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[发明专利]一种绳降式悬崖垃圾清理机器人-CN202310489755.1在审
发明人：曹光客;吴海腾;王龙;夏天;郭玉光;毛泽庆 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳降式悬崖垃圾清理机器人，属于垃圾清理机器人技术领域，包括用于密封和判断高度的头部开启机构、用于放置垃圾的机身、用于拾取垃圾的垃圾拾取手臂、用于侧向移动的侧向爬行腿和用于控制机身升降的升降装置，机身内部设置有用于起到控制作用的控制模块，头部开启机构铰接连接在机身的开口端，侧向爬行腿布置在机身底部的两侧，升降装置布置在机身顶部，垃圾拾取手臂包括用于起到调节方向的五轴机械臂和用于夹取垃圾的拾取爪，五轴机械臂的根部固定在机身的一侧，拾取爪安装在五轴机械臂的端部，五轴机械臂和拾取爪均与控制器电性连接实现自动化拾取悬崖峭壁处的垃圾，提高安全性和效率。
一种绳降式悬崖垃圾清理机器人

[外观设计]室内通用型挂轨式巡检机器人-CN202230814259.5有效
发明人：吴海腾;毛泽庆;夏天;花聪聪;任康琪 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：室内通用型挂轨式巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于室内站房智能自主巡检。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
室内通用型挂轨式巡检机器人

[发明专利]一种基于气缸与气动肌肉的多姿态管道巡检四足机器人-CN202310489752.8在审
发明人：曹光客;吴海腾;王龙;花聪聪;郭玉光;毛泽庆 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于气缸与气动肌肉的多姿态管道巡检四足机器人，可实现巡检四足机器人在管道中实现翻转、多形态运动，具有自由度多，刚柔结合的特点，其包括前机身和后机身，所述前机身上安装有巡检设备，所述前机身和所述后机身均设有腿部，所述腿部是由气缸与气动肌肉驱动的腿部，所述前机身和/或所述后机身设有翻转支撑机构，所述前机身和/或所述后机身设有用于驱动所述腿部运动和翻转支撑机构运动的驱动模块，所述前机身和所述后机身之间通过柔性腰部连接，所述腿部安装有可伸缩的足端。
一种基于气缸气动肌肉多姿管道巡检机器人

[发明专利]一种电气设备的状态切换方法及状态切换装置-CN202310202647.1在审
发明人：吴海腾;玉正英;承永宏;毛泽庆;邹治银 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05G1/04 文献下载
摘要：本申请提供一种电气设备的状态切换方法及状态切换装置，该方法包括：响应于接收到的任务指令，控制状态切换装置移动至任务指令指示的目标电气设备处；其中，目标电气设备上设有状态切换模块；控制执行模块移动至状态切换模块处；驱动执行模块对状态切换模块执行预设操作，以执行任务指令所指示的对目标电气设备进行状态切换的目标任务。本申请中，能够自适应的对电气设备进行状态切换，无需人工操作，自动化及智能化程度高，节省了人力，解决了人工操作时所存在的安全隐患问题，降低了危险系数，提升了操作安全性。
一种电气设备状态切换方法装置

[发明专利]电力柜按键操作方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310090345.X在审
发明人：吴海腾;玉正英;承永宏;毛泽庆;邹治银 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2023-01-17 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种电力柜按键操作方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及电力机器人技术领域，通过采集操作面板区域内的图像，并对所采集到的图像信息进行数据处理，以获得操作装置与各按键的位置关系信息，再根据位置关系信息控制操作装置产生与控制指令中被控按键相匹配的位移，以实现对按键的有序操作，且具有现有按键操作方法不具备的精准率高、速度快的优点。
电力按键操作方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种行走机器人驱动转向机构-CN202111285096.7有效
发明人：吴海腾;贾昭源;毛泽庆;罗福良;褚俊涛 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种行走机器人驱动转向机构，包括滚动轮、连接架、转向驱动机构和行走驱动机构，所述转向驱动机构设于固定壳内，所述转向驱动机构和连接架一端传动连接，所述连接架另一端和所述行走驱动机构固定连接，所述连接架和所述固定壳转动的连接，所述行走驱动机构和所述滚动轮传动连接，并且所述行走驱动机构和所述滚动轮转动的连接，所述连接架包括第二连接件和第三连接件，所述第二连接件和所述第三连接件滑动的连接，所述第二连接件和所述第三连接件之间设有悬架机构，所述悬架机构包括减震弹性件。
一种行走机器人驱动转向机构

[实用新型]一种无滑环的可360度旋转的夹爪工具-CN202320015137.9有效
发明人：吴海腾;王晓青;毛泽庆;贾昭源;花聪聪 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无滑环的可360度旋转的夹爪工具，属于机器人技术领域。包括固定底座和可轴向旋转的安装在所述固定底座上的基座壳，所述固定底座和所述基座壳之间设有容置空间，所述容置空间内设有用于驱动所述基座壳旋转的第一驱动机构，所述基座壳上设有两个夹爪，所述两个夹爪可滑动的与所述基座壳连接，所述基座壳和所述固定底座之间设有可轴向转动的丝杆，所述丝杆上套设有丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述固定底座可滑动的连接，所述容置空间内设有用于带动所述丝杆螺母转动的第二驱动机构，所述丝杆螺母和所述夹爪之间通过传动机构传动连接用于带动两个夹爪相对相向或反向移动。
一种滑环 360 旋转工具

