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[发明专利]一种软体抓手及抓取机器人-CN202210833330.3在审
发明人：谢广明;武明信;郑兴文;侯宁哲 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种软体抓手及抓取机器人，属于机器人技术领域，包括：柔性吸盘和驱动泵；所述柔性吸盘包括中间连接部和多个条形的弯曲部，多个所述弯曲部沿着所述中间连接部的周向均匀间隔设置；所述弯曲部的一侧设置有多个吸嘴，多个所述吸嘴沿着所述弯曲部的长度方向均匀间隔设置；所述中间连接部以及多个所述弯曲部内部中空，且所述中间连接部与多个所述弯曲部连通，所述多个吸嘴与对应的所述弯曲部连通；其中，所述驱动泵与所述吸嘴的数量相同，且每个所述驱动泵的输出端分别与每个所述吸嘴之间通过软管连接，所述软管分布于所述中间连接部及所述弯曲部的内部。通过本申请实施例提供的一种软体抓手及抓取机器人，可以提升软体抓手的触觉能力，进而提高软体抓手的抓取能力。
一种软体抓手抓取机器人

[发明专利]一种软体两栖机器人-CN202211011656.4在审
发明人：谢广明;武明信;赵沁;徐小娴 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-08-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60F3/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种软体两栖机器人，属于机器人技术领域，包括：通过仿蝾螈外形的机身主体以及设置在机身主体内的第一驱动泵；多个行走机构，多个行走机构对称设置在机身主体的两侧，行走机构包括相连接的两个行走件；其中，行走件包括柔性底盘以及设置在柔性底盘上多个变形块，相邻的两个变形块之间具有变形间隙，多个变形块内部中空，且柔性底盘与多个变形块内部形成容纳空间；两个行走件的容纳空间相连通；两个行走件的柔性底盘在未变形时保持相互垂直；第一驱动泵的输出端与每个行走机构中的靠近机身主体的行走件连通。通过本申请实施例提供的一种软体两栖机器人，可以提高软体两栖机器人的伪装性和环境适应性。
一种软体两栖机器人

[发明专利]一种集成化仿生软体抓手及抓取机器人-CN202210833344.5在审
发明人：谢广明;武明信;郑兴文;侯宁哲 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种集成化仿生软体抓手及抓取机器人，属于机器人技术领域，包括：驱动单元以及与驱动单元连接的抓取单元；抓取单元包括中间连接部和双数个抓取主体，双数个抓取主体沿中间连接部的周向均匀间隔设置；集成化仿生软体抓手还包括接触背膜，接触背膜设置在双数个抓取主体背离中间连接部的一侧，接触背膜与每个抓取主体连接；驱动单元用于驱动双数个抓取主体中的目标抓取主体朝向背离中间连接部的方向发生弯曲，使得接触背膜跟随目标抓取主体发生形变，以包裹并抓取目标物体。通过本申请实施例提供一种集成化仿生软体抓手及抓取机器人，可以减少出现抓取物体脱落的情况。
一种集成化仿生软体抓手抓取机器人

[发明专利]一种水下作业机器人-CN202310585630.9在审
发明人：王晨;谢广明;武明信;吴家汐;杨启业 -专利权人：北京大学
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种水下作业机器人，属于机器人设备技术领域，包括机器人本体；驱动装置，设置在机器人本体的两侧，驱动装置用于驱动机器人本体发生位移；作业执行组件，设置在机器人本体的一侧；作业执行组件包括两个固定触腕、两个操作触腕和一个观测触腕；固定触腕包括支撑弹簧以及设置在支撑弹簧上的多个固定环；其中，多个固定环沿着支撑弹簧的长度方向均匀间隔设置；固定触腕还包括多个连接绳，连接绳同时与多个固定环连接；固定触腕还包括第一伺服电机，第一伺服电机用于带动多个连接绳中的至少一个连接绳移动。通过本申请实施例提供的一种水下作业机器人，可以提高机器人在水下作业时的稳定性，减少机器人的动力消耗。
一种水下作业机器人

