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[发明专利]一种辐射环境下的侦测作业机器人-CN202110044819.8有效
发明人：张志刚;冯常;张远;梁平华;窦普;高永明;廖礼斌;张闰;陈志波;吴国强 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种辐射环境下的侦测作业机器人，包括履带底盘车体、车身载体、机械臂、工具头自动更换器、多种专用工具头、液压支腿、液压动力系统和辅助图像照明系统等。履带底盘车体通过两组独立可控的履带，实现机器人正常行进和作业支撑；机械臂由4组串联的单自由度摇臂组成，结合车体底座相对履带底盘车体旋转，实现机械臂末端姿态精准控制；工具头自动更换器安装在机械臂末端，可快速更换执行工具执行不同任务；专用工具头包括：金属液压剪/扩张器、多功能抓斗、金属切割锯、动力机械手；机器人采用电力液压驱动，具备远程图像监控和防辐射功能。在辐射剂量超标等危险环境中可代替人进入施工现场完成相关应急任务。
一种辐射环境侦测作业机器人

[发明专利]一种核辐射环境下的金属管道修复机器人-CN202211300214.1在审
发明人： 梁平华;冯常;张远;窦普;张志刚;陈志波 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种核辐射环境下的金属管道修复机器人，由车体头部、车体尾部、旋转车身、注胶机构、涂胶机构和涂胶头收放机构组成。其中车体头部、车体尾部同轴安装在机器人两端，在辐射环境中的管道内起支撑行走和牵引连接作用；注胶机构、涂胶机构和涂胶头收放机构安装在旋转车身内，实现修复胶液存储、挤出、涂胶头收放及管道内壁涂覆的功能；旋转车身呈圆柱形，可实现周向连续旋转，在两侧开有操作窗口，涂胶头伸出窗口执行管道涂覆修复操作。机器人内部搭载了2套注胶机构和涂胶机构，可使用双组份的修复涂胶，适合核辐射环境下的预埋金属管道修复，保障核反应堆供水系统正常运行。
一种核辐射环境金属管道修复机器人

[发明专利]一种核辐射环境下管道涂胶修复机器人-CN202011351226.8有效
发明人： 梁平华;张志刚;冯常;高永明;廖礼斌 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2020-11-26 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种核辐射环境下管道涂胶修复机器人，包括电机驱动模块、支撑与行走模块、挤胶模块和涂胶模块，电机驱动模块负责驱动胶筒旋转涂胶动作和挤胶动作；支撑与行走模块实现机器人适应不同口径的管道并在管道中前进后退；挤胶模块负责控制涂胶的挤出速度；涂胶模块负责涂胶修复。本发明可在现有的管道机器人牵引下深入管道内部，对管道内部的缺陷及漏点实施涂胶修复。涂胶时通过胶筒旋转与涂胶模块相配合，实现管道内壁360°涂胶修复，对管道漏点、缺陷的修复具有相当高的可靠性，实现了管道内人工不可达区域的修复、降低了人工外部涂胶修复质量的不稳定性。
一种核辐射环境管道涂胶修复机器人

[发明专利]孔隙特性可控和模量匹配的多孔结构建模方法及制备方法-CN201810858337.4有效
发明人：唐倩;马帅;冯琪翔;宋军;刘威;梁平华;刘宗敏;范小杰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-07-31 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种孔隙特性可控和模量匹配的多孔结构建模方法，包括以下步骤：1)设定所述多孔结构特征；2)建立特征曲线；3)建立连续曲面；4)曲面加厚。本发明的建模方法通过严格的参数函数，建立边界曲线，只需在自定义工具中输入需要的胞元所在的正方体空间边长值和厚度值，模型会自动更新最新的参数，无需从第一步开始重复调整，具有非常自由的可调性。
孔隙特性可控匹配多孔结构建模方法制备

[发明专利]一种管道机器人行走机构-CN202011376253.0有效
发明人： 梁平华;冯常;张志刚;高永明;窦普;廖礼斌;吴国强;陈树才;陈志波;赵建平 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： F16L55/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道机器人行走机构，包括动力输入组件、摆动摇臂组件、变角度传动组件和行走轮组件。动力输入组件将原动机的动力传递至变角度传动组件；摆动摇臂组件实现管道机器人本体支撑和管道口径动态自适应；变角度传动组件将动力转换到行走轮上；行走轮组件安装在摆动摇臂组件末端，通过拉簧作用紧贴管道内壁提供管道机器人前进的牵引力。实现了管道机器人在管道内可靠行走，可动态适应管道口径变化，所有行走轮都能提供行走牵引力且仅需一个动力源，提高了管道机器人的工作可靠性。
一种管道机器人行走机构