[实用新型]一种多功能机器人手爪-CN202320015173.5有效
发明人：吴海腾;王晓青;毛泽庆;高官建;花聪聪 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多功能机器人手爪，涉及机器人技术领域。本实用新型包括手爪架，所述手爪架设有两个可相向或反向滑动的夹爪，所述手爪架设有可摆动的按钮触针，所述手爪架设有可转动的丝杆，所述丝杆螺纹连接有丝杆螺母，所述丝杆螺母与所述手爪架可滑动的连接，所述丝杆螺母与所述夹爪通过连杆机构连接，所述丝杆螺母设有用于拨动所述按钮触针摆动的第一拨动部，所述按钮触针连接有用于与所述拨动部配合的第二拨动部。本实用新型通过将丝杆和丝杆螺母配合作为带动夹爪和按钮触针活动的传动机构，动力和传动稳定、结构简单。
一种多功能机器人手爪

[外观设计]自动采集机器人-CN202230478950.0有效
发明人：吴海腾;毛泽庆;李凯峰;花聪聪;高官健 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动采集机器人。2.本外观设计产品的用途：用于样本自动采集作业，替代采样人员的工作。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自动采集机器人

[发明专利]地刀扭矩调节方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211427068.9在审
发明人：罗福良;毛泽庆;吴海腾;贾昭源 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05D13/62 文献下载
摘要：本申请提供地刀扭矩调节方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。本申请主要是通过各检测单元来实时采集末端执行机构对地刀执行驱动操作时的实际工作状态信息，并将地刀的实际工作状态信息反馈至伺服控制系统，伺服控制系统根据地刀的实际工作状态信息来实时调整向末端执行机构输出的调节扭矩，末端执行机构按照调节扭矩的大小对地刀执行驱动操作，以完成地刀的分合闸操作，避免出现防止大扭矩堵转方式，确保地刀的分合闸操作的可靠性和安全性，可以适用于针对不同开关柜的地刀操作、以及同一开关柜的地刀分合闸操作所需的扭矩。
扭矩调节方法装置电子设备存储介质

[外观设计]挂轨式巡检机器人-CN202230627405.3有效
发明人：吴海腾;毛泽庆;罗福良;贾昭源 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：挂轨式巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：适用于电气设备智能巡检的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
挂轨式巡检机器人

[外观设计]开关室操作机器人-CN202230627552.0有效
发明人：吴海腾;毛泽庆;花聪聪 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-09-22 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：开关室操作机器人。2.本外观设计产品的用途：适用于开关柜倒闸操作和开关室智能巡检的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
开关操作机器人

[发明专利]巡检机器人的运动控制方法、装置、设备及存储介质-CN202211362094.8在审
发明人：罗福良;毛泽庆;吴海腾;贾昭源 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种巡检机器人的运动控制方法、装置、控制设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。该运动控制方法包括：获取巡检机器人的位置；根据巡检机器人的位置，判断巡检机器人是否处于斜坡路面；若巡检机器人处于斜坡路面，则获取巡检机器人上路况探测单元检测的巡检机器人所在行进方向上的路况信息；根据路况信息，判断巡检机器人是否满足预设停止条件；若巡检机器人满足预设停止条件，则控制巡检机器人的运动轮进入制动状态，使得运动轮的转速为零；控制运动轮中具有转向功能的转向轮调整转向，以使得运动轮进入自锁状态。该巡检机器人的运动控制方法避免了机器人因电量耗尽而处于失去制动的状态，存在溜坡风险的问题。
巡检机器人运动控制方法装置设备存储介质

[发明专利]刀闸操作方法及装置、电子设备-CN202211125477.3有效
发明人：吴海腾;玉正英;承永宏;毛泽庆;邹治银 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请提供一种刀闸操作方法及装置、电子设备，所述方法应用于机器人，机器人上配置有操作装置以及图像采集装置，所述方法包括：获取导航路径并根据导航路径移动到指定柜体前，柜体上设有刀闸；通过图像采集装置采集刀闸区域内指定对象的图像信息，并对图像信息进行数据处理，以获得刀闸与所述操作装置的位置关系信息；根据位置关系信息，调整操作装置的状态，对刀闸进行分闸或合闸操作；输出柜体的最新分闸或合闸操作状态信息。本申请的方法可以快速准确识别柜体状态，快速准确定位出刀闸的空间位置，引导操作机器人正确进行接地刀闸的分闸、合闸操作，保证了操作具有更好的适应性和精确性。
操作方法装置电子设备

[发明专利]一种开关柜的紧急分合闸改造工装-CN202211168125.6在审
发明人：吴海腾;毛泽庆;贾昭源;花聪聪;郭玉光 -专利权人：杭州申昊科技股份有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： H02B3/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种开关柜的紧急分合闸改造工装，包括插针固定底座、拨杆基座、旋转杆、拨杆推拉组件及插针按压组件，所述拨杆基座安装于所述插针固定底座，所述插针固定底座安装于柜体，所述旋转杆具有供机器人末端工具探入的旋转孔且所述旋转孔贯穿至所述拨杆基座外表面设置，所述旋转杆安装于所述拨杆基座并与所述拨杆推拉组件联动，所述插针按压组件安装于所述插针固定底座并与所述拨杆推拉组件联动。该改造工装结构简单巧妙，通过改造开关柜，便于机器人操作的同时能够实现机器人末端工具标准化，降低操作难度，有利于上述开关柜的紧急分合闸改造工装在开关柜技术领域的推广及应用。
一种开关柜紧急合闸改造工装

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