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[发明专利]一种救援场景下自主移动平台同时定位与建图方法-CN202010336146.9有效
发明人：向石方;陈安;吴忻生;刘海明;杨璞光 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-04-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种救援场景下的自主移动平台同时定位与建图方法，本方法应用于搜救自主移动平台，可以在火灾救援现场、复杂危险事故现场等极端环境下进行定位和建图。本方法主要分为传感器信息处理、位姿估计、位姿校正三大部分。首先，对四目摄像头模组获取的全方位图像信息进行去模糊、特征提取等操作。然后，与惯性导航传感器测量信息进行融合并估计位姿，最后，进行全局位姿优化校正。本方法基于卷积神经网络设计了一种全自动、端到端的去雾方法，不需要后处理步骤，适用范围广，可同时应用于室内和自然场景的去雾中。同时，采用较稳定的基于特征点法的双目视觉SLAM方法融合IMU传感器数据进行自主移动平台的定位与建图。
一种救援场景自主移动平台同时定位方法

[发明专利]一种快速生成机器人导航用电子地图的系统及方法-CN201910319912.8有效
发明人：陈安;杨璞光;周国众;吴忻生;高红霞 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速生成机器人导航用电子地图的系统及方法。所述系统包括便携式超宽带通讯基站，无人车，建筑物平面图以及用来生成电子地图的后台计算机。所述方法包括以下步骤：无人车或者无人机部署便携式超宽带通讯基站；获取所部署的便携式超宽带通讯基站的相对位置坐标估计；后台计算机将建筑物平面图数字化；无人车通过超宽带与激光测距结合方式给出验证点后台计算机控制无人车进行闭环求解，坐标估计与数字化平面图对齐生成电子地图。本发明可以快速的标定基站坐标以及与数字化的建筑平面图进行对齐，进而生成电子地图用于无人车定位及导航。
一种快速生成机器人导航用电地图系统方法

[发明专利]一种基于改进的语义分割网络的实时图像检索方法-CN202011523748.1有效
发明人：王博;吴忻生;陈安;杨璞光;陈纯玉 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06F16/583 文献下载
摘要：本发明公开的一种基于改进的语义分割网络的实时图像检索方法，包括以下步骤：S1、收集检索图像组成需要训练的数据集，并对数据集进行扩充，将扩充后的数据集分为训练集、测试集、验证集；S2、构建改进的实时计算的语义分割网络；S3、将训练集的图片输入改进的实时计算的语义分割网络，得到图片的语义向量，按照图片的类别信息存储语义向量，得到图像检索的语义向量数据库；S4、将测试集中待检测图片送入改进的实时计算的语义分割网络得到语义特征向量，比较待检索的图片的语义类别和图像检索语义向量数据库中向量的图像得到包含带检索图片语义类别的候选图片组；S5、将待检测图片的语义特征向量和候选图片组语义特征向量的进行匹配。
一种基于改进语义分割网络实时图像检索方法

[发明专利]一种基于语义分割的SLAM回环检测改进方法-CN202011521872.4有效
发明人：王博;吴忻生;陈安;陈纯玉;杨璞光 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开一种基于语义分割的SLAM回环检测改进方法，包括以下步骤：一、获取道路场景语义分割的通用数据集；二、使用RGB摄像头获取环境图像，在不同种环境状况下采集道路环境图像；三、获取语义分割预测的各个像素的分类结果；四、根据分类结果，获取语义分割图中包含对应类别的对象特征向量；五、构建包含语义信息的地点模型；六、通用数据集中的图像经过地点模型分析得到语义地点向量，创建地点的图像库，存入包含地点语义信息的向量，七、匹配待检测图像和图像库中图像的相似度；八、进行闭环检测，如果找到相似度超过阈值的向量，则代表当前图像是闭环节点，否则把当前图像加入到已有的图像库中。
一种基于语义分割 slam 回环检测改进方法

[发明专利]一种基于仿生学的自主移动平台环境感知与建图方法-CN202011521855.0在审
发明人：王博;吴忻生;陈安;杨璞光;刘丞;陈纯玉 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于仿生学的自主移动平台环境感知与建图方法，包括以下步骤：S1、收集自动驾驶数据集，将图片送入改进语义分割网络，对改进语义分割网络进行训练；S2、初始化双目视觉和IMU联合；S3、融合双目视觉和IMU；S4、构建仿生学细胞模型；S5、构建认知地图。本方法使用仿生学原理建立经验地图极大地降低地图中的参数量，可以保存范围较大的场景地图信息。同时通过语义分割建模地点信息并与位置细胞进行融合，可以提升检测的鲁棒性。充分利用了卷积神经网络强大的特征提取和学习能力，可以改进传统SLAM方法建图计算量过大，识别不准确的问题，对于仿生学环境感知和建图过程中地点判断的准确性有较好的提升。
一种基于仿生学自主移动平台环境感知方法

[实用新型]一种解魔方机器人-CN201922040746.6有效
发明人：陈安;杨璞光;赵立行;别桐;王博 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-11-24 - 公布日： 2021-01-19 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种解魔方机器人。所述解魔方机器人包括第一机械臂机构、第二机械臂机构、转盘位置检测传感器、散热风扇、板卡、魔方限位转盘、摄像头安装机构、摄像头、补光灯、无线通信模块、魔方限位转盘电机、联轴器。本实用新型通过解魔方机器人的辅助初学者学习，提高初学者学习魔方的效率。
一种魔方机器人

