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[发明专利]一种基于ORB-SLAM2和单目深度相机的三维稠密建图方法-CN202310215111.3在审
发明人： 柳丽川;王逸琪;何欣桐;白一鸣;徐逸雯;李美涛;李登科 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于ORB‑SLAM2和单目深度相机的三维稠密建图方法，包括：根据ORB‑SLAM2对相机进行状态估计，得到单目深度相机的位置以及相关姿态信息，同时读取单目深度相机的单目深度图像，并对二者进行话题发布；将深度相机的位置姿态、单目深度图像以及单目彩色图像作为输入，采用基于后验概率的方法利用深度图像转化形成的点云信息，构建三维稠密地图；以三维稠密地图的栅格作为根节点进行递归扩展，构造八叉树地图；对于空闲的障碍物栅格，采用欧氏距离算法，计算空闲栅格距离最近障碍物栅格的距离，进一步构造带符号的欧氏距离地图，最终使用英伟达的边缘智能开发板和显示器对其进行显示。
一种基于 orb slam2 深度相机三维稠密方法

[发明专利]一种基于能量最优的无人车轨迹规划方法-CN202310192583.1在审
发明人： 柳丽川;王逸琪;何欣桐;李琬莹;王瑞彬;李登科;南旺辉;朱蕙莲 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供一种基于能量最优的无人车轨迹规划方法，包括：基于点云信息更新无人车中周边的复杂无规则障碍物信息，依据每次反馈的点云信息计算栅格的后验概率，实时构造占据栅格地图；根据传感器构造的地形与环境信息，采用基于车辆运动学的A*算法进行避开障碍物的路径点的搜索；采用路径回溯方法得到一系列较为稠密的路径点，采用不过控制点的均匀B样条曲线进行曲线拟合；构建欧氏距离地图进一步构造关于最小能耗、行驶速度、行驶加速度以及避障避碰距离的无约束优化问题，采用开源的求解库进行求解进而得到一条能耗最优、满足动力学可行性以及可以以避开障碍物的最优轨迹；对最优轨迹进行时间重分配，使轨迹点对应的速度和加速度值不超过阈值。
一种基于能量最优无人轨迹规划方法

[发明专利]一种智能送餐车装置-CN202211415594.3在审
发明人： 柳丽川;郭鸿宇;周辑丰;白一鸣;宋轩昂;田济睿;郝明杰;索子淇 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60P3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种智能送餐车装置。本发明包括底盘和设置在底盘上的数据采集单元、数据处理单元和控制系统，数据采集单元搭载在云台上，底盘上方设有送餐平台，底盘下方连接有行走模块，行走模块包括四个麦克纳姆轮和与其相连的电机，每个车轮上方都连接有悬挂连接结构，悬挂连接结构用于降低车身的震动进而防止云台抖动，数据采集单元用于接收到控制系统发出的送餐指令后采集图像，数据处理单元用于对所述采集单元采集的图像进行处理，进而在预设定的地图进行道路导航。本发明基于麦克纳姆轮作为移动基础的地盘，搭载独立悬挂增加缓震能力，能够在室内或是狭小区域内平稳送餐，搭载视觉系统，能够轻松完成无接触的智能配送任务。
一种智能餐车装置

[实用新型]一种消防侦查用全角度搜寻防爆机器人-CN202122477727.7有效
发明人：陈光耀;余巍;柳丽川;白一鸣 -专利权人：陈光耀;余巍;柳丽川;白一鸣
申请日： 2021-10-14 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种消防侦查用全角度搜寻防爆机器人。所述消防侦查用全角度搜寻防爆机器人包括防爆机器人本体；两个立装板，两个所述立装板均固定安装在防爆机器人本体上的两个支架上；四个接连块，四个所述接连块分别固定安装在两个所述立装板上；圆形块，所述圆形块固定安装在四个所述接连块上；驱动电机，所述驱动电机安装在圆形块的一侧；圆状转板，所述圆状转板固定安装在驱动电机的输出轴上；四个滑行槽，四个所述滑行槽均开设在圆状转板上。本实用新型提供的消防侦查用全角度搜寻防爆机器人具有使用方便、便于对两个防爆摄像头的侦查朝向进行调节、提高其使用的侦查范围和灵活性的优点。
一种消防侦查角度搜寻防爆机器人

[实用新型]一种应对复杂地理环境的小车-CN202122402861.0有效
发明人：田敏;高小宇;张兴强;柳丽川 -专利权人：田敏;高小宇;张兴强;柳丽川
申请日： 2021-10-07 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： B62D63/04 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种应对复杂地理环境的小车，包括呈“口”型分布的第一车架，所示的第一车架前后两侧分别通过固定轴活动安装有第二车架，所述的第二车架位于第一车架内部，第二车架呈“口”型，第二车架左右两侧分别通过固定轴活动安装有安装架，所述的安装架上表面设有一系列设备安装孔；所述的设备安装孔中安装有多个用于固定设备的固定支架。本实用新型的一种应对复杂地理环境的小车，四个驱动轮都是弹性支撑条，能够根据不同路况压缩，第一车架、第二车架、安装架分别通过固定轴活动连接，能够实现安装架上安装的设备时刻处于水平位置，提高设备的稳定性，安装架上设有一系列设备安装孔，便于安装不同尺寸的设备，通用性好。
一种应对复杂地理环境小车

[发明专利]一种海上浮油收集装置-CN202111257127.8在审
发明人： 柳丽川;周楫丰;于巽飞;白一鸣;张兴强;郭鸿宇;李龙威;朱云静 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： C02F1/40 文献下载
摘要：本发明提供一种海上浮油收集装置。本发明包括壳体、动力装置、铲型收油装置、水泵、油水分离箱和控制装置，所述动力装置安装在壳体上，其与控制装置相连，其用于为壳体提供动力和浮力，所述铲型收油装置设置在壳体前端，其用于收集浮油，所述铲型收油装置的出油口通过所述水泵和油水分离箱相连，所述油水分离箱包括用于分离油水的舱室，舱室设有出油口和海水排出口，所述铲型收油装置收集的浮油通过水泵吸入到所述油水分离箱中进行分离，油水分别从出油口和海水排出口排出。本发明采用物理法对漏油进行处理，通过水泵将油水混合物收入油水分离箱初步分离，并利用油水分离箱将油水混合物初步分离并快速转移至船舱或岸上，漏油收集效率高。
一种海上浮油收集装置