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[发明专利]车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法、装置及电子设备、存储介质-CN202310677547.4在审
发明人：贾春辉;田山;张东好;丁峰;杨兴邦 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆的横摆角速度横坡补偿修正方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括：根据车辆的第一横摆角速度模型，得到预设车辆动力学参数；通过所述预设车辆动力学参数与不同坡度下实际采集的车辆参数，标定出满足预设评价指标的映射关系，所述映射关系包括横坡角度与横坡补偿系数；根据所述映射关系，确定不同横坡对车辆的横摆角速度的影响关系，以对所述车辆的第一横摆角速度模型进行修正，得到第二横摆角速度模型。通过本申请由于增加了坡度系数补偿，对于横向运动的控制使用基于横摆角速度的动力学计算会更加精确。
车辆角速度补偿修正方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种车辆预瞄点的确定方法、装置、电子设备及介质-CN202310476453.0在审
发明人：贾世鹏;田山;张东好;丁峰;杨兴邦;马朋涛;杨海泉;沈鹏 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆预瞄点的确定方法、装置、电子设备、介质，所述方法包括：获取车辆的轨迹规划结果；通过预先训练的双通道CNN模型，得到轨迹规划结果中的预瞄点结果，其中双通道CNN模型为使用多组数据通过神经网络训练得出的，多组数据中的每组数据均包括目标状态序列集；根据预瞄点结果，确定预瞄点编号以及对应的预瞄点参数。本申请能够实时、动态地确定出速度和加速度的突变点，解决复杂驾驶工况下系统控制较差等问题。不仅能够稳定车速，提升控制的舒适性和安全性，而且对于双通道CNN模型的训练方式简单、计算过程快速准确，进而提高了预瞄点确定的准确性和可靠性。
一种车辆预瞄点确定方法装置电子设备介质

[发明专利]一种车辆控制方法、装置及系统-CN202211369141.1在审
发明人：侯迎华;杨兴邦;丁峰;田山;张东好;孙磊 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆控制方法、装置及系统，所述方法基于车辆的横向运动学模型，确定所述车辆按照规划轨迹进行路径跟踪时的横向位置偏差、轨迹航向角以及稳态转向角；采用第一级PID控制器获取所述车辆的横向速度控制指令，其中所述横向速度控制指令用于确定所述车辆的期望航向角补偿；根据所述期望航向角补偿对所述轨迹航向角进行补偿后，采用第二级PID控制器获取所述车辆的航向角速度补偿指令，根据补偿结果对车辆进行控制。本申请采用串联控制，第一级和第二级控制采用不同的运动学模型，控制策略更加灵活；两级控制均考虑了稳态控制，把PID计算量只作为补偿量，使控制效果更为稳定。
一种车辆控制方法装置系统

[发明专利]车辆制动控制方法、装置及电子设备、存储介质-CN202211392191.1在审
发明人：贾世鹏;田山;张东好;刘帅;杨兴邦;丁峰;马朋涛 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆制动控制方法、装置及电子设备、存储介质，包括：根据目标车辆和自车的实时状态，建立车辆状态预测模型；通过车辆状态预测模型，预测得到目标车辆在下一时刻的车辆状态信息；根据目标车辆在下一时刻的车辆状态信息，建立模糊状态估计模型；通过模糊状态估计模型，预测得到目标车辆在下一时刻的车辆指标信息；根据目标车辆在下一时刻的车辆指标信息，建立决策模型；通过决策模型，预测得到自车在下一时刻的制动决策，并执行车辆制动控制。本申请能够准确预测目标车辆的运行状态，并有效解决由于评价指标单一导致的决策失误问题，使得AEB系统能够更加安全、准确、高效地确定出制动决策。
车辆制动控制方法装置电子设备存储介质

[实用新型]用于换电平台的停车定位辅助系统-CN202222456205.3有效
发明人： 杨兴邦;杨海泉;马朋涛;田山;张东好 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B60S5/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于换电平台的停车定位辅助系统，所述系统包括阻力设备、感知定位设备，所述阻力设备与所述感知定位设备通信，换电前，在车辆驶入所述换电平台的过程中通过所述感知定位设备感知到目标车轮已到达目标位置后，通过所述阻力设备向未到达所述目标位置的车轮提供相应的阻力，以使车辆制动且车辆上的待换电部停止在所述换电平台的换电区域。通过本申请，实现对待换电车辆的准确制动停车并实现换电。
用于平台停车定位辅助系统

