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[发明专利]一种离散仓储选位方法-CN202010496278.8有效
发明人：张耿霖;杜子兮;李霞;苏龙平 -专利权人：大连九州创智科技有限公司
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06Q10/087 文献下载
摘要：本发明提供一种离散仓储选位方法，包括：对用户表述的需求进行分析，得到需求分析结果；将所述需求分析结果转化为运算规则，所述运算规则包括单一规则和复合规则；建立规则树模型，选用二叉树作为规则树的表示形式，所述二叉树的叶节点规则即为单一规则；由所述规则树模型根据运算子定义参与运算，完成对各仓储空间的价值评估，根据价值评估结果排序选择最优仓储容器。本发明能够利用基础规则的数理逻辑树形拓扑结构组合表达多种调度策略，同时能够适应变化的调度策略与调度规则，尤其在人机混合系统中发挥有益作用。
一种离散仓储方法

[发明专利]基于聚类点云算法的料场数据管理方法和系统-CN202211614226.1在审
发明人：张耿霖;许博;杜子兮;李政委;崔艳龙;于丽丽;李霞;王昆伦 -专利权人：大连九州创智科技有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明公开涉及一种基于聚类点云算法的料场数据管理方法和系统，属于料场数据管理的技术领域，该方法包括：通过部署于料场的扫描仪获得在设定时间内对于料场的点云数据；将点云数据输入至预置的聚类点云算法中，构建料场图像模型；根据获得的处于工作状态的堆取料机和料场图像模型，得到处于工作状态的堆取料机在设定时间内的运行时序数据；通过配置在堆取料机上的传感器，得到在设定时间内的检测时序数据；根据运行时序数据和检测时序数据，生成每一个处于工作状态的堆取料机的对于物料输出的损失值；对于每一个处于工作状态的堆取料机，根据损失值，施加设定的作业策略。
基于聚类点云算法料场数据管理方法系统

[发明专利]仿真点云数据生成方法及系统-CN202110819343.0在审
发明人：张耿霖;王振宇;杜子兮;许博 -专利权人：大连九州创智科技有限公司
申请日： 2021-07-20 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明提供了仿真点云数据生成方法及系统，其中仿真点云数据生成方法，包括以下步骤：S1、定义模拟激光扫描仪Si的信息；S2、定义扫描物体三维模型Oj的信息；S3、使用模拟激光扫描仪Si对扫描物体三维模型Oj进行模拟扫描，记录每一时刻的模拟激光扫描仪Si信息和物体三维模型Oj信息，最终得到信息队列L；S4、遍历信息队列L，获取每一时刻扫描信息Lt’并计算其中输出模拟扫描仪每一条射线返回结果SRj(Lti’)；S5、根据返回结果SRj(Lti’)属性生成仿真点云数据。本仿真点云数据生成方法及系统，能够支持海量(千万点以上)的仿真点云生成。此外，生成点属性包含光斑属性，提供光斑偏差计算方法，辅助激光测距精度推算。
仿真数据生成方法系统

[发明专利]一种卸船机的仿真方法和装置-CN202210956522.3在审
发明人：张耿霖;王晓斌;姜鑫;刘永生;汤明清;许博;韩成军;杜子兮;李政委;崔艳龙 -专利权人：大连九州创智科技有限公司;大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明提供一种卸船机的仿真方法和装置。本发明包括主控计算机、数据采集单元和仿真器，其中主控计算机实现数字部分的仿真，所述数据采集单元用于获取卸船机和试验船舶上布置的传感器采集的数据，仿真器用于实现对实物的仿真，所述主控计算机用于通过采集的卸船机数据和试验船舶数据构建卸船机仿真模型和试验船舶仿真模型以及码头相关装置仿真模型，形成完整的卸船链，还包括环境模拟单元，用于对码头存在的不同环境进行模拟。本发明模拟实际卸货时的卸货参数，在此过程中施加不同的环境因素，能够对卸货参数进行影响，从而对环境影响下的卸料过程中小于预设安全距离的碰撞信息进行记录，便于初学者在没有实操的情况下进行直观的引导。
一种卸船机仿真方法装置

