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[发明专利]程序评价装置以及示教装置-CN202280011132.7在审
发明人： 武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：程序评价装置评价机器人用的动作程序。动作程序是用于使机器人执行利用工具的工件的加工的程序，机器人具有根据工具的磨损量校正工具的位置的功能。程序评价装置具备动作确认部(5)，该动作确认部(5)确认：在预定的范围内的多个磨损量的每一个磨损量下机器人是否按照动作程序正常动作。
程序评价装置以及

[发明专利]用于激光加工的示教装置和示教方法-CN202180048438.5在审
发明人： 武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供一种能够避免与检电扫描器连接的光纤超出容许范围地扭转的示教装置。在用于对激光加工系统的机器人进行示教的示教装置(60)中，具备：路径决定部(162)，其基于在对象物上设定的多个加工点的位置来决定机器人的动作路径；模拟执行部(163)，其按照所决定的动作路径，执行机器人的动作模拟；扭转量评价部(164)，其通过按照机器人的基于动作模拟的运动而模拟光纤的行为来求出光纤的扭转量，通过将该扭转量与规定的容许范围进行对比来对所述扭转量进行评价；以及机器人姿势变更部(165)，其针对扭转量超出规定的容许范围的机器人的动作，以使扭转量变小的方式变更机器人的姿势。
用于激光加工装置方法

[发明专利]模拟装置-CN202180031077.3在审
发明人： 武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B05B12/08 文献下载
摘要：考虑对工件涂布了涂料后的涂料的粘性来模拟膜厚的变动。本发明具有：流体特性取得部，其取得喷射的流体的特性；干燥时间取得部，其取得所喷射的流体成为规定的干燥的程度为止所需的时间；网格分割部，其将工件的CAD模型的表面分割为网格；涂布量计算部，其计算涂布于各网格的流体的量；最大膜厚计算部，其根据各网格相对于重力方向的倾斜和流体的特性，按各网格计算该网格能够保持的流体的最大膜厚；第一移动量计算部，其在各网格中所涂布的流体的膜厚比能够保持的流体的最大膜厚大的情况下，计算由流体的特性决定的量的流体向与该各网格相邻的网格中处于比该各网格低的位置的网格移动的第一移动量。
模拟装置

[发明专利]物质粘附模拟装置-CN201910059310.3有效
发明人： 武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种物质粘附模拟装置(1)，具备：输入部，其用于输入设备的模型和与能够粘附于设备的物质的存在状态相关的信息；以及处理部(11)，其使用输入到输入部的所述信息，来估计物质相对于设备的粘附状态，物质是液体状态、气体状态、雾沫状态、粉末状态、灰尘状态、或者将液体状态与雾沫状态组合所得到的状态。
物质粘附模拟装置

[发明专利]自动程序修正装置、方法以及自动路径生成装置-CN201911037987.3在审
发明人：木本裕树;长冢嘉治;武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-10-29 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供自动程序修正装置及其方法、自动路径生成装置，在没有发现满足固定的间隙量的动作路径时，也能够发现不干扰机器人与周边物体的动作路径来制作动作程序。自动程序修正装置具备：间隙检测部，检测基于动作程序的动作路径各位置上的机器人和周边装置的间隙量；异常接近检测部，检测异常接近区间；最接近点检测部，在异常接近区间中检测一对最接近点；程序更新部，生成新的动作程序，该新的动作程序在将最接近点沿着经过一对最接近点的直线进行移动直至成为大于最小间隙量且阈值以下的间隙量的位置，具有中间示教点。程序更新部将中间示教点上的间隙量从阈值逐渐减小，同时求出成为未检测出新的异常接近区间的最大的间隙量的中间示教点。
自动程序修正装置方法以及路径生成