[发明专利]车辆制动决策方法、装置及电子设备、存储介质-CN202211390270.9在审
发明人：贾世鹏;田山;张东好;刘帅;杨兴邦;丁峰;马朋涛 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆制动决策方法、装置及电子设备、存储介质，包括：根据目标车辆的指标预测结果，建立目标车辆的风格指数模型；根据目标车辆的风格指数模型，确定目标车辆的收益函数，以及根据自车的碰撞概率关系确定自车的收益函数；根据目标车辆的收益函数以及自车的收益函数，确定碰撞概率系数；当碰撞概率系数满足条件时，触发车辆制动。本申请基于非对称博弈论思想及纳什均衡理论，通过构建目标车辆风格指数模型及收益函数的方式确定碰撞概率系数，使得AEB系统能够在紧急情况下准确、高效地做出制动决策以避险，在满足车辆驾驶安全要求的基础上，有效提升了驾驶的舒适性。
车辆制动决策方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆状态转换方法、装置及电子设备、存储介质-CN202211391864.1在审
发明人：贾世鹏;田山;张东好;刘帅;杨兴邦;丁峰;马朋涛 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆状态转换方法、装置及电子设备、存储介质，包括：获取目标车辆的第一参考指标；根据目标车辆的第一参考指标以及预设模糊转换矩阵建立目标车辆的模糊状态估计模型，通过模糊状态估计模型转换得到目标车辆的第二参考指标，其中，预设模糊转换矩阵包括模糊评价向量；将目标车辆的第二参考指标中按照预设权重分配得到的对应指标，作为目标车辆的状态转换结果。本申请通过构建模糊状态估计模型将目标车辆的运行状态量转换为更为直观的安全指标，舒适指标和高效性指标，拓展了制动决策的评价维度，解决了由于评价指标单一导致的决策失误问题，使得AEB系统能够更加准确、安全、高效地执行紧急制动决策。
车辆状态转换方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆状态预测方法、装置及电子设备、存储介质-CN202211390267.7在审
发明人：贾世鹏;田山;张东好;刘帅;杨兴邦;丁峰;马朋涛 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆状态预测方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括：根据目标车辆在上一时刻的控制量，建立目标车辆的控制量预测模型，其中控制量预测模型用于预测所述目标车辆当前时刻的控制量；根据目标车辆在当前时刻的控制量、自车在当前时刻的可测量的输入量以及目标车辆在当前时刻的输出量，建立目标车辆的状态预测模型；以及根据目标车辆的状态预测模型，预测目标车辆在下一时刻的运行状态。本申请通过构建控制量预测和状态预测的双层次模型，能够预测目标车辆在下一时刻的运行状态，在确保了车辆状态预测结果精度的基础上，还能够为自车AEB系统的制动控制决策提供准确有效的依据。
车辆状态预测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]纵向控制方法、装置及电子设备、存储介质-CN202211145151.7在审
发明人：侯迎华;丁峰;田山;张东好;杨兴邦;孙磊 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B60T13/74 文献下载
摘要：本申请公开了一种纵向控制方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括接收上层控制器所需的加速度值指令；根据车辆纵向动力学模型计算出所述上层控制器所需的加速度值对应的扭矩值；在所述扭矩值为负扭矩的情况下，判断所述加速度值是否也为负值；如果为负扭矩值且所述加速度值为负，则将所述上层控制器所需的加速度值指令发送至车辆制动系统，所述车辆制动系统用于仅接收负加速度指令；如果为负扭矩值且所述加速度值为非负且所述负扭矩值在预设范围值内，则将计算出的扭矩值发送至车辆驱动系统，所述车辆驱动系统用于接收正扭矩、预设范围值内的负扭矩。通过本申请减少了行驶过程中的顿挫感，使得纵向控制的制动系统的切换更加平顺。
纵向控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]碰撞检测方法、装置及电子设备、存储介质-CN202210634834.2在审
发明人：马朋涛;杨兴邦;张东好 -专利权人：北京京深深向科技有限公司
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本申请公开了一种碰撞检测方法、装置及电子设备、存储介质，其中所述方法包括计算车辆在预设规划路径上的目标路点与障碍物之间的距离；根据所述车辆在所述预设规划路径上的当前目标路点与所述障碍物的最近距离，采用变化步长的方式搜索下一个目标路点并遍历所有路点；根据遍历结果中的每个目标路点，判断车辆与障碍物是否发生碰撞。通过本申请可以减少碰撞检测算法的计算时间和计算量。
碰撞检测方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种道路工程检测用自动取样装置-CN202123427933.3有效
发明人：郭文武;杨兴邦;李毕孟 -专利权人：海南天创工程检测有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种道路工程检测用自动取样装置，涉及取样装置技术领域，包括取样车、固定安装在取样车一侧的安装板和固定安装在安装板上的液压伸缩杆，所述液压伸缩杆伸缩端朝向地面，所述液压伸缩杆伸缩端还固定设有用于对土壤进行自动取样的取样筒组件。本实用新型中，通过设置的取样筒组件，可以在对地面钻孔的同时进行取样操作，一次性完成，提高了取样的效率。
一种道路工程检测自动取样装置

