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[发明专利]一种机器人控制系统及控制装置-CN202280006324.9在审
发明人： 森山孝三;龟山晋;武贾张;卢卡斯·布鲁克斯 -专利权人：城南株式会社
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：提供了一种机器人控制系统(1)，包括机器人(200)、安装或固定在机器人上的至少一个第一相机(300)、安装在作业者身上的第二相机(400)以及控制装置(100)。控制装置通过基于第一相机的图像和第二相机的图像来确定工件W或零件的位置或作业者的骨骼姿势或状态，从而控制机器人。
一种机器人控制系统控制装置

[发明专利]拾取系统-CN202210803270.0在审
发明人： 森山孝三;武贾张;阮翔;中川智博;绵末太郎;坂口裕信 -专利权人：城南株式会社
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供即使在物体没有预先登记的情况下也能进行拾取的拾取系统。拾取系统具备：拾取装置，其把持物体；RGB‑D相机，其用于获取由拾取装置拾取的物体的三维点群数据；以及控制装置，其基于RGB‑D相机的检测结果来控制拾取装置。控制装置构成为参照三维点群数据，对基本立体进行组合而生成物体的形状模型，并且基于形状模型来计算拾取装置对物体的把持位置。
拾取系统

[发明专利]控制装置、控制方法以及程序-CN202080068460.1在审
发明人： 森山孝三;龟山晋;武贾张;卢卡斯·布鲁克斯 -专利权人：城南株式会社
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：控制装置是控制与作业者一起进行共同作业的机器人的装置，具备：存储部，其存储有用于使机器人执行与作业者的共同作业的动作程序；控制部，其在共同作业时基于动作程序来控制机器人；计算部，其计算共同作业时的作业者的动作；以及修正部，其基于由计算部计算出的作业者的动作来修正动作程序。
控制装置方法以及程序

[发明专利]机器人控制系统、机器人控制方法以及程序-CN202080067624.9在审
发明人： 森山孝三;龟山晋;武贾张;卢卡斯·布鲁克斯 -专利权人：城南株式会社
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：机器人控制系统具备：对工件进行作业的机器人、测量工件的三维形状的三维形状测量装置、以及根据三维形状测量装置的测量结果来控制机器人的控制装置，并且具备拍摄工件的拍摄装置。拍摄装置的拍摄间隔比三维形状测量装置的测量间隔小。控制装置构成为，在从由三维形状测量装置进行测量起到由机器人进行作业为止的期间，基于由拍摄装置所作出的拍摄结果来计算工件的位置。
机器人控制系统控制方法以及程序

[发明专利]控制装置、控制方法及程序-CN202080039289.1在审
发明人： 森山孝三;龟山晋;武贾张;卢卡斯·布鲁克斯 -专利权人：城南株式会社
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：控制装置控制进行作业的机器人，设置有使机器人单独作业的独立模式和使机器人与作业者共同作业的协作模式。控制装置使机器人在独立模式或协作模式下动作。控制装置构成为，基于作业者的位置来判断第一预定条件是否成立，在独立模式时第一预定条件成立的情况下从独立模式切换为协作模式，基于作业者的位置来判断第二预定条件是否成立，在协作模式时第二预定条件成立的情况下从协作模式切换为独立模式。
控制装置方法程序

[发明专利]脸部对照装置、电子设备、脸部对照装置的控制方法，以及脸部对照装置控制程序-CN201080002325.3有效
发明人： 森山孝三;垣内崇 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2010-02-22 - 公布日： 2011-07-13 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明的脸部对照装置(1)包含：对象图像获取部(101)，获取对象脸部图像的拍摄时间点即对象脸部图像拍摄时间点；对照利用图像选择部(104)，根据对象图像获取部(101)所获取的对象脸部图像拍摄时间点与基准图像数据库(121)中所存储的基准脸部图像拍摄时间点，来选择用于对照的基准脸部图像。由此，即便从包含不同年龄时的脸部图像的多个图像中，也能准确地对照所期望的脸部图像。
脸部对照装置电子设备控制方法以及控制程序

[发明专利]检测用信息登录装置、对象物体检测装置、电子设备、检测用信息登录装置的控制方法、对象物体检测装置的控制方法、检测用信息登录装置控制程序、对象物体检测装置控制程序-CN200980128887.X有效
发明人： 森山孝三 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2009-08-06 - 公布日： 2011-06-22 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明的数码相机(1)具有：存储部(2)，保存信息；帧图像取得部(51)，取得动画影像中的帧图像；特征点提取部，从帧图像中提取追踪用特征信息，并保存在存储部(2)中，所述追踪用特征信息是追踪拍摄的动画影像中所包含的对象物体，且向对象物体赋予特征的信息；追踪对象区域计算部，根据特征点提取部提取的追踪用特征信息与、存储部(2)中所保存的涉及帧图像的过去的追踪用特征信息之间的变化，检测对象物体的图像区域；检测用特征量提取部(52)，从追踪对象区域计算部检测出的对象物体的图像区域中，提取检测用特征信息；登录部(54)，将检测用特征量提取部(52)提取的检测用特征信息的一部分或全部登录在存储部(2)。
检测信息登录装置对象物体电子设备控制方法控制程序

[发明专利]对象图像检测装置、其控制方法、程序及电子设备-CN200910006495.8有效
发明人： 森山孝三 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2009-02-18 - 公布日： 2009-09-16 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明提供对象图像检测装置、其控制方法、程序、记录了该程序的记录介质及电子设备，其能够迅速地输出面部图像的检测结果。数字照相机(10)的控制单元(20)是从拍摄图像中检测面部图像的对象图像检测装置。控制单元(20)包括：取得拍摄图像的图像取得单元(22)；从用于检测面部图像的多个检测条件中，决定为与上一次的检测条件不同的检测条件的条件决定单元(23)；对图像取得单元(22)取得的拍摄图像，以条件决定单元(23)决定的检测条件来检测面部图像的面部检测单元(24)；以及将检测出的面部图像的位置信息输出到图像合成单元(17)的位置信息输出单元(26)。
对象图像检测装置控制方法程序电子设备

[发明专利]程序执行装置及便携式信息处理装置-CN02122217.7无效
发明人：加藤意之;森山孝三;马场洋介 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2002-05-30 - 公布日： 2003-01-01 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：提供一种结构简单并且能够进行高速处理的具备优良的安全性能的程序执行装置。其中,在单独的运算电路上安装设定了基于通用OS16的程序执行环境的主系统100和设定了虚拟机执行环境的子系统200,同时,把DPRAM3连接在连接了两个运算电路的通用总线。安装在各系统100、200的接口18、28,当系统内发生了请求另一方系统执行的处理时,将表示该处理内容的命令写入DPRAM3,同时,向对方系统输出中断,而对来自另一方系统的中断,执行从前述DPRAM3读出被写入的命令的处理。
程序执行装置便携式信息处理

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