[发明专利]3D打印药物缓释胶囊及其制备方法与应用-CN202010230704.3有效
发明人：雷祎凤;武明信;李静雯;黄赫 -专利权人：武汉大学
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： A61K9/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种3D打印药物缓释胶囊及其制备方法与应用。本发明提供的3D打印药物缓释胶囊，其特征在于，包括：基底；和胶囊主体，形成在基底上，内部设有至少两个具有不同外壁厚度的腔室，每个腔室内填充同种药物或者不同药物。由于该胶囊由基底和内部具有梯度壁厚结构的腔室胶囊主体组成，每个腔室结构具有不同的外壁厚，腔室内填充同种药物或者不同药物，因而可以随着胶囊的不同壁厚的溶解速度不同，来逐步控制药物释放，使得该药物缓释胶囊在服用/植入体内后，或按需置于所需环境中时，能在较长时间内持久、缓慢的释放药物，避免峰谷现象，使药物浓度长时间维持在有效浓度范围，提高药物的利用度，减少用药次数。
打印药物胶囊及其制备方法应用

[发明专利]一种3D打印微针贴片的制备方法及其应用-CN201910959361.1有效
发明人：雷祎凤;武明信;黄赫;李静雯;刘海洋;郭赵阳 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： A61K9/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D打印微针贴片的制备方法及其应用，属于生物材料和生物制造领域，利用双喷头熔融沉积成型FDM 3D打印机，一个喷头用于打印微针贴片的基底，另一个喷头用于打印微针贴片的柱状阵列，柱状阵列中包含了可智能响应调节血糖的胰岛素药物。得到基底和柱状阵列后，通过载玻片接触柱状阵列的顶端，并拉伸到预定距离产生微针针尖，进行交联成型，自然状态下脱水干燥完成后，形成具有一定机械性能且含有响应性药物的微针阵列贴片。该微针贴片能够穿刺皮肤，并在体内根据血糖浓度智能响应，智能释放出所载药物，智能调节血糖水平。通过3D打印微针方式，实现无痛、可皮肤穿刺的智能响应型的血糖调节，有望指导糖尿病的诊疗一体化。
一种打印微针贴片制备方法及其应用

[发明专利]一种用于可视化血糖检测的智能水凝胶及其制备方法-CN201910437229.4有效
发明人：雷祎凤;武明信;张玉洁;薛龙建;刘权;汪鑫 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-05-24 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： A61B5/145 文献下载
摘要：本发明涉及生物医学技术领域，具体涉及一种用于可视化血糖检测的智能水凝胶及其制备方法。该用于可视化血糖检测的智能水凝胶由光敏感性水凝胶、pH响应水凝胶和葡萄糖氧化酶混合后光固化制备而成，所述光敏性水凝胶和pH响应水凝胶体积比为0.5‑6:1。本发明的用于可视化血糖检测的智能水凝胶，实现葡萄糖溶液中或糖尿病患者体内葡萄糖水平的可视化检测。具体地，本发明的智能水凝胶将葡萄糖氧化酶整合到pH响应双重水凝胶体系中，当本发明的智能水凝胶放入葡萄糖溶液或植入到体内之后，在葡萄糖氧化酶的作用下，葡萄糖反应产生葡萄糖酸，使本发明的智能水凝胶置于不同酸性环境中。
一种用于可视化血糖检测智能凝胶及其制备方法

[发明专利]一种3D打印空心微针的制作方法及其应用-CN201910849115.0在审
发明人：雷祎凤;李静雯;武明信;张玉洁 -专利权人：武汉大学
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B29C64/135 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D打印空心微针的制作方法及其应用，属于生物材料领域，利用3D打印技术中的微立体光固化成型技术，使用生物相容性好的光敏材料作为打印材料，利用Form 2光固化打印机打印出不同针尖结构、不同参数的空心微针阵列。通过参数的模拟计算和优化，选出机械性能高、出药率高的空心微针阵列用于实验。优化后的3D打印空心微针阵列在显微装置下能观察到内部孔径，并且能够成功地穿刺小鼠皮肤；本发明通过将3D打印空心微针与压电微泵等封装集合成微创式的胰岛素输注系统，用于智能的体内血糖调控，3D打印空心微针阵列在压电微泵的作用下，能够实现可控的胰岛素释放，成功调节体内血糖。
打印空心微针阵列空心微针体内血糖压电微泵机械性能生物材料领域立体光固化生物相容性胰岛素释放成型技术打印材料光敏材料模拟计算内部孔径输注系统显微装置针尖结构胰岛素穿刺光固化可控的微创式打印机小鼠制作封装应用优化集合皮肤成功智能调控观察

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