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[发明专利]一种基于超声图像的机械臂自适应扫查颈动脉方法及系统-CN202310602617.X在审
发明人： 江未来;肖振;郑成宏;王耀南;蔡田青;吴俊;罗坤 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： A61B8/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于超声图像的机械臂自适应扫查颈动脉方法及系统，属于医疗机器人技术领域。该方法包括：获取超声图像；基于获取的超声图像，检测颈动脉的轮廓中心点，计算得到颈动脉的轮廓中心点的像素坐标；利用规划好的初步路径逐点步进扫查，根据超声图像成像效果反馈实时调节下一个路径点的位置和方向，以此更新剩余路径容器点数值，同时基于模糊自适应PID算法对机械臂移动时的力度和位置进行补偿控制。本申请有益效果如下：实现了颈动脉自主诊断，对于检测人员的技术要求很低，采用机械臂根据信号自主智能找寻颈动脉位置，实时调整，适于不同人群体验，泛化性较强。
一种基于超声图像机械自适应颈动脉方法系统

[发明专利]基于深度强化学习的多无人机协同围捕方法-CN202310700522.1在审
发明人： 江未来;蔡田青;郑成宏;王耀南;肖振;徐国强 -专利权人：湖南大学
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请提供一种基于深度强化学习的多无人机协同围捕方法，针对围捕过程中的运动模型设计了一种围捕奖励函数，通过多种奖励相结合的方式，使得多无人机合作围捕具有较高的成功率。此外，本发明设计了一种多无人机协同围捕神经网络，通过自适应的方式对友无人机的动态联合策略进行显式建模，围捕无人机能够根据友无人机策略进行自适应的调整自身的动作，提高经验的利用率的同时也加快网络训练过程中的收敛速度，与此同时，为了确保经验数据原有的表达能力，减少训练的复杂度，对协同围捕的神经网络进行了优化，将编码器线性层作为前馈神经网络；优化后的神经网络适用于静态围捕目标的同时，也对动态围捕目标具有很好的效果，具有良好的环境适应性。
基于深度强化学习无人机协同围捕方法

[发明专利]一种模块化可变体无人机系统及其送货方法-CN202010216337.1有效
发明人： 江未来;吴康盛 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化可变体无人机系统及其送货方法，包括若干无人机模块(1)和若干搭载有机载计算机的工具平台(2)组成的无人机组；所述无人机模块(1)包括无人机(3)，无人机(3)外周固定有外框(4)；外框(4)和工具平台(2)外周均为正多边形；工具平台(2)与无人机模块(1)通过可拆卸结构连接；所述无人机(3)和工具平台(2)内均安装有飞控系统，所述飞控系统包括空中对接识别单元、无人机组合稳定保持单元和电源管理系统；所述空中对接识别单元用于无人机识别工具平台(2)上的可拆卸结构连接部位；所述无人机组合稳定保持单元用于无人机模块(1)组入或离开无人机组时，保持无人机组飞行的稳定性。
一种模块化变体无人机系统及其送货方法

[实用新型]一种RFID标签生产用的印刷设备-CN202222028130.9有效
发明人：陈宇;江未来;黄晓成;赵志会;黄汪洋;王行勇;黄祥忠;谢思健;刘贤胜 -专利权人：广东省羊城印刷股份有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B41F15/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及RFID标签生产技术领域，且公开了一种RFID标签生产用的印刷设备，包括操作台、控制板、支架、板块和印刷器，所述控制板安装于操作台的正面，所述支架固定连接于操作台的顶部，所述板块固定连接于操作台的顶部，所述印刷器安装于板块的正面，所述操作台的顶部安装有放置组件和夹紧组件，所述放置组件包括框架、抵板、滑轨、印刷丝网、滑板和凹槽，所述框架固定连接于操作台的顶部。该RFID标签生产用的印刷设备，通过滑动的方式移动印刷丝网，使得印刷丝网在框架的内部进行滑动，直至印刷丝网进入凹槽的内部，从而完成对印刷丝网的固定，操作简单方便，并且由于滑板的存在，可以对印刷丝网起到限位的效果，避免印刷丝网晃动。
一种 rfid 标签生产印刷设备

