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[发明专利]一种水下航行器对接回收装置-CN202210869102.1在审
发明人：李广华;都军民;张连营;李一鸣;卢丙举;尤闯;王凯;侯冬冬;段要全;马永 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下航行器对接回收装置，水下航行器对接回收装置包括用于设置在母平台上的捕获模块，捕获模块包括支撑座以及捕获机构，捕获机构包括伸缩带、卷轴、卷轴驱动机构，卷轴设置在支撑座一侧；伸缩带的一端卷绕在卷轴上，另一端从支撑座的上方绕到支撑座另一侧并固定，以在支撑座的上方形成包络圈；卷轴驱动机构用于带动卷轴转动以对伸缩带进行收卷和放卷，包络圈具有与收卷状态对应的固定圈状态以及与放卷状态对应的对接圈状态，包络圈处于对接圈状态时供水下航行器进入包络圈内，包络圈处于固定圈状态时将进入包络圈的水下航行器箍紧在支撑座上；包络圈的大小可适应调整，满足不同直径的水下航行器，通用性好，容错性高。
一种水下航行对接回收装置

[发明专利]一种水下航行器及其脉冲输出控制方法-CN202210834195.4在审
发明人：侯冬冬;都军民;王凯;经慧祥;秦丽萍;李广华;张连营;段要全;李治涛;陈飞宇;丁梦磊;王喜梦;尤闯 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下航行器及其脉冲输出控制方法，属于汽车水下航行器路径跟踪稳定控制领域；基于多推进器动力布局，在经典S面控制算法的基础上，针对实际航行试验中姿态调节惯性偏差导致路径点跟踪精度降低的问题，本发明采用多推进器脉冲输出渐近控制与S面非线性控制相结合的混合控制，根据运动姿态参数偏差范围，分档位进行推进器脉冲输出控制，从而降低航行器姿态初始调节的惯性偏差。
一种水下航行及其脉冲输出控制方法

[发明专利]一种水下航行器抛载装置-CN202210916104.1在审
发明人：侯冬冬;李四超;李治涛;尤闯;李广华;王凯;经慧祥;张连营;王喜梦;段要全;丁梦磊;李一鸣 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器技术领域，具体涉及一种水下航行器抛载装置。水下航行器抛载装置，包括前连接架、后连接架和抛载箱，前连接架和后连接架上分别设有触碰杆；抛载箱处于前连接架和后连接架之间，前连接架和/或后连接架上设有用于驱动抛载箱移动的驱动装置；抛载箱内设有抛载组件、第一支撑座和抛载块，抛载组件包括固定座、第二支撑座、传动杆和支撑座拉簧，第二支撑座可在固定座上沿前后方向移动，抛载块定位支撑在两个支撑座之间；支撑座拉簧用于向第二支撑座施加迫使其远离抛载块的弹性作用力；传动杆的一端具有触碰部，其另一端设有用于与第二支撑座限位配合的限位部；抛载组件还包括保持限位部与第二支撑座限位配合的保持结构。
一种水下航行器抛载装置

[发明专利]一种水下航行器布放回收装置及其缓冲器-CN202211132185.2在审
发明人：侯冬冬;肖海燕;卢丙举;段要全;王凯;张连营;经慧祥;秦丽萍;李广华;陈飞宇;李治涛;丁梦磊 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器回收技术领域，具体涉及一种水下航行器布放回收装置及其缓冲器。水下航行器布放回收装置包括基座，基座上设有机械抱爪和缓冲器，缓冲器包括缓冲筒，缓冲筒具有开口，开口的口沿上固定有弹性缓冲环，弹性缓冲环具有圆孔，圆孔的直径小于航行器头部的直径，在航行器的头部由圆孔进入缓冲筒内时，弹性缓冲环的内边缘向缓冲筒内移动，且圆孔的直径逐渐增大至与航行器头部的直径相等；在航行器的头部受到缓冲筒后部的反作用力时，弹性缓冲环的内边缘随航行器的头部由缓冲筒内向缓冲筒外移动。在航行器的头部由圆孔进入缓冲筒内的过程中，航行器头部受到弹性缓冲环的包裹力，使得航行器的速度逐渐降低，以实现对航行器的缓冲。
一种水下航行器布放回收装置及其缓冲器