[实用新型]一种新型钢结构安装工程检测装置-CN202123427925.9有效
发明人： 杨兴邦;李维崇;徐泮臣 -专利权人：海南天创工程检测有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型钢结构安装工程检测装置，属于钢结构检测设备技术领域，包括钢结构本体，所述钢结构本体的一侧固定设有检测机构，所述检测机构包括检测箱，所述检测箱的内部对称固定设有两个分隔板，两个所述分隔板将检测箱分隔成两个驱动腔和中部的设备放置腔，本实用新型中，通过固定组件能够将检测箱固定于待检钢结构的一侧，再将抗滑移系数检测仪本体放置于检测箱内部后能够实现单人对连接螺栓的检测和记录，同时可以通过调节转动套筒的位置从而适应不同宽度的工字钢或H型钢，增大了固定组件的使用范围，大大的增加了检测机构整体的实用性。
一种新型钢结构安装工程检测装置

[实用新型]一种新型建筑工程检测用钢筋直径检测装置-CN202123022957.0有效
发明人：朱丽娥;李志峰;杨兴邦 -专利权人：海南天创工程检测有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01B7/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型建筑工程检测用钢筋直径检测装置，涉及检测设备技术领域，包括检测台台面、从左到右依次固定设置在检测台台面上端的固定夹板、第一固定板和第二固定板，所述检测台台面上端面滑动设有用于对钢筋进行检查的检测组件。本实用新型中，通过设置的检测组件，可以在测量前调节好标准参数，随后对钢筋整体直径进行检测，发现钢筋直径过粗或过细，蜂鸣器都能立即发出信号，方便进行筛选分类，以保障钢筋的尺寸合格。
一种新型建筑工程检测钢筋直径装置

[实用新型]一种新型工程检测用的土质检测设备-CN202123342270.5有效
发明人：羊周宏;许必挺;杨兴邦 -专利权人：海南天创工程检测有限公司
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G01N1/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型工程检测用的土质检测设备，属于土质检测技术领域，包括外壳和滑动设于外壳内部的取样筒，所述取样筒外侧上端对称设有两个凸块，所述外壳内壁分别开设有与两个凸块相配合的竖向滑槽，所述取样筒中部设有驱动组件，所述取样筒下端设有防护组件，通过驱动组件与防护组件的相互配合，使得初步调节取样的深度，避免表层的泥土进入取样筒，同时有效对取样筒内的泥土进行防护，避免在提拉过程中泥土产生掉落，通过密封板与取样筒的相互配合，有效对取样筒内壁进行清理，避免取样筒内壁残留泥土，解决了取样筒内壁残留泥土影响下一次取样样本的问题。
一种新型工程检测土质设备

[实用新型]一种工程检测试验中现场检测定位的智能系统-CN202123110987.7有效
发明人：许必挺;杨兴邦;李志峰 -专利权人：海南天创工程检测有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种工程检测试验中现场检测定位的智能系统，属于工程检测试验技术领域，包括放置盒，所述放置盒的内部下方固定设有回形分隔板，所述分隔板将放置盒的内部空间自上而下分隔成放置腔和上墨腔，本实用新型中，通过滑动百格网基板来实现对矩形网格块下端面上墨和在混凝土表面定位的两个功能，大大减少了人工的多余操作，而且在定位前只需要抽出上墨板便可以快速定位，整个过程流畅简单快捷，适用于在不同场合下使用。
一种工程检测试验现场定位智能系统

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