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[发明专利]一种具有两平行四边形结构支链的三自由度并联机器人-CN202211292463.0在审
发明人：梁栋;崔佳辉;畅博彦;刘军;庞书康;毛仪;齐杨 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有两平行四边形结构支链的三自由度并联机器人机构，该机器人包括定平台、动平台以及连接于定平台和动平台之间的三条具有相同结构的复合支链。所述复合支链包括主动臂、副主动臂、肘部连接架、上连接轴、两个等长且平行的远架杆、下连接轴。所述主动臂的一端与定平台连接，另一端与肘部连接架的中部转动连接；所述副主动臂与主动臂平行设置；所述上连接轴与固定在肘部连接架的U形座转动连接，两条远架杆的上端与上连接轴的两端转动连接，下端与下连接轴的两端转动连接，且下连接轴与固定在动平台的U形座转动连接。本发明结构紧凑，稳定性好，整体具有较大的刚度，可实现大范围的移动，运动灵活。
一种具有平行四边形结构自由度并联机器人

[发明专利]一种可实现SCARA运动的线性驱动并联机器人机构-CN202211292819.0在审
发明人：梁栋;毛仪;刘军;魏展;崔家辉;齐杨 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现SCARA运动的线性驱动并联机器人，包括定平台、固定连接板、动平台、末端执行器和四条布置于定平台与动平台之间的支链组；每条支链组中包括线性驱动模组、连接块、T型架、上连接杆、下连接杆、第一并列杆和第二并列杆；线性驱动模组固接于定平台；连接块的倾斜面固接于驱动滑块，水平面与T形架的竖端转动连接；T形架的横向套筒与上连接杆转动连接；上连接杆和下连接杆的两端分别与第一并列杆和第二并列杆的两端转动连接；下连接杆与动平台对应的连接通孔转动连接；动平台中心处固定连接末端执行器。本发明结构简洁，布置紧凑，具有较大的刚度和精度，有利于实现机构的高速高加速动态响应特性。
一种实现 scara 运动线性驱动并联机器人机构