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[发明专利]一种机器人保密押运系统-CN202211188977.1在审
发明人：张建政;杜自发;董易;邹金沛;黄振彪;李亮华 -专利权人：上海飒智智能科技有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： H04L67/52 文献下载
摘要：本发明属于保密物品运送技术领域，具体涉及一种机器人保密押运系统，包括相互通信的云服务器、用户终端、机器人以及远程监控端；设置用户端发送押运任务，云端服务器作为数据交流处理中心，查询到可以执行押运任务的机器人进行押运任务下发，机器人在押运过程中将自身状态、位置、所处押运阶段以及行为异常信息上传至远程监控端；本发明机器人保密押运系统记录以及押运过程自动化，实现押运流转全过程记录，提高了押运安全性和押运效率，并降低了押运成本。
一种机器人保密押运系统

[发明专利]一种自激振动深松铲-CN201911022855.3有效
发明人：肖金涛;郭志军;张印;田晨乐;卢耀真;李明明;王永巍;杜自发;付申振 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： A01B35/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自激振动深松铲，包括铲柄、上挡土盖板、定位平头螺栓、左挡土板、右挡土板、调节螺栓、螺旋弹簧、铲刃和紧固螺栓，所述铲柄上分别设有调节安装孔、上挡土盖板安装孔、限位导向滑槽、螺旋弹簧安装座、调节螺栓孔、铲刃安装座和铲尖，所述铲尖位于铲柄底部且伸出铲柄前侧设置；本发明能够改善深松效果，减小工作阻力，增强自激振动深松铲的适应性；工作中，不需要额外的拖拉机的动力消耗，而是利用螺旋弹簧的伸缩带动铲刃振动，从而起到迅速松碎土壤和减阻的作用；当土壤条件、工作方式等发生变化时，可调整调节螺栓来改变自激振动深松铲振动参数，具有结构简单、耗能低、适应性强和安装方便等优点。
一种振动深松铲

[发明专利]一种割草机器人割草调高一体化装置及其调高控制方法-CN201911310531.X有效
发明人： 杜自发;郭志军;陈镜宇;张印;田晨乐;肖金涛;付申振 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： A01D34/74 文献下载
摘要：一种割草机器人割草调高一体化装置及其调高控制方法，包括固定装置、割草装置、调高装置、控制装置，所述调高装置包括螺杆、磁轭、线圈、轴连件、摩擦片、限位环、衔铁、齿轮法兰、螺栓、复位弹簧、轴承、主动齿轮、固定环、从动齿轮，所述控制装置包括控制器、驱动器、编码器和距离传感器；所述控制方法包括控制电机以较高速度旋转同时线圈断电实现以现有高度割草，根据调整距离控制电机转速、方向及线圈通电时间实现电机上下位置调整，调整过程中检测电流传感器和距离传感器。本发明电机同时作为割草电机和调高电机，不需要额外的调高电机可以降低成本，系统整体性高，调高方法简单，可进一步提高割草机器人的智能性。
一种割草机器人一体化装置及其控制方法

[发明专利]一种基于车联网的车载安全系统-CN201711309467.4有效
发明人：杨亚锋;王永巍;吴静波;郭志军;付申振;刘佳凯;杜自发;肖金涛;康翔宇 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：针对现有技术仅对手机中增加提醒疲劳驾驶或驾驶员的非正常驾驶行为，其未从根本上对手机进行限制的问题，本发明提供一种基于车联网的车载安全系统，包括安装智能系统的手机、设置在车辆上的车联网服务终端、车辆管理部门的云端服务器以及设置在车辆上的车辆智能终端。本发明通过云端服务器上的驾驶白名单与待驾驶员的身份进行匹配，杜绝无证驾驶而且在低速时通过APP限制手机听筒功能、短信编辑应用、浏览器应用，高速时只保留GPS应用，在满足驾驶员低速时通信需求同时，在高速驾驶时强制形式限制驾驶员使用手机，促使驾驶员专心驾驶，又有利于行车安全。
一种基于联网车载安全系统

