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[发明专利]三自由度气动可变刚度柔性机械臂-CN202111000128.4有效
发明人： 武广斌;王霞;耿德旭;许文智;赵云伟;梁正 -专利权人：北华大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J18/06 文献下载
摘要：三自由度气动可变刚度柔性机械臂，能够克服目前柔性机械臂刚性不足缺陷，其本身可针对机械臂负载或空间位置的变化实时调节机械臂的刚度，其特征在于上端盖与下端盖之间设有均布在同一圆周上异形腔内的若干组人工肌肉组成的驱动单元及设在中心位置的变刚度制动器；为人工肌肉输入不同压力或相同压力气体，可实现机械臂多方向弯曲及轴向伸长功能；变刚度制动器其特征在于外约束套和内弹性气囊中间的圆环状空腔设有颗粒填充物；向内弹性气囊内腔输入压力气体时，在外约束套的作用下内弹性气囊径向膨胀受限，挤压颗粒填充物，在气体压力与填充物堵塞的共同作用下实现机械臂的刚度可调功能，并保证机械臂的位姿保持。
自由度气动可变刚度柔性机械

[发明专利]常开式气动柔性球形制动器-CN201911029895.0有效
发明人： 武广斌;耿德旭;刘洪波;赵云伟;刘齐 -专利权人：北华大学
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明常开式气动柔性球形制动器，属于机械制动装置，用于机器人关节或小型制动装置上；该制动器能够解决目前机械式、液压式、电磁式及组合式制动系统体积大、不灵活、制动方向单一等问题；其结构特征在于制动器上设有共球心的左、右半球球座和球形制动器骨架、芯轴、鼓形驱动气囊、浮动制动板等部件；制动器制动力由鼓形驱动气囊充入的压力流体产生；鼓形驱动气囊推动浮动制动板与球座产生作用力，从而达到多方向空间制动目的；制动器制动时制动力大小由充入流体压力决定；制动器不工作时处于非制动状态；通过制动力矩的调整可实现关节力矩预置。
常开气动柔性球形制动器

[发明专利]一种具有弹性半球制动装置的气动柔性手腕-CN201811500018.2有效
发明人：耿德旭;武广斌;刘晓敏;艾莹;孙国栋 -专利权人：北华大学
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有弹性半球制动装置的气动柔性手腕，属于机器人驱动执行装置，用于机器人手腕部件和执行机构上；该手腕能够解决目前电机、液压和气压驱动的柔性关节体积大、柔性不足、位姿保持等问题；其结构特征在于手腕上、下法兰之间设有内弹性半球、球座、柔性轴向驱动器和人工肌肉等部件；手腕制动力由内弹性半球和球座之间的装配预紧力来决定；柔性手腕不工作时处于制动状态，可很好地保持不同载荷下机器人位姿；柔性轴向驱动器通入压力气体后，手腕可解除制动状态或根据需要调节制动力大小，该柔性手腕处于工作状态时具有俯仰、摆动两个自由度；本身具有柔性和过载保护功能。
一种具有弹性半球制动装置气动柔性手腕

[发明专利]连续型螺旋嵌套约束刚度可变可控弹性轴-CN202110991775.X有效
发明人：王霞;武广斌;耿德旭;许文智;刘洪波 -专利权人：北华大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： F16C3/02 文献下载
摘要：一种连续型螺旋嵌套约束刚度可变可控弹性轴由螺钉、上密封端盖、上堵头、内气囊、下堵头、外气囊、填充物、连续型螺旋约束环、下密封端盖、气管接头组成，内气囊和外气囊之间形成密封环形空腔，空腔内设有填充物，内气囊输入压力流体膨胀变形，推动填充物和外气囊同时挤压连续型螺旋约束环，实现弹性轴刚度调节，通入流体压力越大，弹性轴整体刚度越好，从而通过调节流体的压力实现弹性轴刚度可变可控功能，该发明结构简单，使用方便，变刚度效果明显。
连续螺旋嵌套约束刚度可变可控弹性

