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[发明专利]一种基于卷帘电子快门面阵探测器的像移补偿装置及方法-CN202210945410.8有效
发明人：董森;熊智;李荣冰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： H04N25/531 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卷帘电子快门面阵探测器的像移补偿装置及方法，包括机械像移补偿机构、卷帘电子快门工作模式的面阵探测器、焦面狭缝窗口；机械像移补偿机构能够实现稳像功能，使运动目标成像位置与面阵探测器相对静止；面阵探测器用于将目标光信号转换成电信号，生成图像信息；焦面狭缝窗口靠近探测器感光面设置，与探测器感光面平行，所述焦面狭缝窗口至少包括1个通光区和1个遮光区，且其遮光区与通光区分界线与面阵探测器像元行方向平行，在面阵探测器逐行曝光期间，其在电机带动下，平行探测器面按一定频率进行精密往复移动。本发明解决了高速像移补偿问题，又充分利用卷帘电子快门的优势，相机信噪比高、动态范围大、图像无变形。
一种基于卷帘电子门面探测器补偿装置方法

[发明专利]一种基于卫星辅助的机器视觉定位系统及方法-CN201911300312.3有效
发明人：赵科东;孙永荣;薛源;赵伟;李荣冰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S19/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于卫星辅助的机器视觉定位系统，包括数据预处理模块、视觉SLAM模块、参数解算模块、数据管理模块和位置解算模块；本发明还公开了一种基于卫星辅助的机器视觉定位方法，解决了卫星信号间断拒止条件下，现有单目视觉导航方法无法提供地理位置服务的问题。当卫星导航失效的情况下，利用本发明中设计的方法，可以利用卫星导航信息解算出单目视觉缺少的尺度因子以及视觉坐标系与地理坐标系之间变换关系；进一步地，结合单目视觉SLAM技术继续输出地理位置服务信息。
一种基于卫星辅助机器视觉定位系统方法

[发明专利]一种基于单目ORB-SLAM的自动化地图恢复方法-CN201911325034.7有效
发明人：薛源;孙永荣;赵科东;赵伟;李荣冰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目ORB‑SLAM的自动化地图恢复方法，通过对ORB‑SLAM建图流程进行改进，解决由于复杂环境影响导致地图跟踪失败的问题，通过RTK信息辅助视觉的形式，不用回到原始场景进行重定位，可以快速恢复跟踪建图，并将丢失前的地图信息自动化融入到当前建图系统中，提高建图效率的同时，保证视觉地图构建的尺度一致性和完整性。
一种基于 orb slam 自动化地图恢复方法

[发明专利]一种嵌入式分区实时操作系统的服务组件运行状态监控方法-CN201910980632.1有效
发明人：刘青春;李荣冰;王云辉;郭彤 -专利权人：中国航空无线电电子研究所;南京航空航天大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G06F11/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种嵌入式分区实时操作系统的服务组件运行状态监控方法，其特征在于，包括以下步骤：一、系统加电启动后，通过定义一个结构体数组在每个CPU中建立状态信息表；二、CPU将各个分区服务组件的状态信息按照一定的时间T，周期性地发送到“状态监测模块M”并储存在状态信息表中；三、采用投票机制，当主监测模块按时监测到状态信息时，系统无运行异常，当主监测模块没有按时接收到状态信息时，转向下一步；四、检查状态信息表，判断受检分区是否运行异常，以及主监测模块或者受检分区到主监测模块的数据传输是否运行异常。本方法适用于多种分区实时操作系统结构，适用于各种类型服务组件的运行状态监测。
一种嵌入式分区实时操作系统服务组件运行状态监控方法

[实用新型]一种保护吸烟机的集液盒-CN202222270678.4有效
发明人：权发香;张琪卿;李云;刘选英;杨敏;李荣冰 -专利权人：红云红河烟草（集团）有限责任公司
申请日： 2022-08-28 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B08B5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种保护吸烟机的集液盒，包括设备主体，设备主体包括：与吸烟机互相连通的安装件，安装件上活动连接有密封件；用于将烟气中的水分吸除的吸水件，吸水件设置于安装件内部；以及用于对吸水件起到支撑作用的固定组件，所述固定组件相对吸水件左右对称设置有两组，固定组件设置于安装件内部；通过设置设备主体，吸水滤棉会将烟气中的液体捕捉吸除，防止液体随着烟气被吸入吸烟机，最终引起吸烟机故障，起到吸除液体保护吸烟机的效果，可有效延长吸烟机的使用寿命。
一种保护吸烟集液盒