[发明专利]一种基于几何部件模型的散料货场设备防碰撞预警方法-CN202210351757.X在审
发明人：张耿霖;杜子兮;崔艳龙;蒲云雷;许博;李霞;苏龙平;赵德杨;李茂廷 -专利权人：大连九州创智科技有限公司
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G08B31/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于几何部件模型的散料货场设备防碰撞预警方法，涉及防碰撞预警技术领域，该方法对于基础算力的需求明显低于常见的方法。其不依赖三维几何运算，无须进行复杂的空间几何干涉相交判定，计算维度仅限于点集变换与距离计算，经实际测试验证与应用，只要保证数据通讯链路稳定、设备实时姿态数据稳定有效，即可部署在任意工控机上，且监视效率高，延时低，足以应对真实作业场景下的防碰撞需求。同时，本发明降低了对建模的要求，建模过程无需进行复杂的对设备实际动作的精确描述，而是以抽象连接结构，表达设备在作业过程中的姿态变化。本发明也不依赖于三维场景的搭建，无需对机械结构进行解析，即可确保防碰撞功能的运行。
一种基于几何部件模型货场设备碰撞预警方法

[实用新型]一种起重机智能监控装置-CN202122244190.X有效
发明人：张耿霖;邹元鹏;李霞;杜子兮;苏龙平;赵德杨 -专利权人：锐创理工科技（大连）有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种起重机智能监控装置，包括底座和摄像头，所述底座的顶部设置有升降组件，所述升降组件的顶部设置有顶板，所述摄像头的一侧设置有清理组件，所述清理组件包括防护罩、第三驱动电机和支撑板，所述第三驱动电机的输出端连接有第三齿轮，所述第三齿轮的下方啮合有齿条，所述齿条的一侧固定连接有连接杆，所述连接杆的另一端延伸至防护罩的外部与支撑板连接，所述支撑板的一侧设置有清理刷毛，所述底座的内部设置有转动机构。本实用新型通过清理组件能够有效对摄像头的外表面进行清理，提高摄像头拍摄的清晰度，同时可对摄像头的高度进行调节，便于后期的更换和维护，减少人工操作。
一种起重机智能监控装置

[发明专利]一种配煤掺烧优化方法-CN202111085258.2在审
发明人：王晓斌;段继明;张耿霖;刘东明;杜子兮;刘轩明;赵德杨 -专利权人：锐创理工科技（大连）有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种配煤掺烧优化方法，涉及配煤掺烧技术领域，包括以下步骤：预先获取至少两种煤种的所有配煤组合，并标定配煤比例约束，并基于获取的配煤组合，进行炉内燃烧与结渣趋势预测，筛选获取配煤组合，并进行配煤规划模型分析，获取加权平均价格最低的煤种组合和最优配煤比例，作为最优化配煤掺烧。本发明实现基于配煤约束条件获取的最优配煤掺烧方案，不仅煤掺烧效益得到提高，可为掺烧机组的经济、安全、稳定运行提供保障，而且电厂可以根据实际情况，灵活选择掺烧煤种数目，可以长期、实时地指导电厂进行科学的煤炭掺烧管理。
一种配煤掺烧优化方法

[发明专利]一种料堆边缘检测方法-CN202111085366.X在审
发明人：张耿霖;杜子兮;范洪达;李霞;苏龙平;赵德杨 -专利权人：锐创理工科技（大连）有限公司
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种料堆边缘检测方法，涉及料堆检测技术领域，包括以下步骤：预先对料堆进行标定参考点，并获取单目多视图边缘图像信息，基于尺度不变特征变换SIFT算法对单目多视图边缘图像信息进行特征点提取，获取料堆截面曲线点云，并获取全局静态点云数据，将获取的全局静态点云数据基于运动中恢复结构SFM算法生成稀疏点云，基于聚类多视图立体视觉CMVS算法和基于面片的多视图立体视觉PMVS算法生成稠密点云，获取料堆的实时三维点云模型。本发明降低盘点工程施工难度，缩减成本，而且具有良好精度与可靠稳定性，有效的解决了料堆的盘点测算问题。
一种边缘检测方法

[实用新型]一种起重机黑匣子-CN202120048014.6有效
发明人：张耿霖;邹元鹏;吴庆祺;李霞;苏龙平;杜子兮;李茂廷 -专利权人：锐创理工科技（大连）有限公司
申请日： 2021-01-08 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： B66C13/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种起重机黑匣子，属于起重机信息化、起重机安全管理系统、工业物联网、嵌入式技术领域，包括：包括外壳；外壳内部设置USB接口模块、数据存储模块、网络通信模块、实时时钟模块、主控处理器模块和电源模块；USB接口模块、数据存储模块、网络通信模块、实时时钟模块、主控处理器模块分别和电源模块相连接；主控处理器模块分别与USB接口模块、数据存储模块、网络通信模块和实时时钟模块相连接；起重机“黑匣子”在设备端采集数据、记录数据、分析数据，自主分析设备的作业“行为”及司机的操作“行为”，可完成输送物料的全过程物流跟踪，极大保障了设备的安全性以及工业环境物资如钢卷、板坯等重资产物资的安全性。
一种起重机黑匣子

