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[发明专利]一种运动轨迹规划方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310363648.4在审
发明人：王诚皓;毛励珩;尚唯坚;陈赢峰;范长杰;胡志鹏 -专利权人：网易（杭州）网络有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了运动轨迹规划方法、装置，该方法包括：获取运动对象在初始位置的初始加速度、在目标位置的末加速度、以及运动约束条件，计算初始加速度以最大加加速度减小为0时的第一临界速度、初始加速度以最大加加速度增大至最大加速度再减小为0时的第二临界速度、末加速度以最大加加速度减小为0时的第三临界速度和末加速度以最大加加速度增大为增大至最大加速度再减小为0时的第四临界速度；根据上述四个临界速度和最大速度，确定运动对象的加速度变化趋势；根据加速度变化趋势计算运动对象从初始位置运动到目标位置的各运动轨迹参数。通过本申请提供的方法，能够规划初始速度、初始加速度末速度和/或末加速度不为零的运动轨迹。
一种运动轨迹规划方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]按摩机器人的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202310399710.5在审
发明人： 毛励珩;王诚皓;赵锴;尚唯坚;范长杰;陈赢峰 -专利权人：网易(杭州)网络有限公司
申请日： 2023-04-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种按摩机器人的控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，平面上的切平面按摩坐标；基于切平面按摩坐标确定按摩作用点对应的三维按摩坐标，并在监听到机械臂末端移动至三维按摩坐标处时，调整机械臂末端在接触法向平面上的初始法向按摩坐标；在调整初始法向按摩坐标的过程中，确定机械臂末端的末端感知力，直至末端感知力满足预设的接触条件时得到目标法向按摩坐标；基于目标法向按摩坐标更新三维按摩坐标，并基于更新后的三维按摩坐标控制机械臂末端，针对按摩作用点执行按摩动作。本发明可以较好地适用于人体按摩场景，显著提高了按摩机器人的按摩效果。
按摩机器人控制方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]一种双级涡旋干式真空泵-CN201410804998.0有效
发明人：岳向吉;巴德纯;陆艳君;张英莉;刘坤;王光玉;张振厚;毛励珩 -专利权人：东北大学;中国科学院沈阳科学仪器股份有限公司
申请日： 2014-12-19 - 公布日： 2015-05-13 - 主分类号： F04C18/02 文献下载
摘要：一种双级涡旋干式真空泵，其第一涡旋工作腔的外圆周侧与左涡旋定盘上的进气口相通，在涡旋动盘内沿径向设有气流通道，数量至少为1个，气流通道一端与第一涡旋工作腔的中心侧相通，另一端与第二涡旋工作腔的外圆周侧相通，第二涡旋工作腔的中心侧与右涡旋定盘内的排气通道及排气口相通。涡旋动盘外圆周侧与右涡旋定盘外圆周侧之间通过波纹管密封连接，通过波纹管将第一涡旋工作腔外圆周侧与第二涡旋工作腔外圆周侧密封隔离。波纹管与涡旋动盘、右涡旋定盘之间通过法兰或焊接连接。本发明突破了现有双侧涡旋干式真空泵在压缩比和极限真空度的限制，通过两个串联涡旋工作腔的双级连续压缩，提高了真空泵的压缩比和极限真空度。
一种涡旋真空泵