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[发明专利]一种基于Nios II软核和CANopen协议的机器人控制系统-CN202310185537.9在审
发明人：徐林森;张文祥;梁兴灿;眭翔 -专利权人：河海大学;河海大学苏州研究院
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Nios II软核和CANopen协议的机器人控制系统，传感器模块通过CANopen从站模块将数据发送给CANopen主机，CANopen从站模块将传感器模块的数据发送给CANopen主机，PC上位机用于显示FPGA控制模块上传的数据，并向FPGA控制模块下达控制指令，电机驱动模块接收来自FPGA控制模块的指令并发送编码器数据到FPGA控制模块，FPGA控制模块接收来自电机驱动模块和CANopen从站模块的数据，然后将数据处理组帧发送给PC上位机，同时接收由PC上位机发送的控制指令，解析后发送给电机驱动模块和CANopen从站模块，无线通讯模块用于实现FPGA控制模块和PC上位机之间的双向通讯，电源模块为传感器模块、电机驱动模块和FPGA控制模块供电。
一种基于 nios ii canopen 协议机器人控制系统

[实用新型]一种液压驱动机器人关节无级变速装置-CN202121617932.2有效
发明人：徐林森;刘志鹏;刘进福;叶晓东;龙杰;刘磊;吕志朋;梁兴灿;周爽;韩松 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液压驱动机器人关节无级变速装置，涉及变速装置技术领域，以连接于环形缸筒两端的左端盖和右端盖为支撑结构，分别转动安装作为输入端和输出端的偏心输入轴和输出轴，输入端的动力由带传动变速机构自主调控变速后传递至输出端。本实用新型右支架上的右太阳带轮和偏心输出轴上的左行星带轮均可在液压的驱动下沿轴向移动，以调节左太阳带轮与右太阳带轮之间以及左行星带轮与右行星带轮之间的轴向间距，从而改变一对太阳带轮和一对行星轮的有效工作半径，实现传动比的调节，即无级变速；本实用新型的输出轴轴向限位转动安装于右端盖上，有效避免输出轴的轴向浮动，使无级变速装置输出的动力更为平稳。
一种液压驱动机器人关节无级变速装置

[发明专利]一种基于CNN-Transformer的面部表情识别方法及装置-CN202111221354.5在审
发明人：徐林森;梁兴灿;刘志鹏;张文祥;刘进福;张燕 -专利权人：河海大学
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CNN‑Transformer的面部表情识别方法及装置，属于数字图像信号处理技术领域，所述方法包括对输入图片进行预处理，获得矫正后的人脸图片；计算人脸图像的LBP特征，并作为输入送入预先构建的CNN网络获得面部的局部特征；将人脸图像均匀划分之后送入Transformer获得面部的全局特征；对全局特征和局部特征进行信息融合，获得融合特征；通过融合特征来进行情感识别，本发明通过特征融合模块，可自主学习局部特征和全局特征对整体的影响权重，有效提高不同特征之间的互补性，这样可充分利用全局特征和局部特征中所蕴含的情感信息，进而提高情感分类的识别准确率。
一种基于 cnn transformer 面部表情识别方法装置

[实用新型]一种磁吸附履带式爬壁机器人-CN202121508295.5有效
发明人：徐林森;吕志朋;刘进福;孔令成;龙杰;刘磊;刘志鹏;梁兴灿;韩松 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种磁吸附履带式爬壁机器人，包括支撑车架，支撑车架左右两侧分别设有磁吸附履带式运动机构，支撑车架底部设有越障磁轮机构，每套磁吸附履带式运动机构包括履带、前轮、后轮，履带表面设置有多个永磁体，通过永磁体与导磁壁面磁性吸附，从而将整个机器人吸附在导磁壁面上，通过驱动机构驱动前轮转动，从而带动履带运行；越障磁轮机构包括越障磁轮，越障磁轮转动安装在磁轮支撑架底端，磁轮支撑架顶端转动安装在支撑车架的底盘上，磁轮支撑架中段通过阻尼器与支撑车架的外壳相连接，工作时越障磁轮与导磁壁面磁性贴合。本实用新型的优点：实现了机器人的稳定可靠吸附且能适应各种复杂壁面。
一种吸附履带式机器人