[实用新型]一种新型教学魔方-CN201922040747.0有效
发明人：陈安;杨璞光 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-11-24 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： G09B19/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型教学魔方。所述魔方主体为三阶魔方立方体，中心位置设有无线通信模块和扬声器，每个角块、棱块和中心块中都设有LED点阵屏和无线通信模块；无线通信模块接收上位机发送的指定编码信号，将其解码转换成相应电信号并将电信号传递给与自身处于同一魔方块中的LED点阵屏或者与自身同处于立方体中心处的扬声器，扬声器根据接收的电信号播放语音信息，LED点阵屏根据接收的电信号显示图像信息。本实用新型在进行拼接时，接收上位机发送的编码信号，使得对应魔方块显示特定的图像信息，给初学者以视觉指引，同时，扬声器在魔方拼接时给出声音上的提示。在视觉和声音的同时刺激下，达到加深记忆的教学目的。
一种新型教学魔方

[发明专利]基于Lora通信的无人驾驶车辆安全急停系统-CN202010336143.5在审
发明人：向石方;吴忻生;陈安;刘海明;杨璞光 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-04-25 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Lora通信的无人驾驶车辆安全急停系统，包括系统发射端和系统接收端，系统发射端包括用于触发紧急制动安全指令按键输入模块、单片机处理模块、无线通信模块和指示灯模块；单片机处理模块通过串口电路接收紧急制动安全指令并且控制指示灯模块表示系统所处的工作状态，同时发送代表急停的串口数据；无线通信模块连接到Lora通信链路组成发送节点，发送节点接受急停串口数据后，将其通过数传电台天线传出，并经Lora通信链路发送到系统接收端；系统接收端包括Lora接收节点和无人驾驶车辆的整车控制器，整车控制器接收串口数据并解析，执行操作进行紧急制动。本发明为无人驾驶线控底盘提供安全可靠的、超视距的安全急停功能。
基于 lora 通信无人驾驶车辆安全系统

[发明专利]一种新型教学魔方-CN201911160894.X在审
发明人：陈安;杨璞光 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-11-24 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G09B19/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型教学魔方。所述魔方主体为三阶魔方立方体，中心位置设有无线通信模块和扬声器，每个角块、棱块和中心块中都设有LED点阵屏和无线通信模块；无线通信模块接收上位机发送的指定编码信号，将其解码转换成相应电信号并将电信号传递给与自身处于同一魔方块中的LED点阵屏或者与自身同处于立方体中心处的扬声器，扬声器根据接收的电信号播放语音信息，LED点阵屏根据接收的电信号显示图像信息。本发明在进行拼接时，接收上位机发送的编码信号，使得对应魔方块显示特定的图像信息，给初学者以视觉指引，同时，扬声器在魔方拼接时给出声音上的提示。在视觉和声音的同时刺激下，达到加深记忆的教学目的。
一种新型教学魔方

[发明专利]一种解魔方机器人及魔方教学系统与方法-CN201911160911.X在审
发明人：陈安;杨璞光;赵立行;别桐;王博 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-11-24 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种解魔方机器人及魔方教学系统与方法。所述解魔方机器人包括第一机械臂机构、第二机械臂机构、转盘位置检测传感器、散热风扇、板卡、魔方限位转盘、摄像头安装机构、摄像头、补光灯、无线通信模块、魔方限位转盘电机、联轴器。所述系统包括云端服务器、智能手机和解魔方机器人；通过智能手机发送识别魔方色块的指令给解魔方机器人，解魔方机器人识别魔方色块数据并将其发送至智能手机；智能手机将魔方色块数据发送子云端服务器，云端服务器进行还原逻辑运算并转化为机械步骤通过智能手机发送至解魔方机器人，解魔方机器人完成解魔方的操作。本发明通过解魔方机器人的辅助初学者学习，提高初学者学习魔方的效率。
一种魔方机器人教学系统方法

[发明专利]一种对LED封装线生产数据的采集和追踪系统及方法-CN201910319911.3在审
发明人：陈安;罗艳辉;文小琴;吴忻生;杨璞光 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2019-04-19 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种对LED封装线生产数据的采集和追踪系统及方法，该系统包括扫描枪、打印机、WIFI模块、VGA接口、触摸屏、主控板卡和后台计算机；扫描枪通过串行接口连接到主控板卡，打印机通过串行接口连接到主控板卡，WIFI模块与主控板卡连接，VGA接口和触摸屏均与主控板卡连接，主控板卡与后台计算机无线连接。所述方法包括以下步骤：1)对人员等进行ID化工作；2)对料盒进行ID化工作；3)使用扫描自身的人员ID，发送到后台计算机；4)扫描该工序输入物料ID后扫描加入该物料的机器ID，发送到后台计算机；5)扫描输入半成品物料ID之后再扫描接收该半成品物料的机器ID；6)通过VGA接口采集图片等。
主控板卡后台计算机扫描半成品物料串行接口生产数据追踪系统触摸屏扫描枪采集打印机扫描输入无线连接料盒图片

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