[发明专利]防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统及方法-CN201911031632.3有效
发明人：卢耀真;吴静波;郭志军;李明明;杨淑君;王永巍;张印;田晨乐;肖金涛;付申振;杜自发;刘佳凯 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-10-28 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明公开了防止汽车因单个车轮制动失效或爆胎而跑偏的系统及方法，包括制动系统，该制动系统包括控制器、第一位移传感器、第二位移传感器、压力传感器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、第一制动油路、第二制动油路、前连接油路、后连接油路、鼓式制动器、盘式制动器；本发明基于传感器检测技术和液压控制技术，发明一种制动系统；利用传感器技术实现胎压和制动效果的监测；利用电磁控制技术控制制动油路，能够快速实现油路切换；在汽车发生单个车轮制动失效或爆胎时能够让汽车保持部分制动力，且保证左右两侧制动力相等，解决了当前单个车轮制动器制动失效或单个轮胎爆胎等引起的制动跑偏或甩尾等问题。
防止汽车单个车轮制动失效系统方法

[发明专利]基于ROS系统的智能割草机器人及激光扫描雷达地图构建方法-CN202110461435.6在审
发明人：陈镜宇;郭志军;尹亚昆;省东旭;郑帅杰;白晓天;杜自发 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2021-07-09 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于ROS系统的智能割草机器人及激光扫描雷达地图构建方法，主要包括割草机本体、主控制器、激光扫描雷达以及图像采集装置，激光扫描雷达和图像采集装置的信号输出端均与主控制器的信号输入端相连接，主控制器的信号输出端分别与行走机构和割草机构相连接，本发明通过激光扫描雷达可精确把握整体草坪规格。当可移动割草机本体启动时，主控模块发出启动信号并激活匀速周向旋转单元与激光发射接收单元以用于构建电子地图；主控制器控制行走机构不断行走并于不同的位置修正环境电子地图，很好的解决了割草机在陌生环境作业时，都需要人为手动反复进行测量与输入参数，致使工作效率降低的问题。
基于 ros 系统智能割草机器人激光扫描雷达地图构建方法

[发明专利]基于工况分类的动态协调混合动力汽车能量管理方法-CN201911003322.0有效
发明人：李明明;吴静波;郭志军;卢耀真;王永巍;张印;田晨乐;付申振;肖金涛;杜自发;刘佳凯 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B60W20/15 文献下载
摘要：本发明提供一种基于工况分类的动态协调混合动力汽车能量管理方法，包括利用改进的粒子群算法PSO优化K均值聚类分析算法K‑means进行行驶工况的划分和面对突变工况时，进行混合动力汽车动态油耗的调节。在行驶工况划分方面，利用改进粒子群算法优化K均值算法的聚类中心，然后根据提取的典型工况的特征参数进行工况的划分；当发生突变工况时，进入节气门动态协调程序进行合理的转矩分配。融合智能算法和PID控制技术解决当前由于转矩分配不当和突然加速或减速时油门突变造成的油耗增加和乘坐舒适性差等问题，以实现对发动机和电机间的功率流进行合理的实时控制，在保证动力性的同时，提高燃油经济性，减少污染物的排放，改善了乘坐舒适性。
基于工况分类动态协调混合动力汽车能量管理方法

[发明专利]一种道路用垂直轴式磁悬浮风力发电机及发电装置-CN201911119070.8在审
发明人：付申振;吴静波;谢成伟;王永巍;郭志军;张帅;杨亚锋;刘军杰;刘佳凯;杜自发;肖金涛;经博文 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： F03D9/25 文献下载
摘要：本发明提供一种道路用垂直轴式磁悬浮风力发电机及发电装置，所述的风力发电机包括上盖板、底座、外转子机构以及定子机构；所述外转子机构包括转子轴体、扇叶以及多个转子永磁体，其中扇叶为垂直布置，从而能够采集不同方向、不同风速的风能，不需风转向机构、变速齿轮箱等装置，使整体简单，容易控制，故障率低，抗风能力强；同时，采取磁悬浮技术，大大减少了装置的机械摩擦，噪声小，减小了启动风速，提高了对风能的利用率和发电的效率；故而采用所述的风力发电机的风力发电装置可以直接设置在道路的两侧，不仅能起到替代道路中间遮光障碍物的作用，还可以对汽车行进过程中产生的气压进行利用，提高了对风能的利用率和发电的效率。
一种道路垂直磁悬浮风力发电机发电装置