[发明专利]一种液压驱动机器人关节无级变速装置-CN202110804402.7在审
发明人：徐林森;刘志鹏;刘进福;叶晓东;龙杰;刘磊;吕志朋;梁兴灿;周爽;韩松 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： F16H1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压驱动机器人关节无级变速装置，涉及变速装置技术领域，以连接于环形缸筒两端的左端盖和右端盖为支撑结构，分别转动安装作为输入端和输出端的偏心输入轴和输出轴，输入端的动力由带传动变速机构自主调控变速后传递至输出端。本发明右支架上的右太阳带轮和偏心输出轴上的左行星带轮均可在液压的驱动下沿轴向移动，以调节左太阳带轮与右太阳带轮之间以及左行星带轮与右行星带轮之间的轴向间距，从而改变一对太阳带轮和一对行星轮的有效工作半径，实现传动比的调节，即无级变速；本发明的输出轴轴向限位转动安装于右端盖上，有效避免输出轴的轴向浮动，使无级变速装置输出的动力更为平稳。
一种液压驱动机器人关节无级变速装置

[发明专利]一种磁吸附履带式爬壁机器人-CN202110750693.6在审
发明人：徐林森;吕志朋;刘进福;孔令成;龙杰;刘磊;刘志鹏;梁兴灿;韩松 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2021-09-10 - 主分类号： B62D55/265 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁吸附履带式爬壁机器人，包括支撑车架，支撑车架左右两侧分别设有磁吸附履带式运动机构，支撑车架底部设有越障磁轮机构，每套磁吸附履带式运动机构包括履带、前轮、后轮，履带表面设置有多个永磁体，通过永磁体与导磁壁面磁性吸附，从而将整个机器人吸附在导磁壁面上，通过驱动机构驱动前轮转动，从而带动履带运行；越障磁轮机构包括越障磁轮，越障磁轮转动安装在磁轮支撑架底端，磁轮支撑架顶端转动安装在支撑车架的底盘上，磁轮支撑架中段通过阻尼器与支撑车架的外壳相连接，工作时越障磁轮与导磁壁面磁性贴合。本发明的优点：实现了机器人的稳定可靠吸附且能适应各种复杂壁面。
一种吸附履带式机器人

[发明专利]一种基于下肢康复机器人的下肢康复镜像训练方法-CN202010750554.9在审
发明人：徐林森;程高新;石佳;陈寿起;刘磊;刘进福;徐嘉骏;徐鸿;董礼;梁兴灿 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于下肢康复机器人的下肢康复镜像训练方法，其步骤包括：1初始化下肢康复机器人的各关节角度；2采集的患者坐在初始状态下的康复机器人上时的初始位姿；3下肢康复机器人控制电机转动至初始位姿，4当患者进行康复训练时，采集实时动态数据；5工控机对实时动态数据进行处理，得到各关节转动所需的实际力矩；6调整各个关节的电机转角，同时对电机位置进行实时检测，得到各个关节的当前位置信息，并反馈给所述工控机进行检验；直至达到患者健侧的镜像位置。本发明能够控制下肢康复机器人按照患者健侧的运动轨迹，带动患者患侧完成镜像运动，为患者下肢康复训练提供可靠性。
一种基于下肢康复机器人训练方法

[发明专利]一种快速圆弧检测方法-CN201710359179.3有效
发明人：谭治英;周波;杨雪梅;梁兴灿 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2017-05-19 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G06T7/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速圆弧检测方法，其特征包括：1边缘图像获取；2边缘分解为数个候选圆弧；3圆弧合并；4圆弧筛检。本发明所采用的检测算法速度快、精度高、鲁棒性强，可广泛应用于机器视觉领域中各类含有圆弧边界的物体的检测。
一种快速圆弧检测方法

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