[发明专利]一种堆取料机防碰撞控制方法及系统-CN202011565837.2在审
发明人：王玉琳;段继明;刘东明;曲丽丹;段坚;韩成军;杜子兮;范洪达;蒲云雷 -专利权人：大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： B65G65/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种堆取料机防碰撞控制方法及系统，其中方法包括：包括：根据堆取料机的几何特征提炼出包含机械结构的基本几何体，在基本几何体表面生成关键点获取关键点的相对坐标p1；建立堆取料机的防碰撞组合模型，根据该组合模型的组合方式和堆取料机的机械尺寸计算关键点的三维空间世界坐标p2；计算堆取料机经过走行、回转、俯仰动作后的关键点三维空间世界坐标p3，获取防碰撞相关物体表面点在三维空间中的世界坐标Q；计算所有关键点三维空间世界坐标P与防碰撞相关物体表面点在三维空间中的世界坐标Q的空间距离，并获取空间距离最小值；根据空间距离最小值和设定的安全距离进行防碰撞控制。
一种堆取料机防碰撞控制方法系统

[发明专利]一种连续卸船机船舶及物料的识别感知方法-CN202011062170.4在审
发明人：姜鑫;范洪达;刘永生;武荣阳;张耿霖;汤明清;白永昕;杜子兮;周卯旸;吴庆贺;吴丰序;于航 -专利权人：大连华锐重工集团股份有限公司
申请日： 2020-09-30 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种连续卸船机船舶及物料的识别感知方法，包括以下步骤：通过连续卸船机的激光视觉系统采集散料运输船的整体信息，根据激光扫描仪返回的测量结果生成场景点云数据，并对点云数据进行坐标转换及裁剪处理；对裁剪后的点云数据进行半径滤波及平滑处理；对平滑后的点云数据进行水平投影，并计算甲板高度；根据甲板高度对点云数据再次进行垂直方向投影，并将其转为二值图像；对投影得到的二值图像进行形态学处理，对二值图像中的舱口进行识别检测；得到舱口区域的世界坐标，并根据先验知识对识别结果进行校验；对舱内点云数据进行参考信息提取。本发明所提供的识别定位方法有较高的识别精度，识别误差精度可与采集误差精度保持在同等水平。
一种连续卸船机船舶物料识别感知方法

[发明专利]电导池一阶阻容系统参数的渐消记忆辨识方法-CN201811095688.0在审
发明人：张耿霖;张立勇;李霞;苏龙平;杜子兮 -专利权人：大连九州创智科技有限公司;大连理工大学
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G01N27/06 文献下载
摘要：一种电导池一阶阻容系统参数的渐消记忆辨识方法，属于溶液电导率软测量技术领域。其特征是将电导率的测量转化为考虑引线分布电容影响的电导池一阶等效阻容系统参数的辨识，具体是采用正弦组合信号激励电导池系统，基于激励信号和系统响应信号经高速采样所得到的采样信号，针对所建立的电导池一阶等效阻容系统的时域差分方程模型，启动渐消记忆递推最小二乘法，获得溶液电阻和引线分布电容参数在各个采样时刻的估计值。本发明的效果和益处是抗干扰能力强，估计精度高且完全实时，适用于慢时变情况下溶液电导率的在线测量。
电导池一阶阻容系统参数辨识引线分布电容溶液电导率差分方程模型系统响应信号电导率抗干扰能力软测量技术最小二乘法采样时刻采样信号高速采样激励信号溶液电阻在线测量组合信号慢时变递推时域正弦测量转化

[发明专利]一种大型料堆点云补全方法-CN201810525952.3在审
发明人： 杜子兮;张耿霖;苏龙平 -专利权人：大连九州创智科技有限公司
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型料堆点云补全方法，通过静态安息角插值，近邻高度中心点插值及高斯核卷积滤波等方法步骤，使大面积点云缺失的补全成为可能。所述方法具体包括，判断矫正、格网化、有序化、安息角插值、近邻高度中心点插值、精简、平滑、再次格网化、近邻高度中心点再次插值及高度调整等步骤。通过该方法可降低点云采集的成本：采集次数、采集设备(激光)个数、采集总时间。实现了平滑无缝补全，满足了MATLAB等点云计算软件的处理要求。
点云高度中心大型料堆安息角采集平滑格网采集设备高度调整计算软件高斯核卷积滤波矫正激光

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