[发明专利]一种水下机器人及其抛载装置-CN202210564863.6在审
发明人：李治涛;都军民;卢丙举;秦丽萍;陈飞宇;侯冬冬;经慧祥;王凯;王喜梦;段要全;张连营 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B63G8/22 文献下载
摘要：本发明属于水下舰艇技术领域，具体涉及一种水下机器人及其抛载装置。抛载装置包括固定座、安装座，安装座上铰接有第一夹臂和第二夹臂，两夹臂的底部夹持有抛载块，固定座上还设有位于安装座一侧的主动顶推部件；第一夹臂、第二夹臂中的至少一个包括通过爆炸螺栓相连的至少两部分；两夹臂上的重物通过牵拉绳连接于固定座上，可断连接件断开后拉断所述牵拉绳；或者，两夹臂上的重物通过可断连接件连接于固定座上；固定座上设有镂空套体，可断连接件包括上下分体布置的第一部分、第二部分，第一部分包括穿入镂空套体内的封闭空心圆柱，封闭空心圆柱与镂空套体过盈配合；第二部分与安装座或重物相连，第一部分、第二部分通过声控锁相连。
一种水下机器人及其装置

[发明专利]一种AUV水下对接回收平台-CN202210663839.8在审
发明人： 段要全;都军民;侯冬冬;卢丙举;汪太琨;王凯;李治涛 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B63G8/00 文献下载
摘要：本发明涉及水下航行器的技术领域，特别是涉及一种AUV水下对接回收平台。AUV水下对接回收平台包括引导结构，引导结构具有供AUV进入的前端进口，所述前端进口在使用时为扩口结构；AUV水下对接回收平台包括支撑平台，所述引导结构固设于该支撑平台上，所述引导结构前后贯通，引导结构内具有供AUV的一端穿入并向后穿出的通道，AUV水下对接回收平台还包括设于支撑平台上且位于引导结构后方的夹紧装置，夹紧装置包括夹紧臂以及驱动夹紧臂动作的夹紧臂驱动机构，夹紧臂驱动机构用于在AUV的相应端穿至夹紧臂处时驱动夹紧臂动作以夹紧固定AUV的相应端。
一种 auv 水下对接回收平台

[发明专利]一种水下导航定位系统和方法-CN202211542359.2在审
发明人：王凯;卢丙举;李广华;段要全;经慧祥;侯冬冬;张连营;李治涛;陈飞宇;王喜梦 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下导航定位系统和方法，属于水下双目立体视觉技术领域。本发明首先对设置在水下航行器上的双目相机进行立体标定，得到标定参数，通过双目相机获取对接装置的图像信息，利用标定参数对获取的图像信息进行立体匹配和三维重建获取对接装置的三维信息，航行器正确姿态拍摄到的模板图像和双目相机当前姿态拍摄的图像进行比对，确定航行器自身的姿态信息；根据对接装置的三维信息及航行器自身的姿态信息对航行器进行姿态调整，直至按照正确姿态完成与对接装置的对接，本发明实现了航行器更加精准的自主对接过程。
一种水下导航定位系统方法

[发明专利]一种水下航行器位姿确定方法及控制系统-CN202211573966.5在审
发明人：王凯;段要全;秦丽萍;侯冬冬;经慧祥 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明属于水下航行器回收领域，具体涉及一种水下航行器位姿确定方法及控制系统。该位姿确定方法通过两组安装在不同位置、具备不同视场的相机，分阶段采用不同方式进行位姿确定；首先通过双目相机由较远处确定航行器相对于回收平台的位姿，待航行到回收平台上方脱离双目视觉范围后，通过单目相机进一步更新位姿，因此该方法能够适用于斜向下的坐落式回收过程，解决了相机视场范围不足的问题；同时在确认位姿时，本方法在使用的相机确定的引导光源位置同时还使用了引导光源的先验位置信息，即参考了引导光源布置的真实位置，因此能够减小相机确定引导光源位置带来的误差，提高了位姿确定的精度，提高了回收的成功率。
一种水下航行器位姿确定方法控制系统