[发明专利]基于主被动照明的高速摄影系统及方法-CN202210943328.1在审
发明人：董森;熊智;李荣冰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明公开了基于主被动照明的高速摄影系统及方法，包括高速相机和照明补光分系统，照明补光分系统用于为高速相机照明补光；高速相机包括光学镜头组件和电子学组件，光学镜头组件包括主镜头、分光棱镜和N个物镜组，外界光线通过主镜头进入高速相机，在分光棱镜处光线进行反射，然后光线分别进入N个物镜组，所述电子学组件包含N个子相机模块和1个主控模块，N个子相机模块在所述主控模块的控制调度下工作，其中，N个物镜组与N个子相机模块一一对应。本发明采用高精度时序控制方法，实现对N个子相机模块的调度，从而控制N个子相机模块进行拍摄，进而实现高速摄影，时序控制精度在ns量级，且能够避免因CMOS传感器自身帧频低的问题。
基于被动照明高速摄影系统方法

[发明专利]基于卫星伪距的因子图导航故障检测方法-CN202210314785.4在审
发明人：孙克诚;曾庆化;刘建业;王守一;李荣冰;许睿;孙永荣 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01S19/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于卫星伪距的因子图导航故障检测方法，首先基于全球卫星导航系统原始伪距数据与惯性导航系统数据，通过故障检验方法检测卫星伪距信息故障、惯性导航故障或大气、视觉等其他导航系统故障，基于卫星伪距数据的检验判断出卫星原始数据中故障存在的位置。接着根据检测的信息隔离故障传感器量测，若判定卫星伪距信息存在故障，则隔离该卫星伪距数据后重新进行解算，提高卫星定位的准确性；若惯性导航或大气、视觉等其他导航出现故障，则在因子图模型中隔离掉对应的因子图节点，防止故障信息污染融合结果。最后，在实时隔离相应的故障节点后，基于组合导航系统的因子图架构结合故障诊断信息进行自适应融合，在此基础上提升因子图导航系统融合的精度和可靠性。
基于卫星因子导航故障检测方法

[发明专利]一种全天时星敏感器用镜头-CN202210908874.1在审
发明人：董森;熊智;李荣冰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G02B13/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全天时星敏感器用镜头，包括依次设置的第一镜组、第二镜组、第三镜组、第四镜组、第五镜组、第六镜组、第七镜组、第八镜组，光阑，所述光阑设置于第四镜组和第五镜组之间，所述第三镜组、第四镜组、第五镜组、第六镜组、第七镜组均为胶合镜。本发明采用7组11片球面透镜设计，适用于1/1.3英寸以下，响应900nm至1500nm的短波红外探测器。其主要优点在于畸变小，准远心光路下弥散斑均匀，有利于光斑质心提取。其体积为Φ34mm×90mm，焦距50mm，F数2，全视场畸变在0.1％以内，预估重量不大于100g。
一种天时敏感器用镜头

[发明专利]一种基于分层式结构的集群飞行器协同导航方法-CN201910653600.0有效
发明人：杜君南;王融;熊智;刘建业;李荣冰;赵耀;李传意;陈欣;崔雨晨;安竞轲 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于分层式结构的集群飞行器协同导航方法，在不同机载定位精度的飞行器集群飞行时，根据定位精度的差异，将飞行器分为高精度层和低精度层两种类型，通过机载传感器获取高精度层飞行器和低精度层的相互距离、相对速度、相对位置以及相对的方位角信息，建立低精度层飞行器的状态方程和所有高精度层飞行器的相对速度量测方程和相对距离量测方程，在此基础上，根据状态方程和量测方程通过卡尔曼滤波程序依次对所有低精度层飞行器的机载定位信息进行修正。与未采用该飞行器协同导航方法的低精度层飞行器相比，本发明在高精度层飞行器数量越多的情况下，对低精度层飞行器的机载定位信息修正作用越好，适合实际使用。
一种基于分层结构集群飞行器协同导航方法

[发明专利]一种机载三余度冗余配置惯性导航系统状态判决方法-CN202210462986.9在审
发明人： 李荣冰;程鉴皓;刘建业;赖际舟;阚梦怡;曾庆化 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机载三余度冗余配置惯性导航系统状态判决方法，包括以下步骤：步骤1：基于余度信号间差分信息和先验统计特性构建故障检验量；步骤2：根据故障检验量与检测阈值计算各证据集值隶属度；步骤3：基于D‑S证据推理利用证据集值隶属度计算余度信号状态集值隶属度；步骤4：各余度信号根据状态集值中各状态属性隶属度的大小关系做出状态判决决策；步骤5：根据各余度信号故障判决决策和状态隶属度值对冗余惯导系统整体的状态属性做出决策，并计算对应的置信度值；步骤6：根据冗余惯导系统各状态属性的置信度值对冗余惯导系统工作状态做出判决决策。本发明对于可能存在的“单余度信号无故障”状态能够给出更为合理的决策。
一种机载三余度冗余配置惯性导航系统状态判决方法

