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[实用新型]具有越障功能的机器人-CN202223455790.1有效
发明人：李斌;郑怀兵;王聪;梁志达;刘春;刘启宇;刘铜;韩世凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B62D55/075 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种具有越障功能的机器人，包括越障机构、车架及可变形轮履耦合驱动机构，其中四个可变形轮履耦合驱动机构作为驱动轮安装在车架上，车架上方安装有越障机构，越障机构包括锁紧装置、摆杆装置、下底板及上底板，多个锁紧装置固定在下底板上，与多个摆杆装置锁紧在一起，多个摆杆装置共同安装在上底板上。一方面通过越障机构中锁紧装置的释放和回收跨越特殊障碍物，另一方面通过四个可变形轮履耦合驱动机构的作用也可跨越一般障碍物，为提高机器人的移动效率及特殊环境下能够正常工作提供了技术支撑。本实用新型具有机构精巧、模块化、适应性强，易于安装、更换、操控精准的特点。
具有越障功能机器人

[发明专利]一种自适应TOFD检测机器人-CN202111515373.9在审
发明人：李斌;王聪;刘铜;梁志达;刘春;刘启宇;韩世凯;郑怀兵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01N29/07 文献下载
摘要：本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种自适应TOFD检测机器人，驱动模块分别安装在机器人车体的四个角上，每个驱动模块包含一个吸附移动组件，车体底部依次安装有耦合剂喷涂模块、TOFD检测模块及焊缝自动跟踪模块，提离模块安装在车体的顶部，并穿过机器人车体与缓冲模块的一端相连，缓冲模块的另一端与TOFD检测模块相连，车体的顶部安装有控制模块及辅助装置。本发明可以实现机器人在铁磁材料的壁面的吸附运动，沿焊缝实现自动跟踪，并实现对焊缝的TOFD检测及视频反馈。本发明具有自动跟踪、控制灵活、适应性强等特点。
一种自适应 tofd 检测机器人

[发明专利]一种自适应爬壁磁粉检测机器人-CN202111519382.5在审
发明人：李斌;王聪;刘铜;梁志达;刘春;刘启宇;韩世凯;郑怀兵 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01N27/84 文献下载
摘要：本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种自适应爬壁磁粉检测机器人，驱动模块分别安装在机器人的底盘的四个角上，每个驱动模块包含一个吸附移动组件，底盘底部依次安装有磁悬液喷淋模块、磁粉检测模块、焊缝自动跟踪模块及荧光反馈模块，提升模块安装在底盘的顶部，并穿过机器人底盘与悬挂模块的一端相连，悬挂模块的另一端与磁粉检测模块相连，底盘的顶部安装有控制模块及辅助装置。本发明可以实现机器人在铁磁材料的壁面的吸附运动，沿焊缝实现自动跟踪，并实现对焊缝的磁粉检测及视频反馈。本发明具有自动跟踪、控制灵活、适应性强等特点。
一种自适应爬壁磁粉检测机器人

[发明专利]一种可重构室内移动机器人导航性能测评仪及其测评方法-CN201510381775.2有效
发明人：李斌;张国伟;王聪;梁志达;张翰铎;刘启宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2015-07-02 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种可重构室内移动机器人导航性能测评仪，包括定位传感器、摄影测量系统、计算机、移动机器人以及设置于移动机器人上的测量标靶；所述定位传感器和摄影测量系统均与计算机连接；所述定位传感器设置于测试环境上方或侧面。方法包括：对测量标靶进行标定；根据相邻的两个定位传感器探测的重叠区域内测量标靶得到各定位传感器之间的矢量位置关系；计算机根据各定位传感器之间的矢量位置关系实时得到移动机器人的位置和航向。本发明中多台定位传感器可进行重新组合适应不同面积大小的测试环境，适用于体积大、中、小型号的室内移动机器人导航性能测试。
一种可重构室内移动机器人导航性能测评及其方法

[实用新型]爬壁察打一体灭火机器人-CN202223494435.5有效
发明人：李斌;刘铜;王聪;梁志达;韩世凯;郑怀兵;刘启宇;刘春 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型属于机械自动化工程领域，具体地说是一种爬壁察打一体灭火机器人，吸附驱动模块分别安装在机器人底座底部的四个角上，吸附驱动模块吸附罐壁，且驱动机器人在罐壁上移动；底座底部中间安装有自动跟踪模块和监测防爆摄像头，底座的顶部安装有高压水炮、控制模块及气体检测模块；机器人前端安装有红外摄像头，后端及两侧均安装有监测防爆摄像头。本实用新型可以实现机器人在铁磁材料的球罐壁面的吸附运动，通过红外成像模块可以实现对化工园区球罐火灾区域内的火情侦察，同时机器人上携带有高压水炮，可以实现局部的灭火救援。本实用新型具有侦察灭火一体化、适应性强等特点。
爬壁察打一体灭火机器人

