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[发明专利]消防机器人的导向轮装置以及消防机器人-CN201910194765.6有效
发明人：刘江波;王凯;孙兆君;杨占宾;王璐;仇文庆 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B62D55/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于消防机器人的导向轮装置以及消防机器人，导向轮装置包括：至少一个导向轮，其与消防机器人的履带连接；一个导向滑轨，其上设置有一条第一滑道；至少一个导向体，其与导向轮固定连接，且导向体能够通过导向体的一部分在第一滑道中滑动而沿着第一滑道滑动；和一个阻尼器，其与导向体固定连接，导向体在沿着第一滑道滑动时，阻尼器用于缓冲消防机器人在行进过程中受到的冲击能量并在缓冲完成之后复位。通过这种设计能够在导向轮上增加张紧功能，尤其适用于消防机器人在进行过程中受到撞击时，该导向轮装置可以有效地实现对该冲击能量的缓冲，有效避免了履带张紧不足造成的履带脱带问题。
消防机器人导向装置以及

[发明专利]减震单元及消防机器人-CN201910092495.8有效
发明人：王凯;刘江波;孙兆君;杨占宾;王璐;仇文庆 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B62D55/104 文献下载
摘要：本发明提供了一种减震单元，用于对消防机器人的车体进行减震，所述车体包括负重轮，其特征在于，所述减震单元包括：一个摆臂，具有两个分支并适于绕位于所述两个分支相接处的转轴旋转，所述转轴固定于所述车体，所述摆臂的一个分支的一个端部与所述负重轮铰接；以及，第一和第二阻尼器，所述第一和第二阻尼器的各自一端分别固定于所述车体，所述第一和第二阻尼器的各自另一端分别连接于所述两个分支。本发明显著提高了减震单元的承载能力，进而改善了消防机器人的减震效果。
减震单元消防机器人

[发明专利]消防机器人及其控制方法-CN201910085030.X有效
发明人：刘江波;李季;杨占宾;孙兆君;王洪伟 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2019-01-29 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种消防机器人，包括：车体，至少具有顶板和侧板；导线槽，导线槽沿着侧板的内壁布置；传感带，附着于侧板的内壁上，其中导线槽从车体的顶板处朝向传感带延伸；以及车载控制单元，与传感带信号连接，其中，其中传感带在接触到水时生成一传感信号，车载控制单元能够根据来自传感带的传感信号生成并发送一控制信号。该消防机器人具有专门设计的实时漏水检测部件，并可以对漏水情况作出主动反馈和控制。此外，本发明还提供了一种消防机器人的控制方法。
消防机器人及其控制方法

[发明专利]一种自动引导车集群的路径规划方法及其装置-CN202010604535.5在审
发明人：王璐;李长龙;于志强;仇文庆;杨占宾;于琪 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明一种自动引导车集群的路径规划方法，所述自动引导车集群包括多个自动引导车，所述路径规划方法包括：在所述服务器创建所述自动引导车集群的运行环境地图；在所述服务器根据各所述自动引导车的路径规划请求，生成规划路径并发送至相应的所述自动引导车，所述路径规划请求包括自动引导车的当前位置和目标位置；各所述自动引导车根据规划路径对实际路径进行实时偏差校正，自当前位置行驶至目标位置。与现有技术相比，本发明由服务器进行全局路径规划，由自动引导车根据规划路径进行偏差校正，使自动引导车具备具备边缘计算功能，可以平衡服务器与AGV之间的负载，避免服务器与AGV之间的通信延时，提高AGV集群路径规划的可靠性。
一种自动引导集群路径规划方法及其装置

[发明专利]消防机器人及其控制方法-CN201910099512.0有效
发明人：李季;范顺杰;孙兆君;杨占宾;王洪伟;刘江波 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2019-01-31 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： B62D37/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种消防机器人及其控制方法。所述消防机器人包括：姿态感测装置，被构造为感测所述消防机器人的姿态以得到与所述消防机器人的姿态相关的姿态信息；控制装置，被构造为根据姿态信息将所述消防机器人的重心调节为位于防翻倒位置。因此，可以防止消防机器人翻倒，改善消防机器人的可靠性。
消防机器人及其控制方法