[实用新型]一种变电站中硬压板状态的监测装置-CN202220612130.0有效
发明人：马金光;巩天晓;郑金波;秦艳忠;李德旺;武广斌;朱洪卿;夏文韬;胡世金;何健;刘坤鹏;朱天宇;王鹏 -专利权人：国网山东省电力公司东营供电公司
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变电站中硬压板状态的监测装置，包括传感器和感应辅助件；传感器为导轨式传感器，同时贴近每个硬压板；感应辅助件设置有多个，分别连接在变电站中每个硬压板上；感应辅助件包括卡座和连接杆；卡座的尺寸与硬压板连片的尺寸相匹配，卡座用于与连片卡接；连接杆的延伸方向与卡座的延伸方向相同，连接杆延伸方向的尺寸大于连接杆第一端至传感器的距离，连接杆的第一端与卡座固定连接，当硬压板处于投入状态时，连接杆的第二端与传感器连接。在设备不停电、不改动接线的情况下，将每个感应辅助件连接在每个硬压板上，通过传感器可以检测每个硬压板的状态，无需运维人员再手动检查每个硬压板的投退状态，提高了工作效率。
一种变电站压板状态监测装置

[实用新型]用于电压互感器二次保险导通的检测装置-CN202220068689.1有效
发明人：焦杰;郑金波;朱天宇;仉逸鹏;武广斌;刘海涛;胡世金;王云涛;巩天晓 -专利权人：国网山东省电力公司东营供电公司
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G01R35/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于电压互感器二次保险导通的检测装置，包括检测本体及发光二极管，发光二极管设置于检测本体上，检测本体的两端分别设有正接线插孔和负接线插孔，正接线插孔安装有正电源接线，负接线插孔安装有负电源接线。本实用新型提供的用于电压互感器二次保险导通的检测装置能够方便快捷地测量电压互感器二次保险端电压，从而检测电压互感器二次保险是否正常导通。
用于电压互感器二次保险检测装置

[发明专利]拮抗式双向回转柔性驱动器-CN202110271034.4在审
发明人： 武广斌;耿德旭;彭贺;刘晓敏;赵云伟;孙国栋 -专利权人：北华大学
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明拮抗式双向回转柔性驱动器是一种机器人用拮抗式驱动机构，可实现双向回转、精准定位、柔性控制；主要应用于机器人关节、仿生装置和机械装备执行器上；可解决电机、回转气缸、回转液压缸等回转体积大，柔性驱动能力不足等问题；本发明具有回转角度连续可调，驱动力可控优点；其结构特征在于安装相位相反顺时针驱动器和逆时针驱动器之间设有环形制动器、轴、套筒等元件；当顺时针驱动器通入压力流体后，可精确驱动轴连续顺时针回转；当逆时针驱动器通入压力流体后，可精确驱动轴连续逆时针回转；环形制动器实现位姿保持功能；输出的角位移、速度、加速度及驱动力取决于通入流体压力及驱动器横截面面积的大小。
拮抗双向回转柔性驱动器

[发明专利]一种双作用气动柔性人工肌肉-CN202110264958.1在审
发明人：耿德旭;武广斌;刘晓敏;刘洪波;彭贺;梁正 -专利权人：北华大学
申请日： 2021-03-08 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明一种双作用气动柔性人工肌肉是机器人用双作用驱动机构，可实现人工肌肉轴向伸长驱动又可以轴向缩短驱动、双向精准定位的气动柔性人工肌肉，主要应用于机器人关节、仿生装置和机械装备执行器上；为解决电机、直线气缸、液压缸等伸缩体积大，柔性驱动能力不足等问题；本发明具有伸长及缩短大小可连续调节，驱动力可控；其特征在于共用下端盖设有内嵌于膨胀型人工肌肉的伸长型人工肌肉及人工肌肉顶部的气动离合转换机构；双作用气动柔性人工肌肉收缩时膨胀型人工肌肉与气动离合转换机构联合动作；伸长时伸长型人工肌肉与气动离合转换机构联合动作。
一种作用气动柔性人工肌肉