[发明专利]机器人系统的模拟装置和模拟方法-CN201810844014.X有效
发明人： 武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：提供一种机器人系统的模拟装置，能够缩短生成想要进行模拟的虚拟机器人控制器的时间。模拟装置(1)包括：输入单元(2)，用于输入虚拟机器人的配置；存储单元(3)，用于相关联地存储虚拟机器人候选的配置与虚拟机器人控制器候选的设定；差分提取单元(4)，用于从存储单元读取与被输入的虚拟机器人最近似的虚拟机器人候选的配置并提取差分；虚拟机器人生成单元(5)，其从存储单元读取对应的虚拟机器人控制器候选的设定和与提取出的差分中包含的虚拟机器人候选的配置对应的虚拟机器人控制器候选的设定，并且针对每个配置进行追加或删除，从而生成新的候选、新的虚拟机器人和虚拟机器人控制器；以及候选更新单元(6)，用于将生成的新的虚拟机器人候选的配置和虚拟机器人控制器候选的设定存储到存储单元中。
机器人系统模拟装置方法

[发明专利]计算扫描空间的机器人的模拟装置-CN201710081482.1有效
发明人： 武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-02-15 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明涉及计算扫描空间的机器人的模拟装置。模拟装置在执行机器人的动作程序时，取得在按机器人的动作路径的微小区间而设定的设定点上的机器人各驱动轴的位置及动作速度。模拟装置具备停止位置推定部，其基于机器人的各驱动轴的位置、各驱动轴的动作速度、以及作业工具的重量，推定在设定点上实施机器人的紧急停止时，在各驱动轴上因惯性而进行动作后停止的停止位置。模拟装置具备扫描空间计算部，其基于停止位置来计算机器人及作业工具的三维模型的扫描空间。
计算扫描空间机器人模拟装置

[发明专利]示教装置、示教方法以及存储介质-CN201910818471.6在审
发明人： 武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种示教装置、示教方法以及存储介质。示教装置具备：分组部，其将多个加工点分为多个加工点组，所述多个加工点组为加工头能够以所需的加工时间对加工点中的各个加工点依次进行加工并且能够将非加工时间最小化的组；加工路径决定部，其针对各个加工点组来决定使得机器人在组内的移动时间最短的加工路径；示教处理调整部，其调整加工点的加工顺序和针对多个加工点组的作业顺序，使得组间的距离最小化，并且对加工点组的分组方式进行优化，使得用于完成多个加工点的所有加工的总移动时间最短；以及示教数据输出部，其将作为示教处理调整部的处理的结果而得到的多个加工点组各自的加工路径中的加工执行位置作为示教数据输出。
装置方法以及存储介质

[发明专利]用于激光加工的示教装置-CN201910816960.8在审
发明人： 武田俊也;铃木洋平 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-08-30 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于激光加工的示教装置。一种示教装置，用于一边使用机器人使激光的射出位置移动一边进行针对工件的激光加工的激光加工系统，所述示教装置具备图形用户界面处理部，该图形用户界面处理部将加工期间和处于各个所述加工点的加工期间之间的非加工期间以可识别的方式按照时间序列排列显示于带状的区域，其中，所述加工期间是机器人一边沿着加工路径进行移动一边向对工件设定的多个加工点中的各个加工点照射激光来进行加工的期间。
用于激光加工装置

[发明专利]作业计划装置-CN201711373661.9有效
发明人： 武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明提供一种作业计划装置(1)，该作业计划装置(1)实时地对作业计划进行最优化。作业计划装置(1)具有：模拟器(11)，其利用配置于虚拟空间内的多个装置的模型，模拟具备多个装置的机器人系统(2)的动作；系统状态获取部(12)，其获取机器人系统(2)的状态；以及作业计划生成部(13)，其基于由系统状态获取部(12)获取的状态以及由用户指示的作业的内容，使模拟器(11)进行动作，从而动态地生成机器人系统(2)实施的作业计划。
作业计划机器人系统模拟器多个装置系统状态虚拟空间用户指示最优化配置