[发明专利]一种道路磁悬浮风力发电机及发电装置-CN201911119069.5在审
发明人：刘佳凯;吴静波;刘军杰;王永巍;郭志军;张帅;杨亚锋;谢成伟;付申振;杜自发;肖金涛;经博文 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： F03D9/25 文献下载
摘要：本发明提供一种道路磁悬浮风力发电机及发电装置，其采用同轴双电机的布置，能够利用不同方向的风能，大大提高了风力发电效率；同时，本装置采取磁悬浮技术，大大减少了该装置的机械摩擦，减小了启动风速，提高了对风能的利用率和发电的效率；而且采用本发明一种道路用垂直轴式磁悬浮风力发电机的风力发电装置，其直接将多个所述的风力发电机并联后共同连接至集电器，其体积小、成本低且启动风速低，可以直接设置在道路的两侧，不仅能起到替代道路中间遮光障碍物的作用，还可以对汽车行进过程中产生的气压进行利用，提高了对风能的利用率和发电的效率，适于大范围推广使用。
风能磁悬浮风力发电机启动风速风力发电装置磁悬浮技术风力发电机风力发电发电垂直轴式道路中间发电装置机械摩擦行进过程直接设置集电器双电机体积小障碍物并联减小同轴遮光气压替代汽车

[发明专利]一种磁悬浮轮毂电机控制系统-CN201811306293.0有效
发明人：王永巍;吴静波;付申振;郭志军;申彦杰;邓利军;吴依伟;杜自发;毛静雯;刘佳凯;肖金涛;贾德顺 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： H02N15/00 文献下载
摘要：本发明旨在提供一种磁悬浮轮毂电机控制系统，通过驾驶员意图判断模块VCU判断驾驶员意图，然后驱动DSP控制芯片利用霍尔传感器获得当前电机转子的位置，判断当前所需的驱动扭矩，将控制指令发送给高压电源，对磁悬浮轮毂电机的驱动绕组提供交变的电流，使驱动绕组产生旋转的磁场，磁悬浮轮毂电机的产生驱动力，使永磁转子转动驱动车轮；同时悬浮DSP控制芯片高压电源给模块对磁悬浮轮毂电机的悬浮绕组提供对应的交变电流，使悬浮绕组产生的磁场始终与永磁转子的磁场相同，产生纵向悬浮力。本发明控制方法简单，通过驾驶员意图判断模块对驾驶员意图进行分析，控制磁悬浮轮毂电机的悬浮绕组和驱动绕组，使磁悬浮轮毂电机达到使用要求。
轮毂电机磁悬浮驾驶员意图驱动绕组悬浮绕组磁场高压电源控制系统判断模块永磁转子霍尔传感器纵向悬浮力电机转子交变电流控制指令驱动扭矩转动驱动驱动力交变悬浮车轮驱动分析

[实用新型]一种凹凸极磁悬浮轮毂电机-CN201821808813.3有效
发明人：王永巍;吴静波;毛静雯;付申振;郭志军;邓利军;吴依伟;杜自发;杨亚锋;刘佳凯;肖金涛;贾德顺 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： H02K7/00 文献下载
摘要：为了解决现有技术中的轮毂电机结构复杂的问题，本实用新型提出了一种凹凸极磁悬浮轮毂电机，包括定子绕组组件、连接组件、永磁转子组件以及轮胎组件，定子绕组组件包括定子轴、固定设置在定子轴外侧用于屏蔽磁场的环形非导磁体以及以定子轴轴线为中心辐射状设置在定子轴外侧的多组绕组；永磁转子组件包括多块永磁铁和设置在两块相邻永磁铁之间的间隔非导磁片；多块永磁铁与间隔非导磁片共同形成以定子轴轴线为轴心的环形结构。本实用新型结构简单，通过将对永磁转子组件的悬浮绕组以及驱动绕组均设置在定子轴外侧，结构简单，成本降低，便于推广轮毂电机。
定子轴永磁转子组件轮毂电机永磁铁定子绕组组件本实用新型非导磁片磁悬浮多块轮毂电机结构多组绕组非导磁体固定设置环形结构连接组件轮胎组件驱动绕组悬浮绕组中心辐射屏蔽磁场

