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[发明专利]一种机械臂减速器性能测试方法及系统-CN202111104799.5有效
发明人：鲁守银;袁鲁浩;高诺;汤承龙;赵洪华 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开提供一种机械臂减速器性能测试方法及系统，涉及机器人检测领域；针对目前机械臂减速器测试多为拆卸后单独进行导致参数无法满足需求的问题，以减速器安装于机械臂上的运行状态为基础，控制每个目标关节处对应的负载并进行负载调节，获取减速器在此工况下的工作参数，贴合减速器实际使用时工作状态，满足减速器性能测试和评价的需求，基于目标关节不同负载时的独立动作，分别获取目标关节在不同负载下对应电机和减速器的运行参数，进而得到目标关节减速器疲劳时间；基于多个目标关节同时动作，分别获取在不同负载下，每个目标关节对应电机和减速器的运行参数，进而得到每个目标关节处减速器与对应手臂的共振参数。
一种机械减速器性能测试方法系统

[外观设计]驾驶室顶盖-CN202130780996.3有效
发明人： 汤承龙;杨金星;岳彩秀;李国滨 -专利权人： 汤承龙
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：驾驶室顶盖。2.本外观设计产品的用途：用于农业机械驾驶室顶盖。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
驾驶室顶盖

[外观设计]操纵手柄（1）-CN202130780801.5有效
发明人： 汤承龙;杨金星;岳彩秀;张明波 -专利权人： 汤承龙
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： 15-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：操纵手柄（1）。2.本外观设计产品的用途：用于农业机械车辆操纵手柄。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
操纵手柄

[外观设计]操纵手柄（2）-CN202130780990.6有效
发明人： 汤承龙;杨金星;岳彩秀;张明波 -专利权人： 汤承龙
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： 15-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：操纵手柄（2）。2.本外观设计产品的用途：用于农业机械车辆操纵手柄。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.右视图与左视图对称，省略右视图。
操纵手柄

[实用新型]一种垄上垄下地膜回收捡拾装置-CN202122080959.9有效
发明人： 汤承龙 -专利权人： 汤承龙
申请日： 2021-08-31 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： A01B43/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种垄上垄下地膜回收捡拾装置，包括脱模滚筒，脱模滚筒的中部同轴设置有中心轴，中心轴上靠近脱模滚筒的两端位置处分别固定安装有安装盘，安装盘的整体结构为圆盘状，安装盘的外表面直径与脱模滚筒的内表面直径相匹配，安装盘与脱模滚筒之间通过可拆卸连接组件连接，两个安装盘之间设置有多个捡拾机构，安装盘上靠近其外圆面位置处开设有多个安装孔，安装盘上开设有用于对地膜捡拾机构的捡膜齿轴提供摆动空间的轨迹槽，本实用新型能够对地面上的地膜进行捡拾，且捡拾效果好，残膜回收效率高，整体结构强度大，延长使用寿命，能够对捡膜齿的移动进行导向，提高脱模效果和脱模效率，并且能够方便的将脱膜滚筒内的土壤导出。
一种垄上垄下地膜回收捡拾装置

[发明专利]主从式上肢外骨骼康复机器人控制系统及其控制方法-CN201811086199.9有效
发明人：鲁守银;张蔚然;高焕兵;王涛;高诺;隋首钢;彭伟;赵世晶;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2018-09-18 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了主从式上肢外骨骼康复机器人控制系统及其控制方法，传感器模块，所述传感器模块检测主从式上肢外骨骼康复机器人工作时关节处的主从臂姿态信息、表征患者的运动意图的信息及防止从臂各关节运动超出范围的开关信息；底层运动控制器，接收传感器模块所检测的各种信息并上传至上层主控计算机；上层主控计算机，通过传感器模块获得的数据进行处理得到控制力矩，形成控制指令下发至底层运动控制器，控制机器人从臂驱动机构进行运动，从而驱动机器人从臂执行机构完成相应动作。
主从上肢骨骼康复机器人控制系统及其控制方法

[发明专利]一种喷水效果检测装置、变电站水冲洗机器人及方法-CN202111045063.5在审
发明人：鲁守银;李志鹏;隋首钢;王涛;高焕兵;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： B08B3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷水效果检测装置、变电站水冲洗机器人及方法，装置包括喷水单元、拍摄单元、空心绝缘杆和机械臂连接单元；喷水单元与拍摄单元均布置在空心绝缘杆的一端，且拍摄单元在喷水单元的上方，机械臂连接单元布置在绝缘杆的另一端；通过将上述三个单元集成在空心绝缘杆上，实现了通过水冲洗机器人检测操作，结构简单，操作方便，且节约人力。
一种喷水效果检测装置变电站冲洗机器人方法

[发明专利]一种巡检机器人室内充电系统及方法-CN202110981913.6在审
发明人：鲁守银;袁鲁浩;高焕兵;王涛;高诺;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-08-25 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人室内充电系统及方法，属于巡检机器人充电技术领域，其技术方案为：包括机器人移动装置、充电舱室，机器人移动装置底面安装信号发射器，信号发射器周向间隔布置多个标签阅读器；所述机器人移动装置内安装有能够伸出或回缩的对接装置；充电舱室中心位置周向布置多个标签，且围绕充电舱室中心设定位置设有多个信号接收器；所述充电舱室安装充电桩，充电桩能够与对接装置对接以对机器人充电。本发明使巡检机器人在充电舱室内进行自身定位和路径规划移动后与充电桩对接，完成自动充电，提高了巡检机器人充电的可靠性和充电效率。
一种巡检机器人室内充电系统方法

