，进而使得本申请整体体积和重量更小。
- 机器人关节模块
- [发明专利]一种大中空机器人关节模块及协作机器人-CN202211362430.9在审
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陈显威;杨昊;沈晓龙
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深圳市同川科技有限公司
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2022-11-02
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2022-12-20
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B25J9/08
- 本申请涉及一种大中空机器人关节模块及协作机器人，关节模块包括壳体、谐波减速机、电磁制动器、中空电机、中空的输出法兰轴和中空直筒状的一体式转子轴；一体式转子轴固定设置在电机内转子内，一体式转子轴的前端一体成型有凸轮轴，波发生器固定设置在凸轮轴上，输出法兰轴的轴体旋转地设置在一体式转子轴的内侧，电磁制动器的摩擦片固定设置在一体式转子轴上。本申请对中空电机、谐波减速机和电磁制动器布局进行改进，较好地解除了电磁制动器和谐波减速机对中空孔径的限制；通过以上改善，关节模块整体在外形直径不变的情况下，能明显放大中空孔径，从而使其具备更高的适用性，很好地解决了传统机器人关节模块中空孔径小，内部走线困难的痛点。
- 一种中空机器人关节模块协作
- [发明专利]协作机器人抱闸控制装置及其控制方法-CN202110708826.3有效
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周磊;沈晓龙;彭秋明
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深圳市同川科技有限公司
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2021-06-25
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2022-12-09
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B25J13/00
- 本申请涉及一种协作机器人抱闸控制装置，包括：挡片组件、电磁阻挡开关、传感组件。挡片组件能够绕抱闸电机输出轴作旋转运动，电磁阻挡开关能够抱死或释放抱闸挡片，传感组件能够响应于抱闸挡片的触发而生成控制信号。本申请首先通过传感组件对挡片组件上的抱闸挡片的触发进行响应，以精确地进行抱闸挡片与电磁阻挡开关的相对位置的识别，随后根据传感组件的相应结构生成相应的控制信号以控制抱闸挡片的转动以及电磁阻挡开关的动作，确保在抱闸挡片与电磁阻挡开关无接触的情况下，完成整个抱闸装置的释放工作。本申请的技术方案实现了对抱闸挡片的位置的精准判定，提供了一种操作耗时短、效率高、抱闸磨损小、寿命长且稳定性高的抱闸控制装置。
- 协作机器人控制装置及其方法
- [发明专利]谐波减速机-CN202210963579.6在审
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陈显威;沈晓龙
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深圳市同川科技有限公司
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2022-08-11
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2022-11-18
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F16H49/00
- 一种谐波减速机，包括：波发生器；柔轮，套设在所述波发生器上；减速轴承，套设在所述柔轮上并且其内圈与所述柔轮啮合连接，所述减速轴承的内圈用于与外部构件驱动连接；力矩传感器，所述力矩传感器与所述柔轮啮合连接，所述力矩传感器与所述减速轴承的外圈固接；其中，所述力矩传感器或者所述减速轴承用于连接负载体。本申请从原理上综合考虑了谐波减速机的结构和力矩传感器的工作原理，将减速轴承的内圈作为减速机的刚轮结构来使用，负载体的承载力最终可由减速轴承直接承受，有效解决了因负载的位置姿态不确定导致的力矩传感器输出值产生误差的问题，因此可以实现在智能制造领域的更广泛应用。
- 谐波减速
- [发明专利]谐波减速器-CN202210761280.2在审
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卢灿勋;沈晓龙;黄振武
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深圳市同川科技有限公司
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2022-06-30
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2022-11-11
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F16H49/00
- 本发明涉及一种谐波减速器，包括：波发生器，适于传动连接外部驱动件；直筒状的柔轮，固接在所述波发生器,所述柔轮的外圈设有侧边齿形呈竖直截面状的公齿；以及连接座，至少包括固定不动的刚轮，所述刚轮与所述公齿啮合连接；其中，所述外部驱动件驱动所述波发生器转动，所述波发生器带动所述柔轮弹性形变，使得所述连接座的输出端减速转动。本申请中的柔轮设计为直筒状，相较于传统设计，其设计过程更为简便，且非异形的柔轮设计，一体性更强，受力更加均匀；其次，柔轮的侧边齿形被修正为竖直的截面状，柔轮的齿面受力面积进一步扩大，同时增加了柔轮整体的刚性。
- 谐波减速器
- [发明专利]机器人关节模块及机器人-CN202211070501.8在审
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陈显威;杨昊;沈晓龙
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深圳市同川科技有限公司
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2022-09-02
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2022-11-11
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B25J17/02
- 本发明涉及一种机器人关节模块及机器人，其包括：转接轴将壳体内的容置空间分隔为内容置空间和套接在内容置空间外周的外容置空间；电机组件，其设置与外容置空间内，电机组件包括：定子，转子，以及与转子同轴固定的电机轴；谐波减速器，其设置在内容置空间内；谐波减速器包括：凸轮轴、柔轮和刚轮；凸轮轴与电机轴相固接；凸轮轴转动驱动柔轮发生形变波；力矩传感器与刚轮层叠地设置在内容置空间内，力矩传感器套接在柔轮外周并与柔轮相啮合连接。本申请将力矩传感器与刚轮相叠地设置在电机组件的内部，使得本申请轴向的尺寸更小。固定的力矩传感器与柔轮相啮合，减少了固定柔轮所需的组件，使得本申请整体的体积和重量更小。
- 机器人关节模块
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