[发明专利]机器人程序生成装置-CN201510441689.6有效
发明人：小山田匡宏;长塚嘉治;梁衍学;武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-07-24 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人程序生成装置，具备容许值设定部，其对机器人的驱动轴设定冲击跃度的容许值；轴信息计算部，其在虚拟空间内模拟机器人程序的执行，与时间关联起来地计算驱动轴的位置和冲击跃度；冲击跃度判定部，其判定所计算的冲击跃度是否是超过了容许值的过量冲击跃度；轴信息确定部，其确定产生了过量冲击跃度的驱动轴和驱动轴的位置；机器人程序调整部，其通过变更产生了过量冲击跃度的驱动轴的位置附近的示教点而调整机器人程序，使得所确定的驱动轴的冲击跃度在容许值以下。
机器人程序生成装置

[发明专利]机器人模拟装置-CN201510749915.7有效
发明人： 武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-11-05 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明的机器人模拟装置具备模型生成部，其通过多个质点、多个弹簧元件，生成线条体的三维模型；关注点设定部，其在线条体模型上设定多个关注点；模拟部，其使用线条体模型，模拟伴随着机器人的动作的线条体的动作；显示部，其使用通过模拟所得到的多个质点的时序的位置数据和多个关注点的位置数据，与线条体图像一起显示关注点图像。
机器人模拟装置

[发明专利]生成机器人的动作路径的机器人仿真装置-CN201510085002.X有效
发明人： 武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-02-16 - 公布日： 2016-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种生成机器人的动作路径的机器人仿真装置。其能够不依赖于操作者的熟练程度，自动生成机器人的现实的干扰回避路径。仿真装置具备：动作路径取得部，其执行机器人的动作程序的仿真来取得第1动作路径；示教点确定部，其检测第1动作路径中的干扰来确定该干扰发生前后的示教点即第1示教点和第2示教点；动作路径生成部，其基于以随机数确定的搜索方向和搜索距离，在第1和第2示教点之间自动地插入至少一个第3示教点，生成不发生干扰的第2动作路径；评价部，其针对每一个第2动作路径，进行基于预先确定的至少一个参数的评价；以及动作路径选择部，其根据该评价，从多个第2动作路径中选择最佳动作路径。
生成机器人动作路径仿真装置

[发明专利]模拟线条体的动作的机器人模拟装置-CN201210229368.6有效
发明人： 武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2012-07-03 - 公布日： 2013-02-06 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明提供机器人模拟装置，机器人模拟装置具备按照线条体的实际的动作而自动调整在物理模拟模型中使用的各系数的功能。模拟装置具有：三维模型生成部，将线条体的三维模型作为由多个质点和连结质点之间的弹簧构成的立体结构而生成；模拟部，进行物理模拟；存储部，预先存储实际的线条体的静态动作、动态动作及线条体与刚体碰撞时的动态动作；以及自动调整部，进行自动调整，以使存储在存储部的实际的线条体的静态动作与物理模拟的结果一致。
模拟线条动作机器人装置

[发明专利]涂布作业仿真装置-CN201110148553.8有效
发明人：长塚嘉治;武田俊也 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2011-05-26 - 公布日： 2012-01-25 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种涂布作业仿真装置，其具备：指定部，其指定所述喷嘴相对于所述喷射装置的位置以及从该喷嘴喷射的喷射物的喷射形状；干涉部位计算部，其执行包含用于所述喷射物的输出以及停止的指令的所述机器人的动作程序，通过仿真来使所述机器人的三维模型动作，并在每预定时间里计算所述喷射形状的三维模型和所述被涂布部件的三维模型之间的干涉部位；干涉次数计算部，其在所述被涂布部件的三维模型的表面上，在由所述干涉部件计算部计算出的各个所述干涉部位上，在每所述预定时间里计算干涉次数；涂布时间计算部，其根据由该干涉次数计算部计算出的每所述预定时间的干涉次数来计算涂布时间。
作业仿真装置

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