[发明专利]消防机器人的导航方法及其导航装置-CN202010322223.5在审
发明人： 杨占宾;刘江波;孙兆君;于琪 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种消防机器人的导航方法，所述导航方法包括：获取所述机器人主体当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像，以及所述位姿传感器感测的所述机器人主体的实时偏航角；其中，所述第一环境图像和所述第二环境图像为所述双目视觉相机拍摄的双目视觉图像；发送所述第一环境图像至所述显示器显示，确定操作者通过所述输入部在所述第一环境图像中选取的目的地；根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，计算所述目的地的目标偏航角和所述机器人主体到所述目的地的距离；根据所述目标偏航角、所述实时偏航角和所述距离，控制所述机器人主体移动至所述目的地。
消防机器人导航方法及其装置

[发明专利]消防机器人的控制方法及其控制装置-CN202010323477.9在审
发明人： 杨占宾;王璐;孙兆君;于琪 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2020-04-22 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本发明提出了一种消防机器人的控制方法，所述消防机器人包括可移动至着火区域附近进行灭火作业的机器人主体和无线连接至所述机器人主体的远程控制器，所述远程控制器具有输入部，所述机器人主体具有热成像相机和水炮；所述控制方法包括：获取操作者通过所述输入部输入的第一指令，所述第一指令为所述操作者从多种灭火模式中选取的一种灭火模式；获取所述热成像相机拍摄的所述着火区域的实时热成像图像；根据所述实时热成像图像和所述第一指令，生成所述着火区域中的一目标灭火位置；控制所述水炮的朝向，以使所述水炮向所述目标灭火位置喷水。
消防机器人控制方法及其装置

[发明专利]特种机器人操控系统、方法、电子设备、介质以及程序-CN201880098067.X在审
发明人：孙兆君;杨占宾;李季;王洪伟;刘江波 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司
申请日： 2018-09-26 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种基于云平台的特种机器人控制系统，包括：多个特种机器人(131)；信息采集单元(140),能够采集多个特种机器人(131)作业现场的三维信息；云平台(110),能够从信息采集单元(140)接收三维信息，并对三维信息进行整合，根据整合后的三维信息控制多个特种机器人(131)协同操作。该基于云平台的特种机器人控制系统可从整体上掌控作业现场状况，从而计算出更加适合当前状况的操作方案，以更加及时高效地控制特种机器人的操作。还涉及基于云平台的特种机器人操控方法、电子设备、介质以及程序。
特种机器人操控系统方法电子设备介质以及程序

[发明专利]履带式消防机器人及其控制方法-CN201980063333.X在审
发明人：刘江波;王凯;孙兆君;杨占宾;王璐;仇文庆 -专利权人：青岛澳西智能科技有限公司
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种履带式消防机器人，包括：行走装置(10)，其包括：行走部(11)以及环绕于行走部(11)外围的履带(12)；驱动装置(20)，用于驱动行走部(11)运动；以及，控制装置(30)，由可编程逻辑控制器实现，控制装置(30)与驱动装置(20)连接，并通过控制指令控制驱动装置(20)的运行。
履带式消防机器人及其控制方法

[实用新型]喷淋系统和包括该喷淋系统的消防机器人-CN201821327252.5有效
发明人：王洪伟;李季;刘江波;孙兆君;杨占宾;范顺杰 -专利权人：西门子股份公司
申请日： 2018-08-16 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： A62C31/00 文献下载
摘要：本实用新型提供喷淋系统和包括该喷淋系统的消防机器人。一种喷淋系统，包括：一个控制单元，所述控制单元包括由可编程逻辑控制器实现的控制模块；至少一个传感器，所述传感器感测其周围环境的参数；一个喷淋装置；其中，所述控制模块根据所述传感器感测到的参数来控制所述喷淋装置的打开和关闭。本实用新型提供的喷淋系统和包括该喷淋系统的消防机器人，采用可编程逻辑控制器作为控制模块，可以提供更高地可靠性、稳定性和便利性。
喷淋系统控制模块传感器可编程逻辑控制器消防机器人喷淋装置感测本实用新型便利性高地消防

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