[实用新型]一种凸极嵌入式磁悬浮轮毂电机-CN201821808776.6有效
发明人：王永巍;吴静波;毛静雯;付申振;郭志军;邓利军;吴依伟;杜自发;杨亚锋;刘佳凯;肖金涛;贾德顺 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： H02N15/00 文献下载
摘要：为了解决现有技术中的磁悬浮电机用于轮毂电机存在转弯无法解决的问题，本实用新型提出了一种凸极嵌入式磁悬浮轮毂电机，其技术方案在于：包括定子绕组组件、用于将定子绕组组件与转向机构连接的连接组件、同轴设置在定子绕组组件外侧的永磁转子组件以及设置在永磁转子组件外侧的轮胎组件，其中在定子绕组组件通以交变电流后，定子绕组组件与永磁转子组件之间存在悬浮磁场和使永磁转子组件饶定子绕组组件旋转的旋转磁场，其特征在于：还包括用于使定子绕组组件带动永磁转子组件跟随其旋转的转弯组件。本实用新型具有结构简单，转弯响应迅速的优点。
定子绕组组件永磁转子组件轮毂电机本实用新型磁悬浮嵌入式凸极转弯磁悬浮电机交变电流连接组件轮胎组件同轴设置悬浮磁场旋转磁场转弯组件转向机构响应

[实用新型]一种横向驱动的磁悬浮轮毂电机-CN201821808812.9有效
发明人：王永巍;吴静波;付申振;毛静雯;郭志军;邓利军;吴依伟;杜自发;杨亚锋;刘佳凯;肖金涛;贾德顺 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： H02N15/00 文献下载
摘要：为了解决现有技术中的轮毂电机采用行星齿轮减速机构组件进行驱动和制动而造成的结构复杂的问题，本实用新型提出了一种横向驱动的磁悬浮轮毂电机，其技术方案在于：转子条形永磁体延伸至驱动绕组的根部与通以交变电流的驱动绕组产生旋转的驱动力和轴向转弯力；悬浮条形永磁体与通以交变电流的悬浮绕组产生悬浮力。本实用新型结构简单，性能可靠，有利于轮毂电机的推广。
轮毂电机本实用新型条形永磁体横向驱动交变电流驱动绕组磁悬浮行星齿轮减速机构转子悬浮绕组驱动力悬浮力转弯力轴向制动悬浮驱动延伸

[发明专利]一种凸极嵌入式磁悬浮轮毂电机-CN201811306297.9在审
发明人：王永巍;吴静波;毛静雯;付申振;郭志军;邓利军;吴依伟;杜自发;杨亚锋;刘佳凯;肖金涛;贾德顺 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： H02N15/00 文献下载
摘要：为了解决现有技术中的磁悬浮电机用于轮毂电机存在转弯无法解决的问题，本发明提出了一种凸极嵌入式磁悬浮轮毂电机，其技术方案在于：包括定子绕组组件、用于将定子绕组组件与转向机构连接的连接组件、同轴设置在定子绕组组件外侧的永磁转子组件以及设置在永磁转子组件外侧的轮胎组件，其中在定子绕组组件通以交变电流后，定子绕组组件与永磁转子组件之间存在悬浮磁场和使永磁转子组件饶定子绕组组件旋转的旋转磁场，其特征在于：还包括用于使定子绕组组件带动永磁转子组件跟随其旋转的转弯组件。本发明具有结构简单，转弯响应迅速的优点。
定子绕组组件永磁转子组件轮毂电机磁悬浮嵌入式凸极转弯磁悬浮电机交变电流连接组件轮胎组件同轴设置悬浮磁场旋转磁场转弯组件转向机构响应

[发明专利]一种横向驱动的磁悬浮轮毂电机-CN201811306310.0在审
发明人：王永巍;吴静波;付申振;毛静雯;郭志军;邓利军;吴依伟;杜自发;杨亚锋;刘佳凯;肖金涛;贾德顺 -专利权人：河南科技大学
申请日： 2018-11-05 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： H02N15/00 文献下载
摘要：为了解决现有技术中的轮毂电机采用行星齿轮减速机构组件进行驱动和制动而造成的结构复杂的问题，本发明提出了一种横向驱动的磁悬浮轮毂电机，其技术方案在于：转子条形永磁体延伸至驱动绕组的根部与通以交变电流的驱动绕组产生旋转的驱动力和轴向转弯力；悬浮条形永磁体与通以交变电流的悬浮绕组产生悬浮力。本发明结构简单，性能可靠，有利于轮毂电机的推广。
轮毂电机条形永磁体横向驱动交变电流驱动绕组磁悬浮行星齿轮减速机构转子悬浮绕组驱动力悬浮力转弯力轴向制动悬浮驱动延伸

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