[发明专利]一种用于罐壁检测的多机器人协作系统-CN202211511379.3在审
发明人：李斌;韩世凯;王聪;梁志达;刘启宇;刘铜;郑怀兵;刘春 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60P3/07 文献下载
摘要：本发明属于智能工业检测领域，具体地说一种用于罐壁检测的多机器人协作系统，转运机器人通过一对左旋驱动机构和一对右旋驱动机构交叉对角线排布实现储油罐底板全方位行走，通过转向板和转向齿条实现水平方向到竖直方向的过渡，为壁面检测机器人搭建底板到壁面的通道；壁面检测机器人利用转运机器人搭建的通道实现储油罐底板到储油罐壁面的过渡，通过一对左旋麦轮机构和一对右旋麦轮机构交叉对角线排布实现储罐壁面的全方位行走，通过搭载检测探头实现对罐壁的探伤检测。本发明可以面向储油罐在油环境实施壁面全方位检测，通过对功能进行分解，构建多机器人协作系统，具有运动灵活、复杂环境适应性强、结构紧凑等特点。
一种用于检测机器人协作系统

[发明专利]一种枸杞果实采摘机器人系统-CN202011537570.6有效
发明人：李斌;王聪;郑怀兵;韩世凯;梁志达;刘启宇 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种枸杞果实采摘机器人系统，包括夹持机械臂、采摘机械臂及固定装置，夹持机械臂具有四个自由度，包括依次连接的夹持一关节、夹持二关节、夹持三关节及夹持四关节，夹持一关节安装于移动车体侧板上，夹持四关节的输出端连接有夹持工具；采摘机械机械臂具有六个自由度，包括依次连接的采摘一关节、采摘二关节、采摘三关节、采摘四关节、采摘五关节及采摘六关节，采摘一关节安装于移动车体侧板上，采摘六关节的输出端连接有采摘执行器；夹持机械臂与采摘机械臂上下布置，夹持机械臂及采摘机械臂上均安装有固定装置。本发明能够对枸杞树上的成熟果实进行采摘，降低人工劳动强度，增加果农的生产收入具有积极的促进作用。
一种枸杞果实采摘机器人系统

[发明专利]一种具有移动给水功能的蛇形机械手-CN202211561344.0有效
发明人：李斌;刘铜;王聪;梁志达;韩世凯;郑怀兵;刘启宇;刘春 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备中的机械手，具体地说是一种具有移动给水功能的蛇形机械手，包括给水机械手、前后关节机构、前后偏转模块及连接箱，给水机械手安装于前关节机构上，前关节机构尾部与前偏转模块的输出端相连，连接箱两端分别与前偏转模块和后偏转模块的固定端相连，后偏转模块的输出端与后关节机构的尾部相连。本发明的机械手可以执行对固定工业自动化的设备的远程移动给水作业，通过各关节机构与偏转模块的蛇形运动模拟，能实现在自动化车间内不规则现场环境的狭小空间通行、楼梯攀爬等动作，兼具蛇形运动的灵活与给水模块的功能。本发明具有控制简单、运动灵活、适应性强等特点。
一种具有移动给水功能蛇形机械手

[发明专利]一种具有移动给水功能的机械手-CN202211561352.5有效
发明人：李斌;刘铜;王聪;梁志达;韩世凯;郑怀兵;刘启宇;刘春 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B62D55/06 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备中的机械手，具体地说是一种具有移动给水功能的机械手，机械手包括给水机械手和移动底盘两部分，给水机械手安装在移动底盘的顶部，包括偏转机械臂、俯仰机械臂及给水执行器，偏转机械臂输出端连接俯仰机械臂，俯仰机械臂的输出端安装有可实现给水功能的给水执行器；移动底盘采用履带式移动机构，两侧安装有可实现回转的摆臂机构，摆臂机构可带动移动履带实现结构变形。本发明的机械手可以实现在对固定点的设备进行远程移动式给水作业，通过移动底盘带动给水机械手实现在不规则现场环境的狭小空间通行、楼梯攀爬等，给水机械手可以实现偏转、俯仰等动作，作业空间大。本发明具有控制灵活、适应性强、携带方便等特点。
一种具有移动给水功能机械手

[发明专利]断路器储能弹簧状态监测设备、方法及装置-CN202211514482.3在审
发明人：黄小朋;梁志达;宋永佳;荣浩;徐嘉巍;梁启勤;温才权;马英杰 -专利权人：中国南方电网有限责任公司超高压输电公司梧州局
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种断路器储能弹簧状态监测设备、方法及装置。所述设备包括：激光测距传感器，用于发射出射激光以及接收反射激光，并根据测量信息输出目标距离数据；测量信息包括从出射激光发出到接收反射激光所经历的时间；反射激光包括出射激光照射向断路器弹簧储能机构的储能弹簧后反射回的激光；反射组件，设于激光测距传感器与断路器弹簧储能机构之间，用于将出射激光反射至储能弹簧端部位置；信号处理单元，信号处理单元连接激光测距传感器，且用于连接监控系统；信号处理单元用于接收并处理目标距离数据，输出实时监测结果；实时监测结果用于指示监控系统进行相应处理。本申请能够在线监测断路器储能弹簧储能情况。
断路器弹簧状态监测设备方法装置