[实用新型]变电站用防风遮拦-CN202220599467.2有效
发明人：秦艳忠;巩天晓;郑金波;谭立国;武广斌;朱洪卿;夏文韬;胡世金;何健;朱天宇;王鹏;马金光;李德旺 -专利权人：国网山东省电力公司东营供电公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： E04H17/14 文献下载
摘要：本实用新型公开一种变电站用防风遮拦，包括遮拦本体及两个支架，遮拦本体安装于两个支架之间。支架包括竖直杆及可伸缩水平杆，可伸缩水平杆由固定杆及两个滑动杆构成，竖直杆固定于固定杆上，固定杆上于竖直杆的两侧设有两个中空滑槽，滑动杆为中空框架结构，两个可调节杆分别套设于两个中空滑槽内，两个滑动杆能够于固定杆上沿两个中空滑槽滑动。该变电站用防风遮拦通过调节防风遮拦支架底部的长度，加大其与地面的接触面积，大大提高防风遮拦使用时的稳定性，防止倾倒，便于收纳。
变电站防风遮拦

[发明专利]气动变刚度柔性弯曲关节-CN202210185481.2在审
发明人：彭贺;王霞;耿德旭;许文智;武广斌 -专利权人：北华大学
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种气动变刚度柔性弯曲关节，主要包括螺钉、上密封端盖、驱动人工肌肉、变刚度人工肌肉、板弹簧、约束环、下密封端盖和气动接头；所述约束环前后两侧对称设有6个通孔，用于放置驱动人工肌肉和变刚度人工肌肉，中间设有矩形沟槽，用于放置板弹簧；驱动人工肌肉和变刚度人工肌肉均两侧对称分布，通过控制两侧驱动人工肌肉的气体压力差可实时调节关节的弯曲角度；利用颗粒阻塞技术，通过控制变刚度人工肌肉通入气压的大小，实现柔性弯曲关节刚度的无级调控。本发明的柔性弯曲关节具有变刚度效果明显，变刚度范围广，响应速率快，结构简单等优点。
气动刚度柔性弯曲关节

[实用新型]一种变电站气象监测装置-CN202122482675.2有效
发明人：焦杰;王云涛;巩天晓;郑金波;武广斌;李德旺;秦艳忠;马金光;王鹏 -专利权人：国网山东省电力公司东营供电公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01W1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种变电站气象监测装置，包括柱体、T形支撑板和防护板，所述柱体的正面安装有支撑块，所述支撑块的外壁安装有旋转柱，所述旋转柱的外壁安装有连接板，所述连接板的正面安装有防护板，所述防护板的外壁安装有活动块，所述柱体的底部安装有固定保护箱。本实用新型通过安装有防护板、旋转轴和旋转柱达到对太阳能板防护的效果，首先电机通电后输出端旋转，带动旋转轴向下旋转，旋转轴再带动旋转柱向下旋转，旋转柱再带动防护板向下移动，直到移动到太阳能板的正面，达到了对太阳能板的防护作用，使太阳能板不会轻易受到破坏，避免了因为太阳能板受到破坏后，影响装置运行的问题。
一种变电站气象监测装置

[发明专利]具有制动功能嵌套式约束环柔性臂-CN202110991788.7在审
发明人：王霞;彭贺;耿德旭;许文智;武广斌 -专利权人：北华大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： B25J18/06 文献下载
摘要：为解决柔性臂刚性不足、承载力小等缺陷，本发明提出了具有制动功能嵌套式约束环柔性臂，主要包括驱动组件和制动组件，驱动组件通过调节通入人工肌肉的流体压力大小，实现三维空间任意方向的可控弯曲和伸长；驱动组件的若干约束环采用嵌套结构，实现柔性臂的抗扭转功能；制动组件主要利用摩擦制动原理，向制动气囊内通入压力流体，挤压制动杆形成制动力从而达到制动目的，通入流体压力越大，制动力越大，通过调节通入制动气囊的流体压力大小，可实现制动力无级控制，实现柔性臂的任意位姿保持，制动效果明显，本发明结构简单，运动灵活，使用方便。
具有制动功能嵌套约束柔性