[发明专利]一种水下无人航行器的捕获装置-CN202210884698.2有效
发明人：李宗阳;袁卫锋;马永;段要全 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B63C7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下无人航行器的捕获装置，涉及水下设备技术领域。包括捕获平台，捕获平台上对称设置有若干多刚体机械臂；多刚体机械臂包括依次连接的若干刚体单元，多刚体机械臂通过竖直的转轴与捕获平台连接，多刚体机械臂靠近捕获平台一端的刚体单元为刚体根部单元，转轴的一端与刚体根部单元的底部固定连接，转轴的另一端连接有液压马达；液压马达和刚体根部单元分别位于捕获平台的两侧，转轴穿过捕获平台且转轴与捕获平台转动配合；捕获平台的底端设置有与回收平台连接的固定件。本发明整体结构简单，通过多刚体机械臂弯曲将偏离回收平台轴线的水下无人航行器卷携至捕获平台上，多刚体机械臂卷携水下无人航行器的过程，卷携动作简单。
一种水下无人航行捕获装置

[发明专利]一种基于水下机器人的拖曳式有效负载布放装置-CN202110572950.1有效
发明人：李广华;都军民;汪太琨;卢丙举;侯冬冬;秦丽萍;李治涛;巩少锋;马永;经慧祥;段要全 -专利权人：中国船舶重工集团公司第七一三研究所
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明水下机器人技术领域，具体涉及的是一种基于水下机器人的拖曳式有效负载布放装置。相对于现有技术，本发明针对流动水域等恶劣环境下的水下定点投放需求，提出了一种基于水下机器人的拖曳式有效负载布放装置及方法，水下机器人可采用类似鱼雷外形或者框架式外形，具有较强的动力和操纵性，从而抵抗拖曳式有效负载产生的阻力和重力，同时水下机器人搭载探测仪器，可探测冰层厚度并根据冰厚以判断定点布放位置，布放装置本体开设有圆柱型发射通道、拉环安装孔和牵引绳贮存室，圆柱型发射通道与拉环安装孔之间加工连通管道，用于贮存并发射钢钉、固定拉环，点火器、密封垫圈及火药安装于发射通道尾部。
一种基于水下机器人拖曳有效负载装置

[实用新型]一种针孔式压力传感器静态标定装置-CN201521062885.4有效
发明人：杨志勋;张文首;张迟;吴尚华;徐潜岳;周茂夫;杨钰城;段要全;蔡瑞娇;程健;岳前进;董玉山;骆松 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2016-06-29 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种针孔式压力传感器静态标定装置，包括底板和位于所述底板上表面中心处的柱体，柱体呈管状结构，柱体内腔的横截面呈正方形，柱体内腔的四个侧壁上均设有多个通孔，位于同一侧壁上的通孔之间沿水平方向均匀分布，柱体包括从下到上依次连接的底部，第一水位区，第二水位区、第三水位区和第四水位区，通孔的中心线位于所述底部与所述第一水位区之间，所述通孔的中心线到所述底板上表面的垂直距离为5cm，所述第一水位区，所述第二水位区、所述第三水位区和所述第四水位区高度均为20cm。本实用新型能够完成针对压力传感器的灵敏度和精度测试，制作简单、成本低廉，测试传感器的灵敏度和精度的过程简单、易操作、可控性强。
一种针孔压力传感器静态标定装置

[实用新型]一种新型的晃荡冲击实验压力检测装置-CN201520712582.6有效
发明人：徐潜岳;张文首;杨志勋;岳前进;吴尚华;周茂夫;杨钰城;段要全;蔡瑞娇;董玉山;骆松 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2015-09-14 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： G01L11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型的晃荡冲击实验压力检测装置，包括矩形舱和位于所述矩形舱底端的底板，所述矩形舱的顶板的两端分别设有通孔Ⅰ和通孔Ⅱ，所述矩形舱的至少一个侧板上设有通孔Ⅲ，所述通孔Ⅰ、所述通孔Ⅱ和所述通孔Ⅲ内均设有压力监测模块，所述压力监测模块面向所述矩形舱内部的端面上设有多个压力传感器安装通孔。本实用新型相比于“点监测”能够高效的捕捉液体冲击矩形舱内壁时所受到的最大压力，多个压力传感器的平均测量值可以简化为整个压力监测模块上所受的面力，可以为液舱结构受力分析提供基础，并且压力监测模块便于装卸和循环使用。
一种新型晃荡冲击实验压力检测装置

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