[发明专利]一种磁悬液自动搅拌输送机-CN202110959808.2在审
发明人：李斌;凌张伟;王聪;郭伟灿;刘铜;韩世凯;梁志达;缪存坚;陈永贵;时岩 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;浙江省特种设备科学研究院
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B01F27/90 文献下载
摘要：本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种磁悬液自动搅拌输送机，包括超声波液位传感器、输送水泵、搅拌桶、搅拌机构及防水电机，防水电机安装于搅拌桶的底面，防水电机的输出端与搅拌机构相连，搅拌桶内盛装有磁悬液溶液，搅拌机构及防水电机均浸没在磁悬液溶液液面以下，防水电机驱动搅拌机构旋转，通过搅拌机构对磁悬液溶液进行搅拌；搅拌桶的侧壁顶部安装有用于监控磁悬液溶液液面高低的超声波液位传感器，输送水泵可拆卸地安装在搅拌桶的侧壁上，输送水泵的底部浸没在磁悬液溶液液面以下。本发明具有结构简单，功率高效，转速连续可调，可实现自主输送及自主预警等特点。
一种磁悬液自动搅拌输送

[实用新型]一种预压紧平整工程图纸盖章器-CN202222793379.9有效
发明人： 梁志达;白雪山;王晓春;丛辉;谢丹 -专利权人：沈阳爱乐盟工程顾问有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B41K3/04 文献下载
摘要：一种预压紧平整工程图纸盖章器，所属建筑工程图纸印制技术领域，包括底座以及固定连接在底座上的立柱，立柱表面连接有盖章机构，盖章机构包括转动连接在立柱上的拉杆，拉杆上连接有套块，套块上贯穿滑动套设有压杆，压杆的上下两端分别连接有顶板和底板，压杆的外部且位于顶板和套块之间套设有第一弹簧，底板的底部连接有图章和预压组件，图章可拆卸的连接在底板的底部，按压压杆带动预压组件对图纸预压紧，通过在图章的两侧设置预压组件，能够在盖章时对图纸进行预先压紧，从而避免了在盖章时出现图纸窜动的问题，继而提高了盖章效果，提高了工作效率。
一种预压平整工程图纸盖章

[发明专利]一种机器人注射止血装置-CN202211233047.3在审
发明人：李斌;郑怀兵;王聪;梁志达;刘春;刘启宇;刘铜;韩世凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及急救救援设备，具体地说是一种机器人注射止血装置，包括位姿调整机构及注射止血机构，位姿调整机构包括伸缩关节、耦合关节和旋转关节，注射止血机构包括自动推给模块和止血注射器，伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，耦合关节的一端与伸缩关节的伸缩端相连，另一端具有俯仰自由度和偏转自由度，耦合关节上连接旋转关节，旋转关节的输出端为输出法兰；三套注射止血机构的自动推给模块分别均布安装在旋转关节的输出法兰盘上，自动推给模块的输出端安装止血注射器，通过伸缩关节、耦合关节及旋转关节的驱动到达设定位置及角度。本发明具有结构轻量化、模块化、注射止血精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
一种机器人注射止血装置

[发明专利]一种具有多次给气功能的机械手-CN202211231555.8有效
发明人：李斌;郑怀兵;王聪;梁志达;刘春;刘启宇;刘铜;韩世凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备机械手，具体地说是一种具有多次给气功能的机械手，包括位姿调整机构和给气机构，位姿调整机构包括伸缩关节、耦合关节和旋转关节，给气机构包括供气瓶和锁紧模块，伸缩关节的一端安装于机器人上，另一端为伸缩端，耦合关节的一端与伸缩关节的伸缩端相连，另一端具有俯仰自由度和偏转自由度，耦合关节上连接旋转关节，旋转关节的输出端为输出法兰；给气机构中的四套供气瓶沿圆周方向均匀安装在旋转关节的输出法兰上，锁紧模块安装在旋转关节的旋转底座远离耦合关节的末端，通过伸缩关节、耦合关节及旋转关节的驱动到达设定位置及角度。本发明具有结构轻量化、模块化、给气精度高，易于安装、更换、操控精准的特点。
一种具有多次功能机械手

[发明专利]一种具有刚柔耦合给液功能的机械手-CN202211219454.9有效
发明人：李斌;郑怀兵;王聪;梁志达;刘春;刘启宇;刘铜;韩世凯 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-10-08 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动化设备中的机械手，具体地说是一种具有刚柔耦合给液功能的机械手，移动关节安装于机器人上，其输出端分别安装有旋转关节、柔性弯曲关节和给液系统；旋转关节的输出端为中空的旋转轴，旋转轴的一端与柔性弯曲关节的动力源相连通，另一端与作为柔性弯曲关节输出端的刚柔机械软指相连通，刚柔机械软指具有形变部及给液部，柔性弯曲关节的动力源通过旋转轴向形变部通气，进而使形变部发生弯曲形变，给液系统通过液体软管与给液部相连通，移动关节、旋转关节及形变部驱动给液部到达设定位置及角度，并通过给液系统提供液体。本发明具有结构轻量化、模块化、给液精度高且不会对自动化设备造成损伤，易于安装更换、操控精准的特点。
一种具有耦合功能机械手

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