[发明专利]一种管道除垢机器人-CN202110257906.1有效
发明人： 梁平华;冯常;张志刚;高永明;窦普;陈志波;廖礼斌 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B24B27/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道除垢机器人，包括前驱动轮组件、机器人本体框架、打磨除垢组件和后支撑轮组件。前驱动轮组件通过单蜗杆与多蜗轮啮合将动力一分为多，通过同步带传递至驱动轮，实现机器人前进后退。打磨除垢组件同轴安装在机器人本体框架上，通过除垢电机定子产生旋转磁场驱动除垢电机转子及除垢甩块旋转，打磨管道内壁面，实现除垢作用。前驱动轮组件和后支撑轮组件分别安装在机器人本体框架的两端，在管道内支撑起管道除垢机器人。前驱动轮组件和后支撑轮组件可在一定范围内摆动，适应不同口径管道及管道内的复杂环境。管道除垢机器人采用物理方式去除管道内沉积的水垢，能有效去除管道内沉积的水垢，降低管道维护成本。
一种管道除垢机器人

[发明专利]一种自动调平吊具及自动调平方法-CN202110938096.6在审
发明人： 梁平华;冯常;张志刚;窦普;陈志波;廖礼斌 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： B66C13/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动调平吊具及自动调平方法，包括吊具组件和调平控制系统。吊具组件通过4组液压缸实现起吊物调平，4组液压缸上分别有拉力传感器，实时记录每个起吊点的载荷值及起吊总载荷值。调平控制系统包括调平电控系统和调平液压系统，调平电控系统采集起吊物当前位姿、液压缸行程信息，并执行调平程序控制伺服换向阀动作，同时与远程控制终端通信。调平液压系统包括4路独立的伺服换向阀及液压缸、液压泵、溢流阀和液压管路，通过控制液压缸伸缩量调平起吊物。本发明采用闭环伺服控制，在精准起吊作业中能快速准确地调整起吊物位姿，降低了起吊作业难度，提高了起吊作业效率和精准度。
一种自动调平吊具平方

[发明专利]基于加工仿真的螺杆成形刀具设计方法-CN201810719680.0有效
发明人：唐倩;刘宗敏;王时龙;宋军;梁平华;刘威 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-07-03 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供的一种基于加工仿真的螺杆成形刀具设计方法，基于螺杆转子成形磨削机理，综合考虑了刀具安装安装角、中心距等安装参数对螺杆转子螺旋槽型面误差的映射规律；在建立螺杆转子螺旋槽廓形误差评价标准的基础上，对仿真加工的螺杆转子螺旋槽廓形误差进行识别，然后根据螺旋槽廓形误差确定新的安装角、中心距，确定新的安装参数，最后用新的安装参数进行仿真加工再次比较新的螺杆转子廓形与理论螺杆转子廓形之间的误差，反复修正成形刀具设计时的安装参数，从而达到最大程度地减少刀具设计时安装角、中心距选择所带来的螺杆廓形误差。
基于加工仿真螺杆成形刀具设计方法

[发明专利]一种水平式螺旋输送机变量输送的方法-CN201811641832.6有效
发明人：唐倩;刘威;蔡文哲;余海生;刘宗敏;张元勋;梁平华 -专利权人：重庆大学;北京动力机械研究所
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B65G33/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种水平式螺旋输送机变量输送的方法，包括如下步骤：1)控制2)控制3)控制4)控制本发明通过考虑轴向移动速度、水平运输距离与物料下落高度之间的关系，找到了物料完全填充于螺旋输送机时螺旋输送机的轴向移动速度、水平运输距离和螺旋直径的临界值，通过控制轴向移动速度、水平运输距离和螺旋直径的范围，确保了输送量与转速的正比例关系，进而实现了通过控制转速而改变输送量的变量输送，且物料始终填充于螺旋输送机的内部，无功率浪费，输送效率为对应速度状态下的最高输送效率。
一种水平螺旋输送机变方法

[发明专利]一种自动卷线装置-CN202110044825.3在审
发明人：张志刚;冯常;张远;梁平华;窦普;高永明;廖礼斌;张闰;赵建平;陈志波 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2021-01-13 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B65H75/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动卷线装置，装置采用一个马达驱动卷线筒，实现线缆自动收放功能。卷线筒上的主动同步带轮和丝杆轴上的从动同步轮通过同步带联动。与丝杆轴配合的走线器上设有丝杆螺母，与丝杆轴配合从而与卷线筒联动，使线缆收放有序。在滚筒上设有螺旋槽，线缆回收时，线缆能在卷线筒上依次整齐排列。线缆张紧辊通过一对复位扭簧作用，使线缆保持绷紧状态，减小线缆收放时的摩擦阻力。自动卷线装置主要用在有线驱动遥控移动机器人上，为有线远程移动机器人提供自动收放后端线缆的功能，便于工作人员操纵，提高远程移动机器人的灵活性。
一种自动线装