[发明专利]一种基于增广伪距信息辅助的容错导航方法-CN201910422237.1有效
发明人：李传意;王融;刘建业;熊智;李荣冰;杜君南;陈欣;马航帅;王丹 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增广伪距信息辅助的容错导航方法，属于组合导航技术领域。该导航方法包括：导航系统状态方程的建立、导航系统量测方程的建立和基于卡尔曼滤波的组合导航系统信息融合。本发明利用卫星接收机接收到的星历数据、罗兰C接收机接收到的伪卫星数据结合惯性导航系统给出的位置和速度，进行卡尔曼滤波，同时卡尔曼滤波下的多解分离算法开始工作，检测卫星故障情况。若发现故障，及时进行故障隔离，利用隔离后的数据重置卡尔曼滤波器，系统再次进入卡尔曼滤波和监测工作状态。本发明将多解分离算法运用到卡尔曼滤波中，增加了卡尔曼滤波定位的连续性、稳定性和鲁棒性。
一种基于增广信息辅助容错导航方法

[发明专利]一种基于最速上升法的高动态卫星跟踪方法-CN202010806042.X有效
发明人：曾庆化;邱文旗;刘建业;孙永荣;许睿;李荣冰;熊智;赖际舟;王融;史进恒 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最速上升法的高动态卫星跟踪方法，属于卫星信号处理领域，该方法具体包括：首先剥离测距码序列，接着对载波进行混频以及快速傅里叶变换处理，得到载波跟踪误差与快速傅里叶变换(FFT)输出幅度谱最大值之间的映射关系，最后根据最速上升法的原理对载波进行跟踪；该高动态卫星跟踪方法在静态和动态环境下均能获得较高的跟踪精度，而且该卫星跟踪方法不需要外部传感器辅助且不需要预先知道噪声的先验统计信息，具有较好的鲁棒性和稳定性，具有较高的工程使用价值。
一种基于上升动态卫星跟踪方法

[发明专利]基于主惯导数据备份航姿系统的磁传感器在线标定方法-CN202210326043.3在审
发明人： 李荣冰;陈海明 -专利权人：镇江捷联导航与自动化科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于主惯导数据备份航姿系统的磁传感器在线标定方法，首先根据飞机姿态角真值获取磁传感器测量误差并将误差记录，接着设计误差记录文件充分性检验标准，随后利用磁传感器在线标定进行有效性的验证；本发明仿真结果表明，利用所设计的磁传感器在线标定方法不受位置因素制约，具有良好的普适性，有效提高了微惯性航姿系统航向角输出精度，该方法具有科学合理、适用性强和效果佳等优点，适合被广泛推广使用。
基于导数备份系统传感器在线标定方法

[发明专利]一种基于最陡下降法的多路径抑制方法-CN202010830476.3有效
发明人：曾庆化;邱文旗;刘建业;许睿;孙永荣;李荣冰;吕品;史进恒;熊智;赖际舟 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-08-18 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于最陡下降法的多路径抑制方法。该方法首先根据锁相环反馈的载波多普勒频移信息剥离输入跟踪环路的中频信号中的载波；接着，根据测距码的自相关特性，构建了一个与测距码测量偏差有关的二次性能函数，该性能函数不受多路径信号的影响；最后，依据该二次性能函数和最陡下降法原理，设计出一个新的测距码跟踪环路，使得该环路在不增加计算负担的情况下具有多路径抑制功能。相较于窄距相关法，本发明可以减小1/3的计算资源，参数设计与调节更加简单可行，多路径抑制效果更加优越，具有较高的工程使用价值。
一种基于下降路径抑制方法

[实用新型]一种卷烟锡纸定位修边切割装置-CN202122379565.3有效
发明人：权发香;杨露;程亮;李云;李荣冰;杨敏;马萍;刘恵;张琪卿;刘选英;高记 -专利权人：红云红河烟草（集团）有限责任公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B26D5/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种卷烟锡纸定位修边切割装置，包括支撑架、切割机体、传送组件、定位组件、切割组件和控制单元；支撑架间隔布置在切割机体的一侧，传送组件和定位组件均设置在切割机体的顶部，且定位组件布置在传送组件两侧，控制单元设置在切割机体内，控制单元电连接于传送组件、定位组件和切割组件。本申请的装置结构紧密，使锡纸不容易出现折皱现象导致卡纸，同时保持了锡纸的张力，提高了切分精度，该装置内部为可拆式结构，便于后期维护。
一种卷烟锡纸定位切割装置

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