[实用新型]两驱动气动轴向驱动器-CN202120527704.X有效
发明人：许文智;耿德旭;武广斌 -专利权人：北华大学
申请日： 2021-03-12 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J9/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两驱动气动轴向驱动器，是一种可以连续调节轴向伸长长度和驱动力的轴向驱动器，主要适用于柔性机器人方面；该驱动器具有体积小，重量轻，具有良好的缓冲性能；结构方面包括由上端盖、下端盖、上堵头、下堵头、硅胶管、快插接头、导向杆、固定螺栓和约束环组成；所述约束环由轴向密布排列的约束片组成，形成内部有两个一大一小不一的日字型圆周通孔的圆柱状结构；上端盖、下端盖分别有两个与约束环对应的日字型圆周凹槽，上端盖的小日字型圆周凹槽为通孔；与约束环配合形成一个大日字形圆柱空腔和一个小日字型圆柱凹槽；小的日字凹槽装有导向杆，导向杆底部有螺纹通过螺纹与下端盖连接在一起；大日字型圆柱空腔内装两个有由上堵头、下堵头、硅胶管连接在一起形成的密闭气囊；所述上、下堵头分别与上、下端盖通过紧固螺钉连接在一起；快插接头通过螺纹与下堵头连接在一起，用来连接气源；该驱动器冲入的气体可以是空气、水等物体；且具有良好的缓冲性能。
驱动气动轴向驱动器

[实用新型]变压器短路阻抗带电检测装置-CN202121005199.9有效
发明人：朱天宇;王云涛;郑金波;巩天晓;刘海涛;何健;武历忠;聂建峰;朱洪卿;武广斌 -专利权人：国网山东省电力公司东营供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01R27/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种变压器短路阻抗带电检测装置，包括电压信号电路和电流信号电路，电压信号电路包括一个微型电压互感器，输入端接电网PT二次侧，输出端接采集卡的输入端；电流信号电路包括微型电流互感器和运算放大器OP07，运放输入端与微型电流互感器输出端相连，输出端与采集卡输入端相连，同相输入端接地。本装置能够实时的测量完整的电压电流波形，后续便可以通过数字滤波器对信号实现降噪及消除谐波的处理。
变压器短路阻抗带电检测装置

[实用新型]一种折叠式验电器-CN202120667344.3有效
发明人：焦杰;李德旺;王云涛;胡世金;何健;夏文韬;郑金波;武广斌;朱洪卿;武历忠;秦艳忠;巩天晓;刘坤鹏;王鹏;马金光 -专利权人：国网山东省电力公司东营供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01R19/15 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种折叠式验电器，包括握手杆和绝缘收缩杆，所述握手杆的表面设有绝缘握套，握手杆的顶端安装有挂环件，握手杆的底端内部设有固位轴，固位轴上连接有单侧旋转块，单侧旋转块上连接有折叠轴，折叠轴上连接有绝缘收缩杆，绝缘收缩杆的底端设有连接块，连接块的底端通过螺纹头连接有声光报警盒，声光报警盒上设有蜂鸣器。本工装通过设置固位轴和折叠轴，这样折叠时通过固位轴可以将单侧旋转块通过握手杆开口向上旋转九十度，同时单侧旋转块通过折叠轴也将绝缘收缩杆向上旋转了九十度，再通过折叠轴将绝缘收缩杆再次向上旋转九十度，此时绝缘收缩杆被折叠了一百八十度与握手杆贴近完成折叠，方便了收纳与携带。
一种折叠式验电器

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