[发明专利]一种增材制造设备的风场检测装置及检测方法-CN201811449376.5有效
发明人：唐倩;刘威;刘宗敏;宋军;梁平华;范小杰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种增材制造设备的风场测试装置及测试方法，包括模拟箱，模拟箱形状与被测试增材制造设备箱体结构相同，模拟箱侧面上开设有模拟进风口，对面上开设有与模拟进风口对应的模拟出风口，模拟箱顶部设有测量组件；测试方法就是移动测量组件，记录风速检测仪的的数据，以及对比数据得出结论的过程；本发明能够模拟增材制造设备，并检测出增材制造设备内部出风口和进风口之间形成的风场的稳定性，能够及早检测和发现增材制造设备的进风口和出风口之间是否有问题，防止进风口和出风口有异常的情况下批量生产或者搭建，进而有效避免了增材制造设备局部打印质量低的问题，提高了增材制造设备的打印质量。
一种制造设备检测装置方法

[发明专利]增材制造设备用的风场检测装置及增材制造设备-CN201910259750.3有效
发明人：唐倩;刘威;梁平华;刘宗敏;冯琪翔;范小杰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B22F3/105 文献下载
摘要：本发明公开了一种增材制造设备用的风场检测装置，包括第一导轨和第二导轨，第一导轨上设有滑块，第二导轨通过滑块垂直滑动连接在第一导轨上，滑块上设有四个呈矩形排列的第一惰轮，第一导轨两端设有第一电机，两个第一电机输出端与皮带轮连接，第二导轨的一端上设有第二惰轮，另一端上设有第二电机，靠近第二电机的位置设有皮带固定桩，第二电机的输出端与绕线轮连接，绕线轮通过绕线连接有风速仪；一根皮带围绕两个皮带轮、第一惰轮、第二惰轮和皮带固定桩呈十字型排列；同时，本发明还公开了运用上述风场检测装置的增材制造设备，本发明通过控制第一电机和第二电机，即可实现对增材制造设备内部工作腔的三维监测。
制造备用检测装置设备

[发明专利]一种液压实验台用系统及液压实验台-CN201910066338.X有效
发明人：唐倩;梁平华;刘宗敏;刘威;范小杰 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-01-24 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： F04B51/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压实验台用系统及液压实验台，包括用户指令模块、信号发送模块以及信号接收模块，用户指令模块、信号发送模块以及信号接收模块分别与数据处理中心连接；本发明还公开了一种运用上述系统的液压试验台；本发明通过在液压实验台上设置控制系统，通过控制系统的用户指令模块接受用户的指令；并通过信号发送模块实时监测液压泵的各项数据；通过数据处理中心比较信号发送模块与用户指令模块输入信号，并输出相应指令给信号发送模块，并有信号接受模块执行，使得液压泵的实际参数与用户输入的指令相同，进而快速有效的对液压泵的数据进行实时修正，提高了实验检测的效率。
一种液压实验系统

[发明专利]螺杆转子成形磨削误差预测方法及补偿方法-CN201810449684.1有效
发明人：刘宗敏;唐倩;王时龙;宋军;刘威;梁平华 -专利权人：重庆大学
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2020-03-10 - 主分类号： B23G1/36 文献下载
摘要：本发明提供的一种螺杆转子成形磨削误差预测方法及补偿方法，该方法基于螺杆转子成形磨削机理，综合考虑了刀具安装中心距、安装角以及刀具磨损对螺杆转子螺旋槽型面误差的影响规律，根据误差调整安装中心距、安装角，进行误差补偿，确定新的安装参数，最后用新的安装参数进行仿真加工再次比较新的螺杆转子廓形与理论螺杆转子廓形之间的误差，反复修整安装参数，从而达到最大程度地减少砂轮磨损带来的螺杆廓形误差，延长砂轮的使用时间，降低砂轮修整的频率，提高工作效率，从而为螺杆精磨磨削提供理论支撑。
螺杆转子成形磨削误差预测方法补偿

[发明专利]一种三螺杆混输泵-CN201910221713.3有效
发明人：唐倩;范小杰;张元勋;刘宗敏;刘威;梁平华 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： F04C2/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种三螺杆混输泵，包括外腔体和内腔体，内腔体设置在外腔体内且外腔体与内腔体之间设置有密封腔，外腔体设置有外腔体液体介质入口、外腔体固体介质入口和外腔体混合介质出口；内腔体内设置有三螺杆输送模块，内腔体的外表面设置有搅拌叶片且搅拌叶片设置在密封腔中，内腔体上从左到右依次设置有内腔体混合介质入口和内腔体混合介质出口，内腔体混合介质入口、外腔体液体介质入口和外腔体固体介质入口相互连通，内腔体混合介质出口与外腔体混合介质出口连通；内腔体的外表面环设有阻隔板，阻隔板的边缘形状与外腔体内壁形状刚好贴合。通过本发明的三螺杆混输泵，可以实现对固液两种介质输送。
内腔体外腔体混合介质出口三螺杆混输泵液体介质入口固体介质混合介质搅拌叶片密封腔阻隔板外腔连通体内体内壁形状边缘形状介质输送输送模块外表面环依次设置固液内腔贴合

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