[发明专利]一种提高超声接收性能的时间增益控制系统-CN202210970992.5在审
发明人：李浩;江未来;李文科;毛昕;王华 -专利权人：湖南非雀医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-14 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种提高超声接收性能的时间增益控制系统，包括FPGA模块、DAC模块和TGC模块，所述FPGA模块连接多个DAC模块，每个DAC模块独立连接一个TGC模块，每个DAC模块用于独立驱动对应的TGC模块。本发明每个TGC模块都由不同的DAC模块进行驱动，可以保证信号的完整性，而不是使用单个DAC模块驱动多个负载，每个TGC模块都可以通过控制DAC模块进行控制，能够更精细针对不同通道进行增益控制，而不是现有的所有通道统一控制。
一种提高超声接收性能时间增益控制系统

[发明专利]一种基于KPNet的人体颈部关键点识别方法及系统-CN202210970994.4在审
发明人：李浩;江未来;肖振;李文科;毛昕;王华 -专利权人：湖南非雀医疗科技有限公司
申请日： 2022-08-14 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06V40/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于KPNet的人体颈部关键点识别方法及系统。方法包括：S1、采集包括人体颈部关键点的若干图像；S2、构建包括人体颈部关键点的训练数据集和验证数据集；S3、对CenterNet网络进行改进；S4、对改进后的CenterNet网络采用步骤S2中的训练数据集进行训练，得出KPNet网络；S5、通过相机拍摄得到的实际获取人体颈部图像输入到网络进行关键点检测；S6、将每个预测特征图的像素值以二维正态分布，取二维正态分布的峰值作为预测关键点，并将该预测关键点结合相机拍摄到的人体颈部点云信息，得出关键点的坐标信息。本发明通过改进网络热图处理输出需要的关键点，相应的其数据集标签也从锚框变成了关键点。
一种基于 kpnet 人体颈部关键识别方法系统

[发明专利]一种模块化可变体无人机系统的切换控制方法-CN202010216225.6有效
发明人： 江未来;张创奇 -专利权人：湖南大学
申请日： 2020-03-25 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化可变体无人机系统的切换控制方法，利用RBF神经网络的逼近特性，实时调整增益参数，同时在RBF神经网络学习算法中采用多种自学习方法，以防止学习过程陷入局部寻优当中。这样就能有效消除系统抖振，保证系统的快速性和鲁棒性。本发明将一个复杂的非线性系统转化为若干简单子系统的切换，不同的模型对应切换系统的各子系统，结构变化导致的模型突变由切换律加以描述，使无人机实现空中对接后不会因外形的突变而出现原控制律失效的问题，在无人机实现对接后能够及时切换无人机控制律,这样就能解决旋翼无人机在外形突变时的稳定性控制问题。
一种模块化变体无人机系统切换控制方法

[发明专利]基于智能胎压计的汽车载重监测方法及系统-CN201610915157.6在审
发明人：刘丹宁;隋晗;况翀;江未来 -专利权人：深圳市一体数科科技有限公司
申请日： 2016-10-20 - 公布日： 2017-03-22 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于智能胎压计的汽车载重监测方法及系统，采集温度传感器传感的轮胎内气体温度数据和压力传感器传感的胎内气压数据，获取轮胎内胎的外圆半径、内胎的内圆半径、轮胎受压时的长轴半径、轮胎受压时的短轴半径，获取轮胎的初始胎压数据和胎内气体温度数据。获取轮胎受压前后内胎的体积变化，根据轮胎加载前后气体温度的变化、克拉伯龙方程以及采集的参数得到汽车轮胎的载重数据。再通过所述汽车载重数据对汽车载重进行监测。本发明采用自载重测量系统进行称重兼具静态式称重的准确性，和动态式称重的实时性。在保证一定的精度的前提下，通过车载传感器和车辆的一些固定参数进行载重的实时测量，可以随时判断车辆是否超载或偏载。
基于智能胎压计汽车载重监测方法系统

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