[发明专利]一种上肢外骨骼康复机器人控制系统及控制方法-CN202111080550.5在审
发明人：鲁守银;于世伟;隋首刚;高诺;高焕兵;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-09-15 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢外骨骼康复机器人控制系统及控制方法，属于康复技术领域，其可以针对患者的训练强度要求，选择不同的训练方式，解决现有上肢外骨骼康复机器人人机交互性差、自适应调整能力低的问题；技术方案为：包括：传感与信息采集模块，用以检测上肢外骨骼康复机器人关节处的机械臂姿态信息以及表征运动意图的信息；底层控制器，用以接收传感与信息采集模块的信息并传输至上位机；上位机，用以选择训练模式，传输指令至底层控制器，并将传感与信息采集模块获得的信息进行处理得到控制力矩，形成控制指令传输至底层控制器，控制上肢外骨骼康复机器人进行运动。
一种上肢骨骼康复机器人控制系统控制方法

[发明专利]一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法-CN202110417897.8在审
发明人：鲁守银;周大鹏;王涛;高焕兵;高诺;赵洪华;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本公开提供一种基于摇杆手柄的空间机械臂遥操作控制方法，涉及机械臂控制领域，基于机械臂关节联动建立手柄动作与机械臂动作的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂竖动、平动、转动自由度的关节角度信息，得到机械臂关节的联动执行信号；基于机械臂关节独立运动建立手柄动作与机械臂关节的映射，依据输入手柄的运动信号，获取机械臂部分关节的角度信息，得到机械臂关节的独立执行信号；切换机械臂关节联动和机械臂关节独立运动，输出联动执行信号或独立执行信号。利用多关节联动和单关节独立运动两种模式，简化空间机械臂的遥操作规划复杂程度，单关节独立运动作为关节联动模式的补充，通过单关节独立控制，解决关节奇异姿态问题。
一种基于摇杆手柄空间机械操作控制方法

[发明专利]一种接地线作业工具、挂拆接地线系统及方法-CN202110112446.3在审
发明人：鲁守银;舒欣;周大鹏;徐伟杰;谭荣斌;汤承龙;赵洪华;段星光 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2021-01-27 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： H01R43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种接地线作业工具、挂拆接地线系统及方法，属于电力线拆装技术领域，能够使用机械臂调整地线卡钳的位姿，使用地线卡钳的后端连接姿态调整模块进一步配合机械臂以改变地线卡钳的位姿，从而能够精确控制地线卡钳完成挂拆接地线的操作，代替人工挂拆接地线的操作，接地线作业工具包括地线卡钳、夹持杆件、姿态调整模块、感知模块和控制模块，地线卡钳的尾端连接夹持杆件；地线卡钳包括固定件和移动件，移动件滑动连接固定件以使得固定件和移动件之间能够夹持物体；固定件和移动件的内侧面均安装感知模块以监测夹持力，地线卡钳的后端连接姿态调整模块以改变地线卡钳的位姿；控制模块连接姿态调整模块和感知模块。
一种接地线作业工具系统方法

[发明专利]一种输电杆塔攀爬机器人控制系统及控制方法-CN201910081181.8有效
发明人：鲁守银;谭荣斌;赵慧如;高焕兵;赵洪华;汤承龙 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2019-01-28 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明公开了一种输电杆塔攀爬机器人控制系统及控制方法，它解决了现有技术中机器人无法攀爬杆塔，无法越障的问题，具有方便完成攀爬任务的有益效果，其技术方案为：一种输电杆塔攀爬机器人控制系统，包括视觉识别模块，安装于机器人机身，用于监测机器人周围环境；驱动控制模块，安装于机器人机身机械臂，机械臂包括外展机构和夹持机构，夹持机构与外展机构连接，驱动控制器模块用于控制机器人外展机构和夹持机构的动作；升降控制模块，安装于机器人机身上下相邻两机械臂之间，用于控制机器人的升降动作，以实现机器人的攀爬动作；主控器，视觉识别模块、夹持机构控制模块和升降控制模块分别通过通讯模块与主控器连接。
一种输电杆塔攀爬机器人控制系统控制方法

[外观设计]驾驶室内饰总成-CN202030642383.9有效
发明人： 汤承龙;杨金星;李河青;岳彩秀 -专利权人： 汤承龙
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：驾驶室内饰总成。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于驾驶室内饰总成。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：俯视图。
驾驶室内总成

[外观设计]右挡泥板内饰-CN202030642384.3有效
发明人： 汤承龙;杨金星;李河青;张明波 -专利权人： 汤承龙
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：右挡泥板内饰。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对拖拉机的挡泥板焊合进行包裹。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
挡泥板

[外观设计]左挡泥板内饰-CN202030641641.1有效
发明人： 汤承龙;杨金星;李河青;李国滨 -专利权人： 汤承龙
申请日： 2020-10-27 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：左挡泥板内饰。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于对拖拉机的挡泥板焊合进